薄煤层透射槽波探测技术及应用 被引量：13

1

作者 杨辉 《煤田地质与勘探》 CAS CSCD 北大核心 2020年第3期176-181,187,共7页

为提高透射槽波探测技术在薄煤层中对断层的解释精度,根据槽波在薄煤层中吸收衰减严重,传播距离近的特点,提出采用槽波最远传播距离来约束CT成像的方法。通过理论推导,研究不同煤层厚度条件下槽波频率的变化情况;以1.5 m煤层为主要研究... 为提高透射槽波探测技术在薄煤层中对断层的解释精度,根据槽波在薄煤层中吸收衰减严重,传播距离近的特点,提出采用槽波最远传播距离来约束CT成像的方法。通过理论推导,研究不同煤层厚度条件下槽波频率的变化情况;以1.5 m煤层为主要研究对象,正演模拟槽波的衰减特性,确定1.5 m煤层中槽波的有效传播距离为300 m。对山东某矿15号煤层的槽波资料,应用该技术CT成像,解释的断层和巷道揭露推断的断层位置基本吻合。结果表明:对1.5 m煤层的槽波资料处理时,以300 m为最大有效传播距离,对实际数据进行能量衰减成像,提高了槽波CT成像质量和解释精度。该方法可为薄煤层槽波探测技术提供借鉴意义。 展开更多

关键词 薄煤层 透射槽波 能量衰减 速度滤波 断层 CT成像

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双τ-p变换2D叠前偏移 被引量：6

2

作者 徐基祥 吴律 《石油地球物理勘探》 EI CSCD 北大核心 1996年第6期755-770,共16页

本文提出的二维叠前双τ-p偏移方法是先对不同的CMP道集进行τ-p正变换，得到共中心点的τ-p数据体；然后抽成共p值剖面，并作τ-p偏移、叠加，得到最终仍移剖面。该法不受速度横向变化的限制。经模型和实际资料检验，表明该法能同时突... 本文提出的二维叠前双τ-p偏移方法是先对不同的CMP道集进行τ-p正变换，得到共中心点的τ-p数据体；然后抽成共p值剖面，并作τ-p偏移、叠加，得到最终仍移剖面。该法不受速度横向变化的限制。经模型和实际资料检验，表明该法能同时突出强、弱同相轴，提高剖面的信噪比和分辨率，对向斜、断层均能准确成像，无边界反射干扰。为了消除端点和假频影响，文中采用了双曲线速度滤波法和相似系数法。 展开更多

关键词 τ-p 叠前偏移 成像 地震勘探 地震数据

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叠前噪音衰减技术在高分辨率处理中的应用 被引量：2

3

作者 刘金平 王世清 +1 位作者 王红燕 谢广玲 《大庆石油学院学报》 CAS 北大核心 2003年第4期12-14,共3页

对于高分辨率地震资料的处理,反褶积是提高剖面纵向分辨率的主要手段,针对原始资料信噪比低,反褶积算子计算不准确,影响分辨率的提高,分析了叠前噪音衰减技术原理;根据该原理采用了叠前倾角中值滤波和速度滤波方法来消除折射干扰,采用... 对于高分辨率地震资料的处理,反褶积是提高剖面纵向分辨率的主要手段,针对原始资料信噪比低,反褶积算子计算不准确,影响分辨率的提高,分析了叠前噪音衰减技术原理;根据该原理采用了叠前倾角中值滤波和速度滤波方法来消除折射干扰,采用信噪分离方法来消除面波干扰,从而提高单炮记录信噪比,反褶积压缩到位。实际应用结果表明,这三种方法均可提高原始地震资料信噪比,得到高分辨率地震剖面。 展开更多

关键词 噪音衰减 反褶积 高分辨率 信噪比 中值滤波 速度滤波

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计算机自动识别技术在射孔深度控制上的应用 被引量：3

4

作者 王洪亮 唐文江 《测井技术》 CAS CSCD 2006年第4期378-380,共3页

阐述了套管节箍自动跟踪识别技术。介绍了节箍信号的特点,提出利用计算机数字信号处理技术,通过深度和幅度鉴别方法自动识别套管节箍,精确定位节箍深度,准确确定射孔作业深度。数据跟踪采集过程中,射孔采用40点/m的高采样密度,使系统纵... 阐述了套管节箍自动跟踪识别技术。介绍了节箍信号的特点,提出利用计算机数字信号处理技术,通过深度和幅度鉴别方法自动识别套管节箍,精确定位节箍深度,准确确定射孔作业深度。数据跟踪采集过程中,射孔采用40点/m的高采样密度,使系统纵向分辨率达到2.5 cm。当采用自动点火方式时,深度误差小于2.5 cm;若采用停车点火,系统控制点火允许误差小于10 cm。单独射孔作业每次下井均重复对比,重复误差小于4 cm。利用自动跟踪定位技术,结合计算机控制技术提高射孔作业精度、安全性和可靠性,防止误射孔发生,为油田薄油层的开采提供技术保证,现场应用效果良好。该技术已经在SL3000型数控测井系统中得到良好应用。 展开更多

关键词 射孔 计算机应用 跟踪定位 套管节箍 速度滤波

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阵列信号处理在地震勘探中的应用 被引量：1

5

作者 程水英 张剑云 罗景青 《江苏地质》 2006年第1期46-49,共4页

从阵列信号处理的角度对地震勘探中一些重要的信号处理方法进行了较为全面的总结,包括地震勘探中的阵列设计、常用的抗干扰技术,组合法、叠加法、速度滤波和反滤波等。为了形成关于地震勘探中信号处理的一个较为完整的理论框架,给出了... 从阵列信号处理的角度对地震勘探中一些重要的信号处理方法进行了较为全面的总结,包括地震勘探中的阵列设计、常用的抗干扰技术,组合法、叠加法、速度滤波和反滤波等。为了形成关于地震勘探中信号处理的一个较为完整的理论框架,给出了地震勘探的模型和地震勘探中信号处理所面对的信号环境,讨论了地震勘探中信号处理的目的所在。 展开更多

关键词 阵列信号处理 地震勘探 抗干扰 组合法 叠加法 速度滤波 反滤波

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一种高效的频率域正反τ-p变换算法与τ-p双曲线速度滤波 被引量：1

6

作者 涂国田 《石油地球物理勘探》 EI CSCD 北大核心 1993年第2期166-177,共12页

正确的点源记录数据平面波分解(τ-p 变换)的数值计算过程包括 Fourier 变换和 Hallkel 变换。文中对 Hankel 变换中的 Bessel 函数作一逼近后,给出一套在频率域买现正反 r-p 变换的公式。此过程可借助于二维快速傅氏变换(FFT)算法来提... 正确的点源记录数据平面波分解(τ-p 变换)的数值计算过程包括 Fourier 变换和 Hallkel 变换。文中对 Hankel 变换中的 Bessel 函数作一逼近后,给出一套在频率域买现正反 r-p 变换的公式。此过程可借助于二维快速傅氏变换(FFT)算法来提高变换的运算速度,其效率比时间域的普通倾斜叠加算法高达二十倍以上,且可大幅度地减少对计算机内存的需要量。我们将文中的高效正反τ-p 变换算法与τ-p 双曲线速度滤波(HVF)相结合,编制了一个在频率域实现的带 HVF 滤波的处理模块。理论合成记录与实际数据的处理结果表明,该方法对压制多种干扰及随机噪声十分有效。 展开更多

关键词 频率域 τ-ρ变换 速度滤波

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气体低速非线性渗流研究 被引量：21

7

作者 王道成 李闽 +2 位作者 谭建为 王明军 杨志均 《大庆石油地质与开发》 CAS CSCD 北大核心 2007年第6期74-77,共4页

通过设计的实验方法,测定了气体通过一定束缚水饱和度下的多孔介质中的真实启动压力梯度值,并测定了一系列压力梯度下对应的流量。借助于视渗透率和真实启动压力梯度,来描述气体通过多孔介质时的综合阻力系数,结合雷诺数和综合阻力系数... 通过设计的实验方法,测定了气体通过一定束缚水饱和度下的多孔介质中的真实启动压力梯度值,并测定了一系列压力梯度下对应的流量。借助于视渗透率和真实启动压力梯度,来描述气体通过多孔介质时的综合阻力系数,结合雷诺数和综合阻力系数的半对数图的渗流曲线形态和渗流机理,把渗流过程划分为3个渗流阶段,即线性渗流区、过渡区及低速非达西流区,由此得出气体由线性流到过渡流区的临界雷诺数值,得出气体临界雷诺数为1×10-5。为了便于工程技术人员的实际应用,绘制了便于应用于实际生产中的渗透率与临界流速的图版。 展开更多

关键词 启动压力梯度 低速渗流 非线性 非达西流 临界雷诺数

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重新认识东营凹陷的深层构造 被引量：7

8

作者 杨辉 程军 王宜昌 《石油地球物理勘探》 EI CSCD 北大核心 2005年第3期360-365,共6页

应用高分辨率重磁异常视深度滤波方法对东营凹陷布格重力异常进行视深度滤波处理,并获得由浅至深的水平切片。发现浅层(1-5km)异常主要反映Es3-Ed浅层构造;深层(6-10km)异常主要反映Es4-Ek深层构造。初步确定全区有11条较大断裂,其中对... 应用高分辨率重磁异常视深度滤波方法对东营凹陷布格重力异常进行视深度滤波处理,并获得由浅至深的水平切片。发现浅层(1-5km)异常主要反映Es3-Ed浅层构造;深层(6-10km)异常主要反映Es4-Ek深层构造。初步确定全区有11条较大断裂,其中对全区有重大影响的有两条,即长达110km北北西走向的惠-东大断裂及北北西走向的陈东隐蔽断裂。此外还解释出10个潜伏低凸起,为认识该区的深层构造提供了依据,并为下一步油气勘探指出了靶区。 展开更多

关键词 深层构造 东营凹陷 布格重力异常 滤波处理 滤波方法 重磁异常 高分辨率 水平切片 浅层构造 油气勘探 视深度 断裂 凸起 靶区

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地震资料处理技术新进展——静校正和叠加成像 被引量：2

9

作者 徐颖 郑朝平 《勘探地球物理进展》 2003年第5期439-446,共8页

在第 6 5届EAGE年会发表的有关地震资料处理方面的论文中 ,静校正、去噪和叠加成像技术仍然是资料处理中的一个重要话题。目前 ,静校正已由简单的高程静校正、折射静校正发展到层析静校正、波动方程基准面校正等。在叠加成像方面 ,CRS... 在第 6 5届EAGE年会发表的有关地震资料处理方面的论文中 ,静校正、去噪和叠加成像技术仍然是资料处理中的一个重要话题。目前 ,静校正已由简单的高程静校正、折射静校正发展到层析静校正、波动方程基准面校正等。在叠加成像方面 ,CRS叠加、非线性扩散滤波等可直接用来提高地震成像质量。叠前的非拉伸动校、子波的一致性、三维速度滤波等叠前处理方法已引起人们的广泛重视。 展开更多

关键词 静校正 CRS叠加成像 子波 模型 三维速度滤波 频宽

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线性Radon变换在地震面波压制中的应用 被引量：1

10

作者 张智 张迪 +3 位作者 王敏玲 唐国彬 孙丽霞 任琴琴 《桂林理工大学学报》 CAS 北大核心 2017年第4期594-601,共8页

面波的高振幅、强能量和频散特性,降低了反射地震记录的信噪比。为了压制反射记录中的面波信息,提高反射资料的信噪比,先利用有限差分对几种典型的地质模型进行了正演模拟,借助于线性Radon变换对合成记录进行面波压制;采用曲线速度滤波... 面波的高振幅、强能量和频散特性,降低了反射地震记录的信噪比。为了压制反射记录中的面波信息,提高反射资料的信噪比,先利用有限差分对几种典型的地质模型进行了正演模拟,借助于线性Radon变换对合成记录进行面波压制;采用曲线速度滤波消减Radon变换产生的端点效应和假频的影响。通过对大量理论模型的研究,证明了Radon变换对压制相干噪声有较好的的应用效果,可有效地压制地震面波的干扰。经对实际的地震数据应用线性Radon变换方法压制面波,对处理后的数据进行分析,取得了较好的效果。 展开更多

关键词 地震面波 有限差分 曲线速度滤波 线性Radon变换

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三维井间地震侧面波传播特征及其分离研究 被引量：1

11

作者 金聪 吴遵红 +4 位作者 王薇 林松 邓小虎 程邈 谭凯 《地球物理学进展》 CSCD 北大核心 2021年第4期1531-1540,共10页

井间地震与常规地震相比具有较高的分辨率,同时波场也更加复杂.利用视速度特征的差异很容易地分离井间上下行波场,根据纵横波偏振特征的不同可将纵横波完全分离,但是针对井间地震侧面波的研究并不多.本文构建高速透镜体和断层模型进行... 井间地震与常规地震相比具有较高的分辨率,同时波场也更加复杂.利用视速度特征的差异很容易地分离井间上下行波场,根据纵横波偏振特征的不同可将纵横波完全分离,但是针对井间地震侧面波的研究并不多.本文构建高速透镜体和断层模型进行波场数值模拟,通过对三维地震波场的传播特征进行分析可知,井间地震接收的波场既有岩性分界面的响应,还会有侧向地质不均匀体产生的干扰,严重影响成像的质量和精度.经偏振旋转后的T分量记录对物性横向变化较为敏感,综合分析X、Y、Z分量和T分量上不同连井剖面的波场传播特征,可对侧向传播的干扰波进行有效识别,利用线性Radon变换可以在一定程度上将侧面波进行压制,为后续井间地震资料处理提供高信噪比的数据.本文通过理论模型进行试算研究,验证了该方法的有效性,并对理论记录取得了较好的分离效果. 展开更多

关键词 3D3C 井间地震 波场分离 视速度滤波 偏振分析 侧面波

原文传递

第一讲 中性分子的缓冲气体冷却与速度滤波技术 被引量：1

12

作者 印建平 夏勇 +1 位作者 邓联忠 李兴佳 《物理》 北大核心 2017年第6期376-386,共11页

文章首先介绍缓冲气体冷却的基本原理、实验方案与结果及其最新研究进展。其次,详细介绍产生冷分子束的低通速度滤波器的基本原理、技术方案及其实验结果。主要包括基于静电弯曲导引技术的Stark速度滤波方案、基于静磁弯曲导引技术的Zee... 文章首先介绍缓冲气体冷却的基本原理、实验方案与结果及其最新研究进展。其次,详细介绍产生冷分子束的低通速度滤波器的基本原理、技术方案及其实验结果。主要包括基于静电弯曲导引技术的Stark速度滤波方案、基于静磁弯曲导引技术的Zeeman速度滤波方案和基于激光弯曲导引技术的交流Stark速度滤波方案。最后,简单介绍缓冲气体冷却和速度滤波技术的应用研究。 展开更多

关键词 冷分子 缓冲气体冷却 速度滤波技术

原文传递

电离层氧离子外流对磁层的影响

13

作者 陈俊杰 张彬铮 奥利弗·布兰布尔斯 《地球与行星物理论评》 2022年第5期580-596,共17页

在强地磁扰动时期,电离层重离子如O^(+)离子与磁层注入的阿尔芬波在发生波粒相互作用后,会横向加速成为超热离子,通过磁镜力向上加速外流到磁层.这一类超热O^(+)离子外流会显著影响太阳风—磁层—电离层耦合系统的动力学过程.本文重点... 在强地磁扰动时期,电离层重离子如O^(+)离子与磁层注入的阿尔芬波在发生波粒相互作用后,会横向加速成为超热离子,通过磁镜力向上加速外流到磁层.这一类超热O^(+)离子外流会显著影响太阳风—磁层—电离层耦合系统的动力学过程.本文重点讨论了电离层O^(+)离子外流在磁层的分布特征,以及这一类外流对磁层对流模式的影响.电离层外流入磁层的O^(+)离子存在“速度过滤效应”,即外流离子的分布由离子外流速率决定.对于初始场向速度较快(约50 km/s)且温度较高(约100 eV)的外流O^(+)离子,它们更容易直接流到远磁尾损失掉,这对磁层结构的影响较弱.而初始场向速度较慢(约3 km/s)温度较低(约1 eV)的外流O^(+)离子,会在对流环流中被加热并填充内磁层和等离子片区域.这会显著影响环电流和重联过程,并改变Dst指数.即指一类速度在3 km/s量级的O^(+)离子外流相比更快的外流可以更显著的磁层物质成分和磁场拓扑结构.电离层O^(+)离子外流与夜侧重联区相互作用,既可能引发磁层对流的孤立亚暴,还可能引起周期为2~3小时的锯齿振荡对流模式.在理想的强南向IMF驱动条件下,随着O^(+)离子外流率从1026#/s量级增加到1027#/s,更多O^(+)离子进入等离子片被储存能量,使得磁尾逐渐膨胀并伴随着磁重联位置向后移动.当磁场张力不平衡时会释放储存的等离子体及能量,从而产生一次亚暴.在该质量加载引起的亚暴期间,大部分释放的离子会流向其他区域直接损失,少部分会重新回到等离子体片.持续存在的外流O^(+)离子可以重新填充等离子体片并在几个小时后重复以上过程,最终产生周期性的亚暴,即锯齿振荡.此外,模拟通过考虑O^(+)离子外流效应,重现了2002年4月18日一次磁暴恢复相期间的一系列准周期性锯齿震荡.说明除了太阳风周期性驱动条件,O^(+)离子外流也可能是锯齿震荡的一� 展开更多

关键词 氧离子外流 磁层响应 速度过滤效应 磁层对流 锯齿振荡模式

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利用速度滤波改善平面波分解与偏移

14

作者 陈秀梅 王华忠 马在田 《石油地球物理勘探》 EI CSCD 北大核心 2007年第5期560-563,共4页

平面波叠前深度偏移是高效率的深度偏移技术,精确的平面波分解是平面波精确成像的前提。双曲速度滤波方法能有效地去除CMP道集τ-p变换产生的假频与噪声。本文提出了一种利用快速双曲速度滤波技术改善平面波分解与偏移质量的方法:首先对... 平面波叠前深度偏移是高效率的深度偏移技术,精确的平面波分解是平面波精确成像的前提。双曲速度滤波方法能有效地去除CMP道集τ-p变换产生的假频与噪声。本文提出了一种利用快速双曲速度滤波技术改善平面波分解与偏移质量的方法:首先对CMP域的τ-p变换进行Mitchell等的快速双曲速度滤波,然后将炮检距平面波拟合成炮域平面波,最后对拟合的平面波进行傅里叶有限差分深度偏移,从而通过改进平面波品质实现提高平面波偏移的精度。实际资料处理结果表明:速度滤波能够有效地滤除倾斜叠加产生的噪声,反射能量显著增强,同相轴更加连续,偏移成像剖面断点更加清晰,断层更加清楚。 展开更多

关键词 双曲速度滤波 平面波分解 炮检距平面波 深度成像

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虚拟自主汽车的动态几何视觉模型研究及实现 被引量：8

15

作者 娄燕 何汉武 +2 位作者 卢永明 杨南粤 郑德涛 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第9期2676-2680,2683,共6页

虚拟自主汽车是驾驶员和汽车封装起来的“人-机系统”的几何、感知、行为等特性在虚拟空间中的数字化表示,研究虚拟自主汽车视觉感知模型对建立真实的自主汽车智能行为起到关键的作用。通过分析驾驶员的视觉特点和传统几何视觉模型不足... 虚拟自主汽车是驾驶员和汽车封装起来的“人-机系统”的几何、感知、行为等特性在虚拟空间中的数字化表示,研究虚拟自主汽车视觉感知模型对建立真实的自主汽车智能行为起到关键的作用。通过分析驾驶员的视觉特点和传统几何视觉模型不足的基础上,给出一种分层的、动态的虚拟自主汽车双眼立体几何视觉模型:引用车速过滤机制和注意力过滤机制对自主汽车的视觉局限性进行分层,引用注意熵对虚拟自主汽车的注意力进行自主定量分配,利用假记忆库模拟短时记忆信息沉淀到长时记忆信息中的学习记忆过程。然后利用假视野缩小视觉模型感知环境的范围。最后用EONStudio虚拟现实软件将此模型三维可视化。 展开更多

关键词 虚拟自主汽车 动态几何视觉 车速过滤 注意熵 假记忆库

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不确定刚性机械臂的鲁棒输出控制 被引量：6

16

作者 李世敬 富彦丽 萧蕴诗 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2006年第3期308-311,共4页

针对不确定刚性机械臂系统的鲁棒控制和抖振问题,在仅有精确关节位置反馈的情况下,通过引入速度滤波器生成伪速度信号,并利用反推补偿设计滤波增益,提出了一种基于速度估计的鲁棒输出反馈控制策略。滤波器-控制器设计中不含有开关控制项... 针对不确定刚性机械臂系统的鲁棒控制和抖振问题,在仅有精确关节位置反馈的情况下,通过引入速度滤波器生成伪速度信号,并利用反推补偿设计滤波增益,提出了一种基于速度估计的鲁棒输出反馈控制策略。滤波器-控制器设计中不含有开关控制项,有效避免了控制抖振现象。该算法对采样频率无严格限制,最终可确保系统闭环半全局一致有界收敛。通过两关节机械臂的仿真实例验证了所提算法的有效性。 展开更多

关键词 机械臂 速度滤波器 鲁棒控制 半全局一致有界收敛

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图象系列中机动目标的自适应跟踪 被引量：2

17

作者 周锐 申功勋 +1 位作者 崔祜涛 杨涤 《信息与控制》 CSCD 北大核心 1997年第3期180-185,共6页

建立了图象序列中目标形心位置测量方程，并针对目标机动性，采用一种解耦的并行卡尔曼滤波跟踪算法，即速度滤波器和加速度滤波器并行独立运算．加速度滤波器的输出用于校正速度滤波器的结果．根据探测到的目标机动性情况，加速度滤波... 建立了图象序列中目标形心位置测量方程，并针对目标机动性，采用一种解耦的并行卡尔曼滤波跟踪算法，即速度滤波器和加速度滤波器并行独立运算．加速度滤波器的输出用于校正速度滤波器的结果．根据探测到的目标机动性情况，加速度滤波器可以实时切换，降低了计算量和存储量，提高了跟踪的实时性．仿真结果表明该算法具有很好的跟踪性能． 展开更多

关键词 图象序列 滤波器 飞机 机动目标 自适应跟踪

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伺服系统中速度环的新设计 被引量：2

18

作者 朱其新 刘红俐 《微计算机信息》 2009年第30期26-27,共2页

在自动控制系统中,能使输出量以一定准确度跟随输入量的变化而变化的系统称为伺服系统。在伺服系统中要使系统有良好的跟踪性能,速度环的设计尤为重要。本文首先给出了伺服系统中常用的两种控制结构;其次介绍了速度滤波器设计的新方法,... 在自动控制系统中,能使输出量以一定准确度跟随输入量的变化而变化的系统称为伺服系统。在伺服系统中要使系统有良好的跟踪性能,速度环的设计尤为重要。本文首先给出了伺服系统中常用的两种控制结构;其次介绍了速度滤波器设计的新方法,该滤波器可有效抑制系统噪声;最后介绍了速度环控制器的设计。 展开更多

关键词 伺服系统 速度滤波器 速度控制器

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控制力矩受限情况下漂浮基空间机械臂基于饱和速度滤波器的自适应控制方法 被引量：3

19

作者 谢立敏 陈力 《空间科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2013年第2期213-218,共6页

讨论了控制力矩受限且系统参数不确定情况下,载体位置不受控、姿态受控的漂浮基空间机械臂系统的智能控制问题.运用系统动量守恒关系和拉格朗日方程建立系统的动力学方程.针对控制力矩受限和机械臂末端爪手所抓持的载荷参数不确定的情况... 讨论了控制力矩受限且系统参数不确定情况下,载体位置不受控、姿态受控的漂浮基空间机械臂系统的智能控制问题.运用系统动量守恒关系和拉格朗日方程建立系统的动力学方程.针对控制力矩受限和机械臂末端爪手所抓持的载荷参数不确定的情况,设计了一种基于饱和速度滤波器的自适应控制方法.该控制方法运用自适应调节规律有效地克服了系统不确定参数对控制精度的影响;运用双曲函数限制控制力矩的幅值大小,使其更符合空间实际的要求.此外,速度滤波器的运用使得在控制过程中不需要测量和反馈系统的速度信号,从而使得控制更加简单易行.仿真结果证明了所提出控制方法的有效性. 展开更多

关键词 漂浮基空间机械臂 控制力矩受限 参数不确定 速度滤波器 自适应控制

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自由漂浮双臂空间机器人基于速度滤波器的惯性空间轨迹跟踪鲁棒控制 被引量：3

20

作者 林成金 陈力 《空间科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2012年第5期757-764,共8页

针对末端所持载荷参数未知的自由漂浮双臂空间机器人系统,提出了基于速度滤波器的鲁棒控制方法.利用拉格朗日方法进行运动学及动力学分析,建立了双臂空间机器人系统欠驱动形式的动力学模型.借助于增广变量法,证明了可将空间机器人系统... 针对末端所持载荷参数未知的自由漂浮双臂空间机器人系统,提出了基于速度滤波器的鲁棒控制方法.利用拉格朗日方法进行运动学及动力学分析,建立了双臂空间机器人系统欠驱动形式的动力学模型.借助于增广变量法,证明了可将空间机器人系统的增广广义Jacobi矩阵及动力学方程表示为一组组合惯性参数的线性函数.在此基础上引入速度滤波器,设计了双臂空间机器人基于速度滤波器的惯性空间轨迹跟踪鲁棒控制方案.该速度滤波器可利用实测位置误差生成末端爪手的伪速度信号,有效避免了相关速度信号的实时测量与反馈.该方案的显著优点在于,不需要测量、反馈末端爪手的移动速度和加速度,同时有效消除了控制过程中的抖振现象.平面自由漂浮双臂空间机器人系统的数值仿真验证了算法的有效性. 展开更多

关键词 自由漂浮双臂空间机器人 速度滤波器 鲁棒控制 增广变量法 惯性空间

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