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基于Kalman滤波农用车辆导航定位方法 被引量:19
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作者 籍颖 刘兆祥 +2 位作者 刘刚 张漫 周建军 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第S1期13-17,共5页
因RTD-GPS定位精度不能满足农田导航作业的需要,研究了一种提高农用车辆自动导航定位精度的方法。建立天线补偿模型,对GPS天线晃动引起的误差进行了补偿;建立基于Kalman滤波模型,融合多传感器信息;使用自主开发的基于VRS的GPS接收机,作... 因RTD-GPS定位精度不能满足农田导航作业的需要,研究了一种提高农用车辆自动导航定位精度的方法。建立天线补偿模型,对GPS天线晃动引起的误差进行了补偿;建立基于Kalman滤波模型,融合多传感器信息;使用自主开发的基于VRS的GPS接收机,作为RTD-GPS。将RTD-GPS、电子罗盘以及速度传感器获得信息进行Kalman滤波,其结果和高精度GPS数据进行了比较。实验证明,直线跟踪中,平均偏差由1.6019 m减小到0.597 m;曲线跟踪中,平均偏差由1.2085 m减小到0.4861 m。 展开更多
关键词 车辆导航 定位 KALMAN滤波 信息融合
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基于三维激光雷达的道路障碍物目标位姿检测算法 被引量:21
2
作者 胡杰 刘汉 +1 位作者 徐文才 赵亮 《中国激光》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第24期158-168,共11页
提出一种基于随机采样一致(RANSAC)的道路障碍物目标位姿检测算法,利用这一算法对道路障碍物目标进行检测,构建目标障碍物的盒模型,输出盒模型的位姿信息。引入扇形盒分割方法,改进地面分割模块,使用基于激光雷达参数的自适应阈值方法... 提出一种基于随机采样一致(RANSAC)的道路障碍物目标位姿检测算法,利用这一算法对道路障碍物目标进行检测,构建目标障碍物的盒模型,输出盒模型的位姿信息。引入扇形盒分割方法,改进地面分割模块,使用基于激光雷达参数的自适应阈值方法改进聚类分割模块。基于三种激光雷达数据集进行实验验证,本文算法能够准确地对道路障碍物进行位姿信息检测,且具有较高的实时性。相较于最小包围矩形法及三点估计法,本文算法的准确度分别提升8.14%、6.57%,检测时间分别缩短23.81%、24.71%。 展开更多
关键词 遥感 自动驾驶 激光雷达 点云目标检测 位姿检测
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电动车用无刷直流电机无位置传感器控制研究 被引量:14
3
作者 曹建波 曹秉刚 +1 位作者 王斌 许鹏 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第5期597-601,共5页
通过分析电动车用无刷直流电机换相原理及间接位置检测原理,设计了一种基于反电动势法的无位置传感器电动车控制系统,为消除电机中性点电压和阻容滤波对反电动势检测电路的影响,该系统对传统反电动势法进行了改进,将采样电路的参考点与... 通过分析电动车用无刷直流电机换相原理及间接位置检测原理,设计了一种基于反电动势法的无位置传感器电动车控制系统,为消除电机中性点电压和阻容滤波对反电动势检测电路的影响,该系统对传统反电动势法进行了改进,将采样电路的参考点与电池负极断开,并通过软件设计进行了反电动势相移补偿.实验结果表明,改进后的无位置传感器控制系统消除了电机中性点电压对反电动势检测电路的影响,不论电机运行在低速还是高速状态,都可准确地检测反电动势的过0点,在进行了相移补偿之后,可成功实现无位置换相控制,从而提高了电动车控制系统的可靠性和稳定性. 展开更多
关键词 电动车 无刷直流电机 无位置传感器 反电动势法
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无位置传感器直流无刷电机软件起动 被引量:11
4
作者 许鹏 曹建波 曹秉刚 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2009年第5期734-738,共5页
为了解决无位置传感器直流无刷电机在起动时基于反电动势的位置检测方法无法提取出位置信息的问题,分析了无位置传感器直流无刷电机的起动方法,针对电动车这一特殊的应用场合进行了相应的改进,电动车在起动时有负载且负载情况复杂,对传... 为了解决无位置传感器直流无刷电机在起动时基于反电动势的位置检测方法无法提取出位置信息的问题,分析了无位置传感器直流无刷电机的起动方法,针对电动车这一特殊的应用场合进行了相应的改进,电动车在起动时有负载且负载情况复杂,对传统的三段式起动法进行改进,设计了无需附加任何起动控制电路的起动控制策略,由软件程序控制电机正常起动,其控制步骤为两次定位、分段加速、调压切换的三段式起动方案。实验结果研究表明此起动控制方法有良好的起动性能,在电动车不同的负载情况下具有很好的控制效果。 展开更多
关键词 电动车 直流无刷电机 无位置传感器 起动
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一种车辆航位推算改进方法 被引量:13
5
作者 贾继超 吴训忠 +1 位作者 夏家和 王群伟 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2009年第4期453-455,共3页
针对车辆导航的特点,给出了一种基于单陀螺单加速度计的简化航位推算方案,同时研究了差速里程仪导航方案存在的问题,提出了基于单陀螺单里程仪的航位推算方案。该方案可以充分发挥陀螺短时精度高,里程仪测量误差随着时间增长变化较小(... 针对车辆导航的特点,给出了一种基于单陀螺单加速度计的简化航位推算方案,同时研究了差速里程仪导航方案存在的问题,提出了基于单陀螺单里程仪的航位推算方案。该方案可以充分发挥陀螺短时精度高,里程仪测量误差随着时间增长变化较小(特别是在车辆低速行驶时)的优点,并对这几种航位推算方案进行了仿真研究。仿真结果表明:单陀螺单里程仪航位推算方案的航向精度和位置精度都是较高的。 展开更多
关键词 车辆导航 航位推算 差速里程仪 航向误差 位置误差
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运载火箭迭代制导方法的改进研究 被引量:13
6
作者 吴楠 程文科 王华 《动力学与控制学报》 2009年第3期279-282,共4页
提出了一种能够同时控制终端六个状态分量的迭代制导改进方法.针对只能控制发动机推力方向的运载火箭,将俯仰角控制过程分为两段,分别对两个位置分量进行修正,实现对火箭六个状态分量的控制.在火箭到达终点时同时满足了三个速度分量和... 提出了一种能够同时控制终端六个状态分量的迭代制导改进方法.针对只能控制发动机推力方向的运载火箭,将俯仰角控制过程分为两段,分别对两个位置分量进行修正,实现对火箭六个状态分量的控制.在火箭到达终点时同时满足了三个速度分量和三个位置分量的终端约束,增强了迭代制导方法的自适应性.算例结果表明,改进方法将制导终端位置偏差减小了一个量级,且未增加迭代制导的计算量,便于箭载计算机软件实现. 展开更多
关键词 运载火箭 迭代制导 最优控制 位置修正
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无人驾驶车辆横向位置最优跟踪控制 被引量:11
7
作者 刘子龙 杨汝清 +3 位作者 杨明 王春香 翁新华 刘琦 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第2期257-261,265,共6页
通过适当的变换将无人驾驶车横向运动学模型简化成一种线性时变模型,且制定出相应的横向位置最优跟踪控制方案,采用该控制方案无论车体在正向和倒向开车的情况下,都得到较好的控制结果,且动态效果好、稳态精度高,并由仿真结果得到了证明.
关键词 无人驾驶车 最优控制 位置跟踪 运动学模型 仿真
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四旋翼飞行器建模及位置跟踪控制(英文) 被引量:9
8
作者 王红雨 赵健康 +1 位作者 郁文贤 田蔚风 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2012年第4期455-458,共4页
相对其他无人飞行器平台,四旋翼飞行器有其独特的优势,因而受到广泛的关注。位置跟踪控制对四旋翼飞行器的应用非常重要。在阐述四旋翼飞行器的飞行原理和操控机制的基础上,研究了其动力学模型,并提出了一种简化的数学模型。四旋翼飞行... 相对其他无人飞行器平台,四旋翼飞行器有其独特的优势,因而受到广泛的关注。位置跟踪控制对四旋翼飞行器的应用非常重要。在阐述四旋翼飞行器的飞行原理和操控机制的基础上,研究了其动力学模型,并提出了一种简化的数学模型。四旋翼飞行器是欠驱动耦合系统,为了实现系统解耦并得到清晰的控制回路,设计了多回路PID控制方案,其控制目标是位置和偏航角,而姿态角和横滚角由位置误差调节。最后,通过仿真验证了控制方法的有效性。 展开更多
关键词 四旋翼飞行器 PID 位置跟踪 建模
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高精度组合导航及其测绘车应用技术 被引量:8
9
作者 马国驹 蔚保国 智奇楠 《测绘科学》 CSCD 北大核心 2015年第12期144-148,152,共6页
针对在城市复杂环境下弱信号定位测姿精度低的问题,该文将实时动态差分技术与惯性导航系统/全球导航卫星系统深耦合接收机定位测姿系统进行结合,提出了一种基于惯性导航系统/全球导航卫星系统/实时动态差分技术三组合的高精度定位测姿... 针对在城市复杂环境下弱信号定位测姿精度低的问题,该文将实时动态差分技术与惯性导航系统/全球导航卫星系统深耦合接收机定位测姿系统进行结合,提出了一种基于惯性导航系统/全球导航卫星系统/实时动态差分技术三组合的高精度定位测姿的方法。该文对惯性导航系统/全球导航卫星系统/实时动态差分技术三组合高精度定位定姿方法涉及到的核心技术进行介绍,详细分析了影响定位测姿精度误差因素,并将该方法应用于新一代测绘车上,通过理论分析和实际跑车实验证明了该方法具有较高的精度和适用性。 展开更多
关键词 高精度 测绘车 定位测姿 精度误差
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电动汽车永磁同步电机无传感器FOC-DTC混合控制系统 被引量:7
10
作者 陈安 王晗 《湘潭大学自然科学学报》 CAS 2018年第1期123-126,共4页
针对电动汽车中永磁同步电机(PMSM)的高效控制问题,提出一种基于磁场定向控制-直接转矩控制(FOC-DTC)混合系统的无位置传感器控制系统.首先,在考虑FOC和DTC的各自优势下,构建FOCDTC混合控制系统,提高系统的稳定性和鲁棒性.然后,融入弱... 针对电动汽车中永磁同步电机(PMSM)的高效控制问题,提出一种基于磁场定向控制-直接转矩控制(FOC-DTC)混合系统的无位置传感器控制系统.首先,在考虑FOC和DTC的各自优势下,构建FOCDTC混合控制系统,提高系统的稳定性和鲁棒性.然后,融入弱磁控制技术,提高电机高速运行时的控制性能.最后,利用滑模观测器,根据电机αβ轴的电流信息来估计电机转速,实现无位置传感器的PMSM控制系统.仿真结果表明,提出的系统能够准确且稳定地控制电机转速,具有可行性和有效性. 展开更多
关键词 电动汽车 永磁同步电机 无位置传感器 FOC-DTC混合控制 弱磁控制 滑模观测器
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双级发生器乘员侧安全气囊系统性能仿真研究 被引量:6
11
作者 乌秀春 赵洪波 刘树伟 《辽宁工业大学学报(自然科学版)》 2009年第4期241-245,271,共6页
利用计算机仿真方法研究了双级气体发生器乘员侧安全气囊系统的约束性能以及对不同身材乘员的保护性。针对不同的双级发生器能量分配、卸荷孔直径以及两级发生器的延迟时间,进行第50百分位和第5百分位乘员不系安全带48 km/h和系安全带56... 利用计算机仿真方法研究了双级气体发生器乘员侧安全气囊系统的约束性能以及对不同身材乘员的保护性。针对不同的双级发生器能量分配、卸荷孔直径以及两级发生器的延迟时间,进行第50百分位和第5百分位乘员不系安全带48 km/h和系安全带56 km/h高速滑台碰撞试验仿真,并对试验仿真结果对比分析,结果表明双级安全气囊系统在高速碰撞保护性能和减少离位乘员的伤害性方面与传统单级相比有了很大的提高。 展开更多
关键词 汽车碰撞 双级气体发生器 仿真 离位乘员
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全自动挂弹车相对位置测量方法 被引量:6
12
作者 沈铖武 刘畅 +1 位作者 王志乾 何锋赟 《激光与红外》 CAS CSCD 北大核心 2013年第7期790-793,共4页
为了实现挂弹车全自动快速装填,需要精确测量挂弹车托盘与飞机挂架之间的相对位置关系,简要介绍了挂弹车的工作原理,提出了一种相对位置测量系统,详细介绍了该系统测量原理,推导出了参数测量公式,并分析了影响测量精度的因素。该系统主... 为了实现挂弹车全自动快速装填,需要精确测量挂弹车托盘与飞机挂架之间的相对位置关系,简要介绍了挂弹车的工作原理,提出了一种相对位置测量系统,详细介绍了该系统测量原理,推导出了参数测量公式,并分析了影响测量精度的因素。该系统主要由两组光学镜头、面阵CCD、激光器、合作目标及数据处理电路等组成。通过理论分析,能够实现挂弹车托盘与飞机挂架之间X、Y、Z和方位角α四维坐标的测量,X、Y方向测量精度能够达到0.73mm,Z方向测量精度能够达到7.91 mm,α方向测量精度能够达到87″。 展开更多
关键词 挂弹车 相对位置 四维坐标 面阵CCD
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UAV target tracking algorithm based on task allocation consensus 被引量:3
13
作者 Yani Cui Jia Ren +1 位作者 Wencai Du Jingguo Dai 《Journal of Systems Engineering and Electronics》 SCIE EI CSCD 2016年第6期1207-1218,共12页
In order to adapt to the changes in the states of moving targets and meet the requirements of quality of service in communication among unmanned aerial vehicles (UAVs), the UAVs formation needs to dynamically adjust t... In order to adapt to the changes in the states of moving targets and meet the requirements of quality of service in communication among unmanned aerial vehicles (UAVs), the UAVs formation needs to dynamically adjust tracking tasks and tracking paths, when they carry out a mission of tracking multiple moving targets. A multi-targets tracking algorithm based on task allocation consensus is proposed for UAVs to track multiple moving targets under the distributed control architecture in the limited communication range. This algorithm creates a distributed dynamic task allocation model using intermittent asynchronous communication principle to realize the sharing of observation information gathered by each UAV with fewer communications. In addition, this algorithm also makes it possible that multi-UAVs can plan tracking paths for multiple moving targets. We implement the algorithm on the formation with three UAVs to track three moving targets through simulation. Simulation results show the effectiveness of the proposed algorithm. © 2016 Beijing Institute of Aerospace Information. 展开更多
关键词 Closed loop control systems Motion planning Quality of service Tracking (position) Unmanned aerial vehicles (UAV) vehicle to vehicle communications
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AUV地形匹配导航快速收敛滤波 被引量:5
14
作者 王汝鹏 李晔 +1 位作者 马腾 丛正 《华中科技大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第7期94-97,共4页
为了使初始定位偏差较大时地形匹配导航滤波能快速稳定地收敛,讨论了利用地形匹配定位的置信区间约束进行粒子初始化的问题,以提高滤波收敛速度和降低粒子数量.首先推导了地形匹配定位点的置信区间求解方法,然后通过在置信区间内的有效... 为了使初始定位偏差较大时地形匹配导航滤波能快速稳定地收敛,讨论了利用地形匹配定位的置信区间约束进行粒子初始化的问题,以提高滤波收敛速度和降低粒子数量.首先推导了地形匹配定位点的置信区间求解方法,然后通过在置信区间内的有效定位点布置粒子得到初始化粒子分布,从而将初始点的粒子分布约束在真实定位点附近.船载测量数据仿真验证结果表明:快速收敛滤波方法可以使初始化粒子逼近于真实位置附近,并在较短的距离内实现滤波收敛,粒子数量、滤波收敛距离及定位偏差均小于常规方法. 展开更多
关键词 水下机器人 地形匹配 导航 定位 置信区间 快速收敛滤波 粒子滤波初始化
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Graph neural network-based scheduling for multi-UAV-enabled communications in D2D networks 被引量:1
15
作者 Pei Li Lingyi Wang +3 位作者 Wei Wu Fuhui Zhou Baoyun Wang Qihui Wu 《Digital Communications and Networks》 SCIE CSCD 2024年第1期45-52,共8页
In this paper,we jointly design the power control and position dispatch for Multi-Unmanned Aerial Vehicle(UAV)-enabled communication in Device-to-Device(D2D)networks.Our objective is to maximize the total transmission... In this paper,we jointly design the power control and position dispatch for Multi-Unmanned Aerial Vehicle(UAV)-enabled communication in Device-to-Device(D2D)networks.Our objective is to maximize the total transmission rate of Downlink Users(DUs).Meanwhile,the Quality of Service(QoS)of all D2D users must be satisfied.We comprehensively considered the interference among D2D communications and downlink transmissions.The original problem is strongly non-convex,which requires high computational complexity for traditional optimization methods.And to make matters worse,the results are not necessarily globally optimal.In this paper,we propose a novel Graph Neural Networks(GNN)based approach that can map the considered system into a specific graph structure and achieve the optimal solution in a low complexity manner.Particularly,we first construct a GNN-based model for the proposed network,in which the transmission links and interference links are formulated as vertexes and edges,respectively.Then,by taking the channel state information and the coordinates of ground users as the inputs,as well as the location of UAVs and the transmission power of all transmitters as outputs,we obtain the mapping from inputs to outputs through training the parameters of GNN.Simulation results verified that the way to maximize the total transmission rate of DUs can be extracted effectively via the training on samples.Moreover,it also shows that the performance of proposed GNN-based method is better than that of traditional means. 展开更多
关键词 Unmanned aerial vehicle D2 Dcommunication Graph neural network Power control position planning
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汽车转向的力输入控制与角输入控制及其对驾驶员-汽车闭环系统的影响 被引量:2
16
作者 郭孔辉 朱宏巍 《吉林工业大学学报》 CSCD 1997年第1期1-7,共7页
讨论了与两种不同转向控制策略相应的人-车闭环系统的运动特征,即通过给转向盘施加转向力矩或使转向盘转过一定角度来实施其转向的策略。仿真计算表明,当不足转向度小的汽车高速行驶时,驾驶员采用给转向盘施加转向力矩的控制策略具... 讨论了与两种不同转向控制策略相应的人-车闭环系统的运动特征,即通过给转向盘施加转向力矩或使转向盘转过一定角度来实施其转向的策略。仿真计算表明,当不足转向度小的汽车高速行驶时,驾驶员采用给转向盘施加转向力矩的控制策略具有更小的跟随误差,并且校正参数的变化范围也小得多,这说明采用此策略对车况的改变有更好的适应性。 展开更多
关键词 汽车 操纵性 驾驶员模型 力输入控制 角输入控制
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融合地磁定位与应变面积横向传递匹配的多车道桥梁BWIM方法研究
17
作者 钟继卫 杨宇 王亚飞 《桥梁建设》 EI CSCD 北大核心 2024年第5期39-46,共8页
为改善多车道桥梁大交通流量下车辆信号分离与横向定位困难导致桥梁动态称重(BWIM)系统精度不足的问题,提出一种融合地磁定位与应变面积横向传递匹配的BWIM方法。该方法利用地磁矩阵矢量特性,构建一维卷积神经网络(1D-CNN)模型识别多车... 为改善多车道桥梁大交通流量下车辆信号分离与横向定位困难导致桥梁动态称重(BWIM)系统精度不足的问题,提出一种融合地磁定位与应变面积横向传递匹配的BWIM方法。该方法利用地磁矩阵矢量特性,构建一维卷积神经网络(1D-CNN)模型识别多车通行工况车辆数量和横向位置,采用应变面积横向传递匹配的荷载识别算法结合实测应变响应与车辆加载信息识别车辆重量。以武汉市某多车道空心板梁桥为背景,进行车辆横向位置定位试验,开展标定试验获取动应变响应计算桥梁结构实际影响面,开展单车通行和多车通行2种典型工况试验,基于互相关算法反演车辆通行速度,进而识别车辆重量,并进行精度分析。结果表明:所提方法能精准识别车辆数量与横向位置,车辆通行横向位置识别准确率保持在96%左右,车速识别误差小于5%;单车通行工况车辆重量识别误差小于2%,多车通行工况车辆重量识别误差小于5%;本文所提方法在保证车辆重量识别精度的前提下能大幅降低计算复杂度与动态响应的干扰,在多车通行场景下依然具有实用性。 展开更多
关键词 桥梁工程 车辆荷载识别 地磁定位方法 BWIM系统 多车道 车辆重量 横向位置 现场试验
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有轨电车交叉路口的信号采集技术 被引量:4
18
作者 徐志荣 曾先光 《都市快轨交通》 北大核心 2013年第5期18-20,共3页
基于城市轨道交通和公共交通中可用的信号采集技术,阐述其基本原理,提出适用于有轨电车路口信号采集的方案;分析各种方案在成本、系统可靠性、可适用性方面的优缺点,提出方案选择的技术建议。
关键词 有轨电车 交叉路口 信号采集 车辆检测器 短程通信 车辆定位
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不同车型组合的车头时距特性研究
19
作者 葛云飞 李辉 +3 位作者 张旭 李书新 郭亚辉 张瑞 《现代交通技术》 2024年第5期56-61,共6页
为研究信号交叉口交通流的运行特征,提高交叉口的通行能力,缓解交通拥堵,对车头时距的影响因素和分布特征进行分析。首先,根据车辆尺寸分为4种车型组合;然后,基于VISSIM仿真获取各类型车辆的车头时距数据,探讨不同车型组合、车辆转向和... 为研究信号交叉口交通流的运行特征,提高交叉口的通行能力,缓解交通拥堵,对车头时距的影响因素和分布特征进行分析。首先,根据车辆尺寸分为4种车型组合;然后,基于VISSIM仿真获取各类型车辆的车头时距数据,探讨不同车型组合、车辆转向和车道位置对车头时距的影响;最后,采用对数正态分布和韦布尔分布检验不同组合的车头时距数据的拟合效果,并检验模型的拟合优度。结果表明:根据不同车型组合,车头时距由大到小为大型车-大型车、大型车-小型车、小型车-大型车和小型车-小型车;根据不同车型组合下的转向,车头时距由大到小为左转、右转和直行;根据不同车型组合下的车道位置,车头时距由大到小为外侧车道、中间车道和内侧车道。 展开更多
关键词 车头时距 车型 车辆转向 车道位置 分布特征
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传动间隙对汽车驾驶性的影响规律研究 被引量:4
20
作者 姜丹娜 黄英 郝东浩 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2016年第24期152-157,共6页
汽车驾驶性的提高是汽车品质提升的一个关键因素,间隙是传动系统中必然存在且对驾驶性存在影响的因素,所以研究间隙对驾驶性的影响规律是非常有必要的。通过建立车辆纵向的低频动力学模型仿真典型驾驶性恶劣工况——Tip-in工况来研究间... 汽车驾驶性的提高是汽车品质提升的一个关键因素,间隙是传动系统中必然存在且对驾驶性存在影响的因素,所以研究间隙对驾驶性的影响规律是非常有必要的。通过建立车辆纵向的低频动力学模型仿真典型驾驶性恶劣工况——Tip-in工况来研究间隙对驾驶性的影响规律。包括不同位置和不同大小的间隙对驾驶性的影响,分析在面向控制的建模时对模型的简化需要注意的问题。进一步的研究了当车辆传动系统存在较大间隙时,采用经典的转矩斜率控制的方法来改善驾驶性时出现的问题。并针对这一问题设计了基于冲击最小的闭环控制器,使汽车驾驶性得到了改善。 展开更多
关键词 传动间隙 汽车驾驶性 间隙的位置 间隙的大小 驾驶性控制
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