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题名基于车辆运动约束的里程计误差在线标定方法
被引量：5
- 1
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作者
李艳
杨波
薛亮
周小刚
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机构
长安大学信息学院
第二炮兵工程大学控制工程系
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出处
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2016年第4期485-489,共5页
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文摘
为了降低里程计误差对捷联惯导/里程计组合定位定向精度的影响,提出了基于车辆运动约束条件的里程计误差在线标定方法。通过对里程计标度因数误差进行建模,推导建立了航位推算的误差模型,将航位推算的速度输出沿车体横向、垂向的投影作为量测的一部分,将捷联惯导输出的速度、位置信息与航位推算输出的对应信息相减作为另一部分量测,通过卡尔曼滤波获得里程计标度因数误差等状态量的最优估计值,实现里程计误差的在线标定。仿真结果表明,该方法能够有效地标定出里程计标度因数误差,从而确保了捷联惯导/里程计组合定位定向的精度。
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关键词
里程计误差标定
车辆运动约束
组合定位定向
航位推算
卡尔曼滤波
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Keywords
odometer error calibration
vehicle motion constraints
integrated position and orientation determination
dead reckoning
Kalman filter
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分类号
V249.3
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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题名车载惯导系统动基座高精度自主式对准方法
被引量：3
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作者
杨波
王跃钢
郭志斌
单斌
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机构
第二炮兵工程大学自动控制系
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出处
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2015年第5期580-584,共5页
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基金
第二炮兵工程大学基金(2013QNJJ021)
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文摘
研究了一种利用里程计与车辆运动约束条件来辅助车载惯导系统进行动基座高精度自主式对准的方法。利用里程计输出与惯导姿态输出进行航位推算,将航位推算获得的速度信息与惯导输出的对应信息相减作为量测之一;利用车辆运动约束条件,将惯导速度输出沿车体横向、垂向的投影作为量测之二;选取惯导系统误差与里程计误差作为系统状态,采用卡尔曼滤波设计动基座高精度对准算法。仿真结果表明,在载车行驶条件下,该方法的东向、北向失准角估计精度分别达到0.21′、0.25′,天向失准角的估计精度达到2.16′。
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关键词
惯导系统
航位推算
车辆运动约束
动基座对准
卡尔曼滤波
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Keywords
inertial navigation system
dead reckoning
vehicle motion constraints
alignment on moving base
Kalman filter
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分类号
V249.3
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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