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题名车辆惯性导航系统的改进地图匹配算法
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作者
丁露
蔡琳
陈家斌
谢玲
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机构
北京理工大学信息科学技术学院
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出处
《火炮发射与控制学报》
北大核心
2007年第4期59-61,71,共4页
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文摘
在城市中的复杂路况下,应用模糊逻辑获得精确的定位结果实时性和准确性都很高。在介绍了传统模糊逻辑地图匹配算法的基础上,针对传统算法需要人为设定模糊隶属函数的不足,提出自动产生模糊隶属函数的方法,克服了传统模糊逻辑算法中隶属函数的人为主观性,提高了系统的灵活性和鲁棒性,并且该算法可以离线训练以保障实时性的要求。给出了输入权值的适应性计算方法。最后结合某型号火炮车辆惯性导航系统,通过实际跑车试验证明,该改进算法提高了匹配正确率,在各种复杂路段也可以匹配到正确道路。
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关键词
模糊数学
模糊逻辑
隶属函数
车辆惯性导航系统
地图匹配算法
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Keywords
fuzzy mathematics
fuzzy logic
membership function
vehicle inertia navigation system
map-matching algorithm
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分类号
TP312
[自动化与计算机技术—计算机软件与理论]
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题名水下机器人惯性导航技术综述
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作者
赖昱
朱俊
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机构
上海中车艾森迪海洋装备有限公司
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出处
《控制与信息技术》
2023年第6期9-15,共7页
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基金
国家重点研发计划项目(2022YFC2806901)。
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文摘
惯性导航系统可以提供水下机器人(remotely operatedvehicle,ROV)的位置和航向信息等,对水下机器人定位及控制至关重要。ROV的惯导系统以纯惯性导航为主,通过陀螺仪与加速度计等传感器,获取机器人的姿态角及加速度信息,并通过积分计算得到机器人的位置信息。然而,积分计算会使得误差随时间累积增加,因此纯惯性导航系统往往会辅以各式的航距或声学定位手段,以得到准确的位置信息。现有的组合方式包含声学、光学和视觉-惯性等多种方式,未来水下机器人的惯导技术将会向何种方向发展,是值得研究的问题。本文从组合方式及组合算法角度切入,分析了目前水下惯导组合与修正算法,指出了当前ROV惯导系统的高精度、多源融合和智能化的发展方向,同时列举了ROV惯导系统应用于工业领域需克服的低精度及鲁棒性等问题。
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关键词
水下机器人
惯导系统
组合导航
误差修正算法
定位
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Keywords
remotely operated vehicles(ROVs)
inertia navigation system(INS)
combination navigation
error correction algorithm
fixing position
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分类号
U666.12
[交通运输工程—船舶及航道工程]
P754.4
[交通运输工程—船舶与海洋工程]
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