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基于变长倒立摆模型的双足机器人爬楼梯步态规划 被引量：3
1
作者 肖鹏 吴飞 +1 位作者 杨前禄 陈幼平 《机械与电子》 2011年第11期71-75,共5页
能在复杂环境中持续稳定地行走是双足机器人的一个重要性能,比如平地、楼梯.针对双足机器人爬楼梯的步态规划问题,提出了一种运用变长倒立摆模型来实现双足机器人爬楼梯步态规划的方法,并运用虚拟样机进行动态步行仿真.仿真结果表明,运... 能在复杂环境中持续稳定地行走是双足机器人的一个重要性能,比如平地、楼梯.针对双足机器人爬楼梯的步态规划问题,提出了一种运用变长倒立摆模型来实现双足机器人爬楼梯步态规划的方法,并运用虚拟样机进行动态步行仿真.仿真结果表明,运用该步态规划方法可以得到可行的机器人爬楼梯轨迹. 展开更多
关键词 双足机器人 变长倒立摆 爬楼梯 步态规划
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基于移动变长倒立摆的四足机器人对角支撑的稳定性控制 被引量：3
2
作者 谢家兴 俞志伟 +2 位作者 石叶 杨新海 戴振东 《科学技术与工程》 北大核心 2018年第8期73-77,共5页
四足机器人系统复杂,运动自由度多,其动态稳定性一直是机器人控制领域的难点与热点。为使四足机器人能够在复杂多样的自然环境中运动自如,针对四足机器人特殊的对角双足支撑动态稳定性问题进行探究。将足式机器人简化为可移动变长倒立... 四足机器人系统复杂,运动自由度多,其动态稳定性一直是机器人控制领域的难点与热点。为使四足机器人能够在复杂多样的自然环境中运动自如,针对四足机器人特殊的对角双足支撑动态稳定性问题进行探究。将足式机器人简化为可移动变长倒立摆模型,对其进行运动学和动力学分析,设计了一种运动稳定控制算法,使四足机器人能在对角双足支撑的情况下保持稳定,在受到外力的干扰时可自动调整,并再次恢复到平衡稳定状态。以搭建的四足仿狗机器人为实验平台,开展了对角支撑的平衡实验,实验结果表明四足机器人能够在对角支撑下精确控制自身的稳定,验证了该控制算法的可行性,为后期四足机器人动态稳定性行走奠定重要基础。 展开更多
关键词 四足机器人 移动变长倒立摆 对角支撑 稳定性控制
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变等效摆杆长度摆动双滚子从动件盘形凸轮解析设计法 被引量：1
3
作者 王枫 崔建昆 胡昌志 《机械传动》 CSCD 北大核心 2014年第12期73-76,共4页
对于一般的摆动滚子从动件凸轮机构来说,摆杆是一根刚性直杆件,且摆杆长度是固定的,因此,采用反转法解析设计凸轮轮廓相对来说比较容易。而本文中所涉及的凸轮机构中,摆杆的结构形状不规则,且摆杆中心与从动件滚子中心之间的距离随凸轮... 对于一般的摆动滚子从动件凸轮机构来说,摆杆是一根刚性直杆件,且摆杆长度是固定的,因此,采用反转法解析设计凸轮轮廓相对来说比较容易。而本文中所涉及的凸轮机构中,摆杆的结构形状不规则,且摆杆中心与从动件滚子中心之间的距离随凸轮转角不断发生变化,这就使得应用反转法求解凸轮轮廓时变得复杂。为了解决这个问题,介绍了摆动双滚子从动件盘形凸轮机构的结构和特点,提出了等效摆杆的概念,用几何学的方法求解得到等效摆杆长度的表达式,再通过反转法原理来设计凸轮轮廓曲线。对同类型机构中的凸轮轮廓曲线的设计有重要的参考价值和指导意义。 展开更多
关键词 变等效摆杆长度 摆动双滚子 盘形凸轮 解析设计
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