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低速磁浮列车悬浮系统动力学建模及非线性控制 被引量:12
1
作者 孙友刚 李万莉 +1 位作者 林国斌 徐俊起 《同济大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第5期741-749,共9页
以国家磁浮交通工程技术研究中心的低速磁浮列车为研究对象,探讨了外界扰动、非线性和时变性条件下悬浮控制系统的设计问题.首先建立悬浮系统非线性数学模型,并搭建悬浮系统仿真平台.然后设计线性PD(proportion differentiation)控制律... 以国家磁浮交通工程技术研究中心的低速磁浮列车为研究对象,探讨了外界扰动、非线性和时变性条件下悬浮控制系统的设计问题.首先建立悬浮系统非线性数学模型,并搭建悬浮系统仿真平台.然后设计线性PD(proportion differentiation)控制律,仿真表明其性能依赖参数的选取,对扰动敏感,鲁棒性弱.为提高悬浮控制器的鲁棒性,由可变边界层和指数趋近律出发,导出改进型的滑模控制律.用Lyapunov法证明其稳定性.仿真结果表明该控制律动态性能好,控制精度高,鲁棒性强,且能有效抑制系统颤振.最后通过整车试验证明所提出的改进型滑模控制律的有效性. 展开更多
关键词 低速磁浮列车 Lyapunov法 整车试验
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基于自适应滑模观测器的PMSM无位置传感器研究 被引量:10
2
作者 郑征 赵来阔 《武汉大学学报(工学版)》 CAS CSCD 北大核心 2022年第4期387-393,400,共8页
滑模观测器是永磁同步电机(permanent magnet synchronous motor,PMSM)无位置传感器研究中最常用的一种方法。为解决传统滑模观测器的抖振以及反电动势随转速变化而造成的位置估计精度问题,设计了一种自适应滑模观测器。以边界层随转子... 滑模观测器是永磁同步电机(permanent magnet synchronous motor,PMSM)无位置传感器研究中最常用的一种方法。为解决传统滑模观测器的抖振以及反电动势随转速变化而造成的位置估计精度问题,设计了一种自适应滑模观测器。以边界层随转子速度变化的正弦饱和函数取代符号函数,抑制了观测器的抖振;同时通过在观测器中引入一个与转子转速相关的反馈增益,得到了包含转子信息的等价磁链观测值,避免了反电动势估计位置引起的误差;构建李雅普诺夫函数证明了观测器的稳定性。实验结果验证了所设计的自适应观测器在减小抖振、提高观测精度方面具有有效性。 展开更多
关键词 永磁同步电机 自适应滑模观测器 可变边界层 正弦饱和函数 反馈增益
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复合滑模控制在精密PMLSM激光切割运动平台的应用 被引量:8
3
作者 张博 韩雪峰 +1 位作者 齐蓉 张弛 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第1期84-92,共9页
针对永磁直线同步电机激光切割运动平台的位置伺服控制低抖振、高精度、强鲁棒的要求,在传统双幂次滑模趋近律的基础上,提出一种变边界层的双幂次滑模趋近律带滑模扰动观测器的复合趋近律滑摸控制方法。变边界层方法是对控制系统的控制... 针对永磁直线同步电机激光切割运动平台的位置伺服控制低抖振、高精度、强鲁棒的要求,在传统双幂次滑模趋近律的基础上,提出一种变边界层的双幂次滑模趋近律带滑模扰动观测器的复合趋近律滑摸控制方法。变边界层方法是对控制系统的控制精度要求和降低抖振的权衡,而所提出的方法又继承了传统双幂次滑模趋近律方法的有限时间收敛特性。为了降低控制系统设计的保守性,设计了一种基于超螺旋算法的滑模扰动观测器对系统的未知扰动进行估计,并在此算法中添加一个幂指数,通过仿真实验证明了提高幂指数的数值可加快未知扰动的估计值的收敛速度。结合Lyapunov稳定性理论,证明了闭环系统的稳定性。最后,搭建了用于激光切割的永磁直线同步电机平移试验台对所提出的控制器进行测试。实验结果表明:本文所提出的控制器的位置跟踪误差不超过1μm,且误差波动较小,能够满足伺服控制系统的要求。 展开更多
关键词 永磁直线同步电机 复合滑模控制 滑模扰动观测器 位置伺服 变边界层
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永磁同步电机改进型全阶滑模观测器无传感控制
4
作者 宋建国 李子豪 刘小周 《电机与控制应用》 2024年第1期14-21,共8页
针对传统全阶滑模观测器在运行过程中系统抖振大及观测精度低的问题,提出了一种可控边界层的全阶滑模控制策略。引入归一化锁相环进行转速估计,避免参数变化对估计值的影响,使转子位置识别更加精确。利用Lyapunov方程证明了算法的稳定... 针对传统全阶滑模观测器在运行过程中系统抖振大及观测精度低的问题,提出了一种可控边界层的全阶滑模控制策略。引入归一化锁相环进行转速估计,避免参数变化对估计值的影响,使转子位置识别更加精确。利用Lyapunov方程证明了算法的稳定性。最后通过仿真和试验验证了改进型全阶滑模观测器无传感控制策略的可靠性和准确性。 展开更多
关键词 永磁同步电机(PMSM) 全阶滑模 变边界层 归一化锁相环
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一种新型滑模变结构增益调度控制器设计方法 被引量:4
5
作者 辛海良 胡剑波 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2011年第12期1824-1828,1834,共6页
研究影响一般滑动模态变结构控制性能的因素,并给出了根据切换函数选择滑动模态系数、边界层厚度以发控制器增益系数的一般要求.针对一类含参数不确定性的非线性系统,采用新型增益调度变结构控制策略进行控制,以切换函数作为调度变量对... 研究影响一般滑动模态变结构控制性能的因素,并给出了根据切换函数选择滑动模态系数、边界层厚度以发控制器增益系数的一般要求.针对一类含参数不确定性的非线性系统,采用新型增益调度变结构控制策略进行控制,以切换函数作为调度变量对滑动模态系数、边界层厚度以及控制器增益系数进行调度,以提高滑动模态变结构控制系统的控制性能,抑制颤振,降低控制能耗.仿真算例验证了所提出控制策略的有效性. 展开更多
关键词 增益调度 变结构控制 边界层:颤振 能耗
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基于可变边界层的永磁同步电机滑模观测器 被引量:4
6
作者 王兵 陈瀚 +1 位作者 何孝祖 余鑫 《微电机》 北大核心 2019年第10期79-85,共7页
为了提高 SPMSM转子位置和速度的观测性能,提出一种基于准滑动模态的可变边界层 S型开关函数与锁相环模块相结合的滑模观测器系统。首先,基于隐极式 PMSM的数学模型,建立电流信号的滑模面;其次,为提高电机转速与转子位置估算精度,采用... 为了提高 SPMSM转子位置和速度的观测性能,提出一种基于准滑动模态的可变边界层 S型开关函数与锁相环模块相结合的滑模观测器系统。首先,基于隐极式 PMSM的数学模型,建立电流信号的滑模面;其次,为提高电机转速与转子位置估算精度,采用可变边界层的设计思想,通过一种边界层随转速变化的 S型开关函数代替传统符号函数,达到减弱抖振并提高跟踪精度的目的;再次,利用锁相环得到转子位置及转速信号,并针对锁相环在动态阶段跟踪精度较低的缺点,设计一个信号抑制器以削弱动态误差并提高响应速度;最后,搭建 Matlab/Simulink仿真平台对此方法进行验证,结果表明提出的方法可行并拥有良好的跟踪能力。 展开更多
关键词 永磁同步电机 S型滑模观测器 可变边界层 正交锁相环
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求解瞬时温度场的边界层函数法
7
作者 陈明伦 王国英 《重庆交通学院学报》 1989年第4期53-62,共10页
本文介绍了求解奇异摄动问题的一种有效方法——边界层函数法,并用此方法研究了在薄矩形板中的热传导问题。
关键词 奇异摄动 温度场 边界层
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采用可变边界层法削弱一类非线性变结构系统的抖振 被引量:3
8
作者 李军红 李兰君 阳武娇 《系统科学与数学》 CSCD 北大核心 2008年第9期1084-1091,共8页
针对一类非线性系统,提出一种削弱变结构控制系统抖振的新方法—可变边界层法,推导出变结构控制系统的稳态误差与饱和特性宽度之间定量的数学关系,通过系统的稳态误差指标可以设计出边界层宽度变化的饱和特性,从而既削弱了系统的抖振又... 针对一类非线性系统,提出一种削弱变结构控制系统抖振的新方法—可变边界层法,推导出变结构控制系统的稳态误差与饱和特性宽度之间定量的数学关系,通过系统的稳态误差指标可以设计出边界层宽度变化的饱和特性,从而既削弱了系统的抖振又满足系统稳态误差指标,仿真结果验证了该方法的有效性. 展开更多
关键词 变结构控制 非线性系统 边界层 抖振
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边界层厚度可变的柔性关节空间机器人两级滑模控制 被引量:3
9
作者 杨淼 陈力 《福州大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2019年第5期646-651,共6页
针对空间机器人关节的快速跟踪控制问题,提出一种边界层厚度可变的两级滑模控制方法.首先对研究对象建模,运用拉格朗日法推导出系统的动力学方程.考虑其刚柔混合特性,结合奇异摄动理论,将系统分解为快、慢变两个子系统,对快变子系统设... 针对空间机器人关节的快速跟踪控制问题,提出一种边界层厚度可变的两级滑模控制方法.首先对研究对象建模,运用拉格朗日法推导出系统的动力学方程.考虑其刚柔混合特性,结合奇异摄动理论,将系统分解为快、慢变两个子系统,对快变子系统设计了速度差值反馈控制方法,对慢变子系统设计了两级滑模控制方法,并引入边界层厚度可变的饱和函数来解决系统的振荡问题.最后利用数值仿真进行了验证. 展开更多
关键词 柔性关节 空间机器人 两级滑模 可变边界层
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Boundary Layer Flow past a Stretching Cylinder and Heat Transfer with Variable Thermal Conductivity 被引量:2
10
作者 Rekha R. Rangi Naseem Ahmad 《Applied Mathematics》 2012年第3期205-209,共5页
The boundary layer flow of viscous incompressible fluid over a stretching cylinder has been considered to study flow field and temperature field. Due to non-linearity, a numerical approach called Keller-box technique ... The boundary layer flow of viscous incompressible fluid over a stretching cylinder has been considered to study flow field and temperature field. Due to non-linearity, a numerical approach called Keller-box technique has been used to compute the values of velocity function f and temperature field at different points of dynamic region. The expressions for skin friction and Nusselt number have also been obtained. The dependence of velocity profile and temperature profile on the dimensionless parameter of practical interest has been analyzed in detail by graphs. The dependence of Skin friction and Nusselt number has been seen through tables. 展开更多
关键词 boundary layer EQUATION Keller-Box Method Energy EQUATION variable Thermal CONDUCTIVITY Prandtl Number
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一类非线性系统的变边界层滑模变结构控制 被引量:2
11
作者 李中华 潘玲 《信息技术》 2008年第5期102-104,共3页
针对一类不确定非线性系统,在系统的非线性动态函数满足可估计和有界两个基本假设的条件下,给出了此类系统基于非线性动态函数估计的一般滑模控制设计。然后论证了此类系统的变边界层滑动模态的存在性与可达性。所设计的变边界层滑模控... 针对一类不确定非线性系统,在系统的非线性动态函数满足可估计和有界两个基本假设的条件下,给出了此类系统基于非线性动态函数估计的一般滑模控制设计。然后论证了此类系统的变边界层滑动模态的存在性与可达性。所设计的变边界层滑模控制律除了具有一般滑模控制率的优点外,还能够有效消除滑模控制的高频抖振。数值仿真结果证明了所设计控制率的有效性。 展开更多
关键词 滑动模态 非线性系统 抖振 变边界层
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一种二元混压式可调进气道的抽吸影响规律研究及方案设计 被引量:2
12
作者 高明 袁化成 +1 位作者 尹涛 郭荣伟 《重庆理工大学学报(自然科学)》 CAS 北大核心 2020年第1期126-134,共9页
针对一种二元混压式变几何进气道开展了边界层抽吸对进气道气动性能影响规律的研究。初步计算分析可知:设计状态下进气道不起动,主要原因是喉道面积过小,产生的大规模流动分离堵塞喉道。为有效消除分离,采用孔板附面层抽吸的方法,在分... 针对一种二元混压式变几何进气道开展了边界层抽吸对进气道气动性能影响规律的研究。初步计算分析可知:设计状态下进气道不起动,主要原因是喉道面积过小,产生的大规模流动分离堵塞喉道。为有效消除分离,采用孔板附面层抽吸的方法,在分离较严重的部分区域进行抽吸,结果表明:对喉道上游抽吸能更有效地减小附面层影响和改善进气道起动性能,对喉道侧板和下游抽吸对起动性能影响较小,在抽吸流量相同时,多区域同时抽吸的效果要优于单个区域。根据抽吸对进气道气动性能参数的影响规律,最终确定一种较优的抽吸方案:在进气道不起动时,能改善进气道的起动性能,进而保证进气道正常起动,在起动后则尽可能地提高进气道的气动性能。 展开更多
关键词 变几何进气道 边界层 流动分离 孔板抽吸
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无位置传感器的空调压缩机MTPA控制研究 被引量:2
13
作者 李振博 韩如成 《太原科技大学学报》 2018年第4期269-275,共7页
传统的滑模观测器(SMO)由于其开关函数在切换控制阶段,频繁的不连续控制导致滑模观测器观测的信号中含有大量高频抖振信号。针对以上问题,首先对传统滑模观测器进行详细分析,在此基础上改进开关函数,从而提出一种新的变边界层切换函数... 传统的滑模观测器(SMO)由于其开关函数在切换控制阶段,频繁的不连续控制导致滑模观测器观测的信号中含有大量高频抖振信号。针对以上问题,首先对传统滑模观测器进行详细分析,在此基础上改进开关函数,从而提出一种新的变边界层切换函数。当误差减少至阈值时,通过使状态误差切换至小边界层来减少抖振现象并提高转子位置和转速的观测精度;同时引入MTPA(最大转矩电流比)控制策略,重新分配定子d、q轴电流,运用低阶多项式对定子d、q轴电流与转矩的关系进行拟合,该种方法计算量小,效果明显,工程实现更为容易,最后通过仿真验证了所提方法的有效性。 展开更多
关键词 滑模观测器 变边界层 最大转矩电流比 Matlab
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Visco-Elastic Boundary Layer Flow past a Stretching Plate and Heat Transfer with Variable Thermal Conductivity 被引量:1
14
作者 Naseem Ahmad 《World Journal of Mechanics》 2011年第2期15-20,共6页
In the present paper, the boundary layer flow of Walters Liquid B Model over a stretching plate has been considered to solve heat flow problem with variable conductivity. First, using similarity transformation, the ve... In the present paper, the boundary layer flow of Walters Liquid B Model over a stretching plate has been considered to solve heat flow problem with variable conductivity. First, using similarity transformation, the velocity components of velocity have been obtained. Then, the heat flow problem has been considered in two ways: 1) prescribed surface temperature (PST), and 2) prescribed stretching plate heat flux (PHF) in case of variable conductivity. Due to variable conductivity, temperature profile has its two part- one mean tempera-ture and other temperature profile induced due to variable conductivity. The related results have been dis-cussed with the help of graphs. 展开更多
关键词 boundary layer Flow SIMILARITY Solution variable Thermal CONDUCTIVITY Prandtl Number
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悬挂负载空中机器人的抗摆控制 被引量:1
15
作者 常乐 杨忠 +2 位作者 张秋雁 王少辉 李捷文 《应用科技》 CAS 2020年第2期17-22,共6页
为了解决悬挂负载空中机器人飞行时产生的负载摆动和残余振荡问题,本文采用滑模变结构方法设计了高度控制器和抗摆控制器。首先建立悬挂负载空中机器人的动力学模型,基于此设计出一阶滑模的高度控制器和二阶滑模的抗摆控制器,并且提出... 为了解决悬挂负载空中机器人飞行时产生的负载摆动和残余振荡问题,本文采用滑模变结构方法设计了高度控制器和抗摆控制器。首先建立悬挂负载空中机器人的动力学模型,基于此设计出一阶滑模的高度控制器和二阶滑模的抗摆控制器,并且提出了一种改进型的边界层厚度可变的边界层法来降低抖震现象。最后使用MATLAB和Adams联合仿真,验证控制器的有效性。结果表明,设计出的控制器具有良好的抗摆效果,满足系统要求。 展开更多
关键词 空中机器人 无人机 悬挂负载 抗摆控制 滑模控制 分层滑模 积分反步 可变边界层
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变截面管内激波串的预测理论及其验证 被引量:1
16
作者 陈云 苏纬仪 +2 位作者 王赫 王磊 张堃元 《航空动力学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第1期131-136,共6页
现有等直管内激波串的预测理论并未考虑截面积变化以及壁面传热等条件,因此发展了考虑壁面温度、附面层分离和截面积变化的激波串理论分析模型,并与实验结果进行了对比。研究表明,该模型可快速计算隔离段参数的沿程变化,激波串前缘位置... 现有等直管内激波串的预测理论并未考虑截面积变化以及壁面传热等条件,因此发展了考虑壁面温度、附面层分离和截面积变化的激波串理论分析模型,并与实验结果进行了对比。研究表明,该模型可快速计算隔离段参数的沿程变化,激波串前缘位置的差值在2.6%以内。此外,对变截面管道激波串进行了理论分析和数值模拟,研究发现数值解和理论解的差值为11%。 展开更多
关键词 激波串 变截面管 壁温 附面层分离 理论模型 风洞实验
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Design of Variable Structure Control by Using the L_2 Gain Method
17
作者 GUO Jian-guo ZHOU Jun 《International Journal of Plant Engineering and Management》 2010年第2期97-102,共6页
The robust stabilization problem for a family of nonlinear plants with mismatch uncertainties is addressed, and a solution is presented based on variable structure control theory and H∞ control theory. A kind of boun... The robust stabilization problem for a family of nonlinear plants with mismatch uncertainties is addressed, and a solution is presented based on variable structure control theory and H∞ control theory. A kind of boundary layer is built near the ideal switch surface which can eliminate chattering in the switch surface. The proposed control method with L2 gain can guarantee exponential stability of a system state with no parameter uncertainty and exter- nal disturbance, while it can guarantee state ultimate boundness if parameter uncertainty and external disturbance exist. In the proposed design method, stability of the closed-loop system is analyzed by adopting the Lyapurtov func- tion approach. Finally the numerical simulation results show that the proposed smooth variable structure controller has good pelformance without chattering in the switch surface. 展开更多
关键词 variable structure control boundary layer Lyapunov methods stability nonlinear system
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Prediction of hypersonic boundary layer transition on sharp wedge flow considering variable specific heat
18
作者 毛旭 曹伟 《Applied Mathematics and Mechanics(English Edition)》 SCIE EI 2014年第2期143-154,共12页
When the air temperature reaches 600 K or higher, vibration is excited. The specific heat is not a constant but a function of temperature. Under this condition, the transition position of hypersonic sharp wedge bounda... When the air temperature reaches 600 K or higher, vibration is excited. The specific heat is not a constant but a function of temperature. Under this condition, the transition position of hypersonic sharp wedge boundary layer is predicted by using the improved eN method considering variable specific heat. The transition positions with different Mach numbers of oncoming flow, half wedge angles, and wall conditions are computed condition, the nearer to the Mach number The results show that for the same oncoming flow condition and wall transition positions of hypersonic sharp wedge boundary layer move much leading edge than those of the flat plate. The greater the oncoming flow the closer the transition position to the leading edge. 展开更多
关键词 hypersonic flow wedge boundary layer variable specific heat transitionprediction improved eN method
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VARIABLE MESH FINITE DIFFERENCE METHOD FOR SELF-ADJOINT SINGULARLY PERTURBED TWO-POINT BOUNDARY VALUE PROBLEMS
19
作者 Mohan K.Kadalbajoo Devendra Kumar 《Journal of Computational Mathematics》 SCIE CSCD 2010年第5期711-724,共14页
A numerical method based on finite difference method with variable mesh is given for self-adjoint singularly perturbed two-point boundary value problems. To obtain parameter- uniform convergence, a variable mesh is co... A numerical method based on finite difference method with variable mesh is given for self-adjoint singularly perturbed two-point boundary value problems. To obtain parameter- uniform convergence, a variable mesh is constructed, which is dense in the boundary layer region and coarse in the outer region. The uniform convergence analysis of the method is discussed. The original problem is reduced to its normal form and the reduced problem is solved by finite difference method taking variable mesh. To support the efficiency of the method, several numerical examples have been considered. 展开更多
关键词 Singularly perturbed boundary value problems Finite difference method boundary layer Parameter uniform-convergence variable mesh.
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变系数二阶常微分方程的边界层型问题的插值摄动解法
20
作者 袁镒吾 李永纯 徐积江 《重庆交通学院学报》 2000年第2期108-111,共4页
用插值摄动法[1]求得了变系数二阶常微分方程的边界层型问题的一级近似解.由于该方法能公式化(如式(10)),故其计算过程显得十分简便.其精度甚至比多尺度法的还稍高一些.
关键词 变系数 二阶常微分方程 边界层 插值 摄动法
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