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运用跑道平面结构化线特征的固定翼无人机视觉导航算法
被引量：
6
1
作者
周朗明
钟磬
+2 位作者
张跃强
雷志辉
张小虎
《国防科技大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第3期182-190,共9页
针对固定翼无人机在着陆阶段的位姿估计的问题,提出运用跑道平面结构化线特征的无人机视觉导航算法。利用单台固连在无人机上的前视相机对跑道区域进行成像,自动提取结构化线特征。在无人机降落前期利用完整的结构化线特征配置解算出无...
针对固定翼无人机在着陆阶段的位姿估计的问题,提出运用跑道平面结构化线特征的无人机视觉导航算法。利用单台固连在无人机上的前视相机对跑道区域进行成像,自动提取结构化线特征。在无人机降落前期利用完整的结构化线特征配置解算出无人机的六自由度位姿参数(偏航角、俯仰角、滚转角、纵向位置、横向位置、高度),并在无人机降落到较低高度时,利用退化的结构化线特征(跑道边缘)解算出无人机的关键位姿参数(偏航角、俯仰角、横向位置、高度)。三维实景仿真实验证明,在距离机场200 m处,无人机的距离参数精度小于0.5 m,角度参数精度小于0.1°。
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关键词
计算机视觉
固定翼无人机
着陆引导
消影点
位姿估计
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职称材料
基于数据流和精确定位的多线程行人探测系统
被引量：
2
2
作者
朱峰
《电视技术》
北大核心
2016年第5期121-128,143,共9页
行人防撞警告系统(Pedestrian Collision Warning System,PCWS)是车载主动安全系统的一项主要功能。目前通常的行人检测算法在商用化过程中的主要制约是庞大的计算量导致的低处理帧率。研究了PCWS中的关键技术,综合运用了基于VP评估的...
行人防撞警告系统(Pedestrian Collision Warning System,PCWS)是车载主动安全系统的一项主要功能。目前通常的行人检测算法在商用化过程中的主要制约是庞大的计算量导致的低处理帧率。研究了PCWS中的关键技术,综合运用了基于VP评估的空间限制滑动窗口分布、基于数据流的多线程处理流程、基于CENTRIST特征的快速线性SVM分类器、基于直方图交叉核SVM(HIKSVM)的非线性分类器等多种加速技术,达到了实时处理的要求。对于CENTRIST特征不能精确描述对象轮廓所造成的定位不准问题,通过基于高斯权重分布的极大化抑制以及基于外轮廓边缘差异微调包围框尺寸来精确重定位探测框,以满足商用化对测距准确性的要求。
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关键词
行人检测
多线程并行处理
消失点评估
直方图交叉核SVM
CENTRIST
重定位
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职称材料
题名
运用跑道平面结构化线特征的固定翼无人机视觉导航算法
被引量：
6
1
作者
周朗明
钟磬
张跃强
雷志辉
张小虎
机构
国防科技大学航天科学与工程学院
出处
《国防科技大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第3期182-190,共9页
基金
第57批中国博士后基金资助项目(2015M572706)
文摘
针对固定翼无人机在着陆阶段的位姿估计的问题,提出运用跑道平面结构化线特征的无人机视觉导航算法。利用单台固连在无人机上的前视相机对跑道区域进行成像,自动提取结构化线特征。在无人机降落前期利用完整的结构化线特征配置解算出无人机的六自由度位姿参数(偏航角、俯仰角、滚转角、纵向位置、横向位置、高度),并在无人机降落到较低高度时,利用退化的结构化线特征(跑道边缘)解算出无人机的关键位姿参数(偏航角、俯仰角、横向位置、高度)。三维实景仿真实验证明,在距离机场200 m处,无人机的距离参数精度小于0.5 m,角度参数精度小于0.1°。
关键词
计算机视觉
固定翼无人机
着陆引导
消影点
位姿估计
Keywords
computer
vision
fixed-wing
unmanned
aerial
vehicles
landing
assistant
vanish
point
pose
attitude
estimation
分类号
TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
基于数据流和精确定位的多线程行人探测系统
被引量：
2
2
作者
朱峰
机构
上海城市管理职业技术学院
出处
《电视技术》
北大核心
2016年第5期121-128,143,共9页
文摘
行人防撞警告系统(Pedestrian Collision Warning System,PCWS)是车载主动安全系统的一项主要功能。目前通常的行人检测算法在商用化过程中的主要制约是庞大的计算量导致的低处理帧率。研究了PCWS中的关键技术,综合运用了基于VP评估的空间限制滑动窗口分布、基于数据流的多线程处理流程、基于CENTRIST特征的快速线性SVM分类器、基于直方图交叉核SVM(HIKSVM)的非线性分类器等多种加速技术,达到了实时处理的要求。对于CENTRIST特征不能精确描述对象轮廓所造成的定位不准问题,通过基于高斯权重分布的极大化抑制以及基于外轮廓边缘差异微调包围框尺寸来精确重定位探测框,以满足商用化对测距准确性的要求。
关键词
行人检测
多线程并行处理
消失点评估
直方图交叉核SVM
CENTRIST
重定位
Keywords
pedestrian
detection
multi-threshold
process
vanish
point
estimation
HIK
SVM
CENTRIST
relocation
分类号
TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
运用跑道平面结构化线特征的固定翼无人机视觉导航算法
周朗明
钟磬
张跃强
雷志辉
张小虎
《国防科技大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016
6
下载PDF
职称材料
2
基于数据流和精确定位的多线程行人探测系统
朱峰
《电视技术》
北大核心
2016
2
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职称材料
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