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题名基于主元神经网络的非结构化道路跟踪
被引量：18
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作者
李青
郑南宁
马琳
程洪
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机构
西安交通大学人工智能与机器人研究所
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出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2005年第3期247-251,共5页
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基金
国家自然科学基金优秀创新研究群体资助项目(60024301)
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文摘
在概率的框架内,基于主元神经网络,提出了一种新的蒙特卡罗道路跟踪技术,用于自主陆地车辆在非结构化道路上的导航.使用直线道路模型表示道路边缘,并对其状态利用二阶自回归模型进行预测;在HSV彩色空间将颜色信息和局部空间特征相结合,利用主元神经网络提取主成分;根据道路边缘窗的统计特性,利用粒子滤波器进行道路状态的估计.实验结果表明,该方法能够鲁棒地进行非结构化道路跟踪.
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关键词
主元神经网络
粒子滤波器
自主陆地车辆
非结构化道路跟踪
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Keywords
principal component analysis neural networks
particle filter
autonomous land vehicle
unstructured road tracking.
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分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于特征模型的非结构化道路跟踪算法研究
被引量：3
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作者
胡旭
刘满禄
张华
桑瑞娟
丁华建
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机构
西南科技大学机器人技术及应用四川省重点实验室
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出处
《微型机与应用》
2012年第17期46-50,共5页
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基金
绵阳市应用技术研究与开发项目(10Y001-7)
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文摘
鉴于室外自主移动机器人视觉导航的应用需求,提出一种提高非结构化道路跟踪准确性和鲁棒性的算法。首先,利用局部二值模式LBP的纹理特征和颜色特征建立道路区域的H-S-LBP特征模型,利用特征模型对视频序列图像进行反向投影,将图像分割为道路区域和背景区域。同时,采用卡尔曼滤波器更新道路特征模型。通过反向投影与特征模型更新的交替完成,实现非结构化道路跟踪。实际应用表明,提出的算法能够准确跟踪视频图像中道路区域,对复杂多变的室外环境适应性较强,道路边缘处区分度较高,满足实时性要求。
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关键词
非结构化道路
局部二值模式
HSV颜色空间
反向投影
道路跟踪
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Keywords
unstructured road
local binary pattern
HSV color space
back projection
road tracking
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分类号
TP301.6
[自动化与计算机技术—计算机系统结构]
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