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基于无人机多传感器数据采集的电力线路安全巡检及智能诊断 被引量：158
1
作者 彭向阳 陈驰 +3 位作者 饶章权 杨必胜 麦晓明 王柯 《高电压技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第1期159-166,共8页
为满足电力线路应急处置和安全巡检业务的高效、自动化处理需求,设计研发了一套无人直升机多传感器电力线路安全巡检系统。首先,通过高精度同步授时与标定,统一机载紫外、红外、可见光以及激光传感器的时间、空间基准。其次,无人机通过... 为满足电力线路应急处置和安全巡检业务的高效、自动化处理需求,设计研发了一套无人直升机多传感器电力线路安全巡检系统。首先,通过高精度同步授时与标定,统一机载紫外、红外、可见光以及激光传感器的时间、空间基准。其次,无人机通过机载多传感器同步采集输电线路的高精度3维激光点云、高分辨率航空影像、红外视频、紫外视频,进行多源数据的独立与融合处理,完成对线路通道的安全距离检测、线路设备异常发热及异常放电检测,实现对输电线路不同缺陷和隐患的智能诊断。最后输出标准诊断报表,以供现场勘察确认。为验证无人机多传感器巡检系统的功能,开展了实际带电运行线路巡检试验。巡检结果表明,无人机巡检系统对线路缺陷与隐患的检测结果与人工现场勘察结果一致。该系统能发现输电线路多种运行缺陷和安全隐患,为运行单位提供相应的检修维护决策依据,还能提供缺陷或隐患位置的可视化场景信息,方便人工辅助诊断和排查,提高输电线路巡检效率。 展开更多
关键词 无人直升机 输电线路 安全巡检 多传感器 智能诊断 多源数据
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基于无人机红外视频的输电线路发热缺陷智能诊断技术 被引量：74
2
作者 张文峰 彭向阳 +4 位作者 陈锐民 陈驰 邓超怡 钱金菊 徐文学 《电网技术》 EI CSCD 北大核心 2014年第5期1334-1338,共5页
以无人机搭载的红外传感器获取的视频为数据源,研究了基于红外图像的电力设备异常发热检测,实现了输电线故障缺陷位置的自动诊断和定位。首先从红外视频中抽取红外序列图像帧并对抽取的红外图像进行自动拼接和帧间差分,进而确定输电线... 以无人机搭载的红外传感器获取的视频为数据源,研究了基于红外图像的电力设备异常发热检测,实现了输电线故障缺陷位置的自动诊断和定位。首先从红外视频中抽取红外序列图像帧并对抽取的红外图像进行自动拼接和帧间差分,进而确定输电线的主方向,并对输电线区域进行定位;然后根据红外图像和输电线故障诊断标准对提取的输电线进行故障诊断,最终实现了输电线故障的定位和自动诊断。实践证明该方法具有较高的自动化程度和效率。 展开更多
关键词 无人机 红外图像处理 输电线提取 故障诊断
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大型无人直升机电力线路全自动巡检技术及应用 被引量：62
3
作者 彭向阳 钱金菊 +3 位作者 麦晓明 王柯 王锐 易琳 《南方电网技术》 北大核心 2016年第2期24-31,76,共9页
大型无人直升机电力线路巡检存在环境适应性差、智能化程度低、多学科交叉难度大等问题,现阶段无人直升机巡检主要依赖于人工地面操作,为了提高巡检效率和安全性,研究大型无人机全自动巡检技术具有重大意义。提出了大型无人机全自动巡... 大型无人直升机电力线路巡检存在环境适应性差、智能化程度低、多学科交叉难度大等问题,现阶段无人直升机巡检主要依赖于人工地面操作,为了提高巡检效率和安全性,研究大型无人机全自动巡检技术具有重大意义。提出了大型无人机全自动巡检概念,分析了无人机全自动巡检的必要性,论述了实现复杂环境下大型无人机超低空、超视距安全巡检涉及的关键技术,包括实时差分定位、无人机中继通信、自主避障、高精度位姿测量、吊舱自动追踪、飞行计划和航迹规划、任务规划和任务控制等,并将大型无人直升机全自动巡检技术首次应用于我国电网输电线路巡检,巡检结果验证了大型无人机全自动巡检技术的有效性和先进性。大型无人机全自动巡检建立了一种高效、智能、全新的电力巡检模式,该项技术的发展进步对提高我国电网输电线路智能化巡检水平具有显著促进作用。 展开更多
关键词 无人直升机 输电线路 全自动巡检 飞行计划 任务规划 超低空超视距 高精度位姿测量
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无人直升机远程控制喷雾系统 被引量：46
4
作者 茹煜 贾志成 +1 位作者 范庆妮 车军 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第6期47-52,共6页
设计了基于德国VARIO公司的多用途无人机的远程控制低量喷雾系统。在无人机上搭载了包括药箱、控制箱、液泵、管路系统、悬臂装置和雾化喷头的喷雾系统,并设计了专用于无人机喷雾的远程控制系统,通过地面远程遥控控制喷雾系统的施药工... 设计了基于德国VARIO公司的多用途无人机的远程控制低量喷雾系统。在无人机上搭载了包括药箱、控制箱、液泵、管路系统、悬臂装置和雾化喷头的喷雾系统,并设计了专用于无人机喷雾的远程控制系统,通过地面远程遥控控制喷雾系统的施药工作。对影响离心雾化喷雾效果主要因素进行理论研究和性能试验,获得了雾化盘直径为80 mm的离心雾化喷头的最佳作业参数,即雾化盘转速为6 000 r/min、喷雾量为48 L/h,雾滴的体积中径为138.558μm和喷幅为3.42 m。 展开更多
关键词 无人机 喷雾系统 远程控制 离心雾化
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无人驾驶直升机飞行控制技术综述 被引量：35
5
作者 曾丽兰 王道波 +1 位作者 郭才根 黄向华 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2006年第4期361-366,共6页
针对无人驾驶直升机的飞行控制技术进行了简要综述.在分析无人驾驶直升机飞行控制特点及其要求的基础上,对无人驾驶直升机先进的控制理论和控制方法及存在的问题作了进一步分析,最后评述了当前国际上无人驾驶直升机先进飞行控制技术的... 针对无人驾驶直升机的飞行控制技术进行了简要综述.在分析无人驾驶直升机飞行控制特点及其要求的基础上,对无人驾驶直升机先进的控制理论和控制方法及存在的问题作了进一步分析,最后评述了当前国际上无人驾驶直升机先进飞行控制技术的现状和展望. 展开更多
关键词 无人驾驶直升机 飞行控制系统 先进控制技术
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输电线路走廊三维可视化技术和系统设计 被引量：37
6
作者 麦晓明 陈驰 +4 位作者 彭向阳 张伯宇 王柯 杨必胜 王锐 《中国电力》 CSCD 北大核心 2015年第2期98-103,共6页
结合输电线路巡视需求,利用携带激光扫描仪的无人直升机进行巡线,获得输电线路走廊的海量激光扫描数据,根据激光扫描数据对电力线走廊进行三维建模,开发了输电线路走廊三维可视化系统,实现输电线路走廊三维可视化。该系统以无人直升机... 结合输电线路巡视需求,利用携带激光扫描仪的无人直升机进行巡线,获得输电线路走廊的海量激光扫描数据,根据激光扫描数据对电力线走廊进行三维建模,开发了输电线路走廊三维可视化系统,实现输电线路走廊三维可视化。该系统以无人直升机的高精度三维激光点为基础获取云数据源,对云数据进行分析和处理并生成相关地形模型、铁塔/输电线模型后集成开发,能够准确有效地模拟和再现输电线路走廊内的地形、地貌、地物,并可进行三维操作,同时还能够实现无人直升机飞行过程三维实时可视化。通过无人机巡线的实际数据验证了输电线路走廊三维可视化系统的可行性和有效性。 展开更多
关键词 无人直升机 输电线路 激光 扫描数据 三维可视化 线路走廊 模拟 系统设计
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电力输电线路无人直升机巡视的应用 被引量：36
7
作者 林韩 林朝辉 +1 位作者 汤明文 戴礼豪 《华东电力》 北大核心 2011年第10期1657-1660,共4页
无人直升机具有不受地形环境限制的优势,可搭载可见光、红外热成像设备准确发现电网的隐患;在灾情发生时或有灾情预警时,无人直升机能够迅速地赶往现场实施灾情监测和辅助救灾指挥;在无灾情时能够实现高效电网巡视,变故障处置为隐患控制... 无人直升机具有不受地形环境限制的优势,可搭载可见光、红外热成像设备准确发现电网的隐患;在灾情发生时或有灾情预警时,无人直升机能够迅速地赶往现场实施灾情监测和辅助救灾指挥;在无灾情时能够实现高效电网巡视,变故障处置为隐患控制,有效提高电网维护工作效率。该技术必将成为应对各种自然灾害以及电网运行、监控、维护的有力工具,体现电网运营单位自主创新能力,革新电网监控手段。 展开更多
关键词 无人直升机 输电线路 巡视 灾情监测
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基于LADRC的无人直升机轨迹跟踪 被引量：30
8
作者 吴超 王浩文 +2 位作者 张玉文 谭剑锋 倪先平 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第2期473-483,共11页
无人直升机轨迹控制系统是对多输入/多输出强耦合非线性系统进行解耦控制的系统。为解决无人直升机轨迹控制效果依赖于直升机物理参数的测量和辨识精度以及外部扰动大小问题,提出了一种基于线性自抗扰控制(LADRC)的多回路无人直升机轨... 无人直升机轨迹控制系统是对多输入/多输出强耦合非线性系统进行解耦控制的系统。为解决无人直升机轨迹控制效果依赖于直升机物理参数的测量和辨识精度以及外部扰动大小问题,提出了一种基于线性自抗扰控制(LADRC)的多回路无人直升机轨迹控制系统。首先建立无人直升机X-Cell的飞行动力学模型,并引入风切变、大气紊流和突风模型以更加准确模拟真实飞行环境;然后对X-Cell进行配平计算以验证动力学模型和配平算法的准确性,并选取一组配平值作为轨迹控制仿真的初始状态和操纵量;随后根据被控量的动力学方程阶次选取对应的一阶和二阶LADRC基本控制器,并结合时间尺度原理,自内向外依次构建无人直升机的姿态、速度和位置控制回路,将三回路串联从而建立了无人直升机轨迹控制系统;而后进行了稳定性分析,特征根计算结果表明轨迹控制系统镇定了X-Cell开环系统不稳定的动态特性;最后将该控制系统应用于各种扰动下直升机轨迹跟踪仿真,结果表明本文无人直升机轨迹控制系统能很好地实现带爬升率的"8"字形轨迹跟踪,且相比于基于比例积分和微分(PID)控制的轨迹控制系统,该控制系统具有更优的鲁棒性和抗扰性。 展开更多
关键词 无人直升机 飞行动力学 线性自抗扰控制 轨迹跟踪 多回路控制 仿真
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小型无人直升机的姿态与高度自适应反步控制 被引量：29
9
作者 孙秀云 方勇纯 孙宁 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第3期381-388,共8页
针对小型无人直升机的姿态与高度控制问题,本文提出了一种基于反步法的自适应控制策略.具体而言,首先对小型无人直升机的运动学模型进行了等效变换,使系统中未知参数满足线性参数化条件,然后应用反步法设计了包含主旋翼挥舞模型的姿态... 针对小型无人直升机的姿态与高度控制问题,本文提出了一种基于反步法的自适应控制策略.具体而言,首先对小型无人直升机的运动学模型进行了等效变换,使系统中未知参数满足线性参数化条件,然后应用反步法设计了包含主旋翼挥舞模型的姿态与高度自适应控制器,并借助Lyapunov方法和芭芭拉定理对闭环系统的稳定性进行了严格的数学分析.最后,对该控制器的性能进行了仿真验证,结果表明在直升机质量和惯性矩阵存在不确定性(未知)的情况下,该控制算法依然能够取得良好的控制效果. 展开更多
关键词 无人直升机 自适应控制 反步法 姿态控制 高度控制
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基于计算机视觉的无人直升机位姿估计方法研究 被引量：11
10
作者 刘士清 胡春华 朱纪洪 《计算机工程与设计》 CSCD 2004年第4期564-568,共5页
无人直升机与着陆点的相对位置和姿态估计是其实现自主着陆的前提条件,采用计算机视觉技术完成该任务是当前的发展趋势。介绍了基于计算机视觉技术的位姿估计方法的特点,对目前直升机自主着陆研究中采用的各种位姿估计方法做了分类并进... 无人直升机与着陆点的相对位置和姿态估计是其实现自主着陆的前提条件,采用计算机视觉技术完成该任务是当前的发展趋势。介绍了基于计算机视觉技术的位姿估计方法的特点,对目前直升机自主着陆研究中采用的各种位姿估计方法做了分类并进行了评述,为类似的视觉系统的设计和相关问题的研究提供了参考。 展开更多
关键词 计算机视觉 无人直升机 姿态估计 相对位置 着陆点
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无人直升机线路巡检技术实用化研究 被引量：23
11
作者 吕明 罗新 刘正云 《湖北电力》 2012年第3期10-12,共3页
文章分析了各类无人飞行器的特点及适用范围,对无人直升机用于输电线路巡检的关键问题进行了调研,开展实用化研究,并介绍了实际应用的案例。
关键词 无人机 无人直升机 输电线路 巡检
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基于神经网络的无人直升机姿态控制系统设计 被引量：13
12
作者 王辉 徐锦法 高正 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第6期670-674,共5页
首先根据模型参考自适应控制理论,将模型逆与在线神经网络结合,设计了神经网络自适应姿态控制系统。接着叙述反馈线性化及模型逆理论,分析系统的模型跟踪误差动力特性,设计神经网络控制器及在线算法。然后以某无人直升机俯仰通道为例,... 首先根据模型参考自适应控制理论,将模型逆与在线神经网络结合,设计了神经网络自适应姿态控制系统。接着叙述反馈线性化及模型逆理论,分析系统的模型跟踪误差动力特性,设计神经网络控制器及在线算法。然后以某无人直升机俯仰通道为例,对神经网络姿态控制系统进行仿真。结果表明该系统能够对未建模特性、参数不确定性等引起的模型逆误差进行自适应,而且在传感器输出中具有白噪声时仍然能够获得较好的响应特性。 展开更多
关键词 无人直升机 姿态控制系统 神经网络 模型逆 自适应控制
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一种基于灭影线的无人直升机位姿估计方法 被引量：13
13
作者 刘士清 胡春华 朱纪洪 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2004年第9期50-54,共5页
该文将基于灭影线的摄像机标定原理用于无人直升机的位姿估计,设计了一个包含四组平行线的平面着陆图标,通过机载摄像机摄取的图标图像,估计出直升机相对于该图标的位置和姿态。文章首先简述了灭影线的有关知识,推导了相应的关系方程,... 该文将基于灭影线的摄像机标定原理用于无人直升机的位姿估计,设计了一个包含四组平行线的平面着陆图标,通过机载摄像机摄取的图标图像,估计出直升机相对于该图标的位置和姿态。文章首先简述了灭影线的有关知识,推导了相应的关系方程,接着介绍了使用的图像处理方法和提高计算精度的措施,最后,给出了实验结果并对实验误差做了简要分析。该方法的技术关键是如何精确测定灭影点和灭影线的像平面参数,算法最大的特点为计算结果与焦距变化的无关性。实验结果表明,该方法算法复杂性低,实时性好,精度较高,可以用于无人直升机的位姿估计。 展开更多
关键词 灭影点 灭影线 无人直升机 位姿估计
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基于滤波反步法的无人直升机轨迹跟踪控制 被引量：18
14
作者 周洪波 裴海龙 +1 位作者 贺跃帮 赵运基 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2012年第4期613-617,共5页
针对无人直升机模型阶数比较高,设计常规反步法控制器时面临着对虚拟控制输入信号求导过程较为繁琐的缺陷,提出一种基于滤波器反步法的控制方法.首先,通过滤波器而非直接解析地对虚拟控制量求导,从而显著简化了反步控制器的设计过程,而... 针对无人直升机模型阶数比较高,设计常规反步法控制器时面临着对虚拟控制输入信号求导过程较为繁琐的缺陷,提出一种基于滤波器反步法的控制方法.首先,通过滤波器而非直接解析地对虚拟控制量求导,从而显著简化了反步控制器的设计过程,而且由于导数是通过积分过程而非微分得到,大大降低了测量噪声的影响;然后,基于李雅普诺夫稳定性理论证明了补偿跟踪误差是全局指数稳定的;最后,通过仿真结果进一步验证了所提出方法的稳定性和有效性. 展开更多
关键词 滤波反步法 无人直升机 轨迹跟踪 李雅普诺夫稳定
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PPP技术与机载激光雷达在电力线巡检中的应用研究 被引量：18
15
作者 杜跃飞 刘正军 冯天文 《遥感技术与应用》 CSCD 北大核心 2019年第2期263-268,共6页
通过无人机电力线巡检试验,提出应用GPS、GLONASS和BDS多源融合的PPP技术并验证其生成的POS数据和三维点云数据应用于高压电力线巡检的可行性。采用不同策略的POS数据融合与解算,分析了基站差分POS数据与单GPS系统下的POS数据、GPS、GLO... 通过无人机电力线巡检试验,提出应用GPS、GLONASS和BDS多源融合的PPP技术并验证其生成的POS数据和三维点云数据应用于高压电力线巡检的可行性。采用不同策略的POS数据融合与解算,分析了基站差分POS数据与单GPS系统下的POS数据、GPS、GLONASS和BDS多系统融合下的POS数据精度;分别用不同策略的POS数据生成三维点云,并统计分析与基站差分点云数据的偏差距离和分布情况。研究发现:单GPS所生成的点云数据,距离偏差较大在20～40 cm左右,且分布不均匀,偏差距离波动较大,不能满足电力线精细巡检的要求;多源融合的PPP技术所生成的点云数据,与基站差分下的点云数据距离偏差在X方向10 cm,Y方向6 cm,Z方向为4 cm,点云数据分布均匀,稳定,基本满足电力线巡检要求,且点云数据也可用于电力线的精细巡检。 展开更多
关键词 精密单点定位 高压输电线路 GPS 激光点云 多源数据 无人机
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小型无人直升机姿态非线性鲁棒控制设计 被引量：17
16
作者 鲜斌 古训 +2 位作者 刘祥 王福 刘世博 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第4期409-416,共8页
本文针对小型无人直升机的姿态控制问题,通过系统参数辨识,获得了较为准确的无人直升机姿态动力学模型.并根据无人直升机的动态特性,设计了基于神经网络前馈与滑模控制的非线性鲁棒姿态控制律,该控制律对直升机模型的先验知识要求较低.... 本文针对小型无人直升机的姿态控制问题,通过系统参数辨识,获得了较为准确的无人直升机姿态动力学模型.并根据无人直升机的动态特性,设计了基于神经网络前馈与滑模控制的非线性鲁棒姿态控制律,该控制律对直升机模型的先验知识要求较低.利用基于Lyapunov的分析方法证明,设计的控制律能够实现对无人直升机姿态角的半全局指数收敛镇定控制,并能确保闭环系统的稳定性.基于姿态飞行控制实验平台的实时飞行控制实验结果表明,提出的控制设计取得了很好的姿态控制效果,并对系统不确定性和外界风扰动具有较好的鲁棒性. 展开更多
关键词 无人直升机 参数辨识 神经网络 滑模控制
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无人直升机风场无线传感器网络测量系统设计与试验 被引量：16
17
作者 胡炼 周志艳 +3 位作者 罗锡文 汪沛 严乙桉 李继宇 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第5期221-226,共6页
为了实现田间多点、多风向、可移动、实时采集无人直升机旋翼气流在作物冠层所形成的风场相关参数,设计了一种风场无线传感器网络测量系统,对该系统风速测量时的可靠性进行了分析和田间试验检验。系统由若干三向风速传感器无线测量节点(... 为了实现田间多点、多风向、可移动、实时采集无人直升机旋翼气流在作物冠层所形成的风场相关参数,设计了一种风场无线传感器网络测量系统,对该系统风速测量时的可靠性进行了分析和田间试验检验。系统由若干三向风速传感器无线测量节点(WWSS)、无人直升机位姿信息测量模块(FGPS)以及智能总控汇聚模块(ICFN)组成,试验结果表明:选用叶轮风速传感器设计的三方向风速无线测量节点风速平均测量相对误差不大于3.52%,最大绝对误差为0.2 m/s,且各叶轮风速传感器之间无显著差异,变异系数不大于4.41%,能够可靠准确地测量风场内相应的风速值;三方向安装支架可方便地将三方向风速无线测量节点置于水稻田间,智能汇聚节点(ICFN)和WWSS节点以星形拓扑结构通过无线数据传输方式组网,非常适合在田间进行多点、多风向、可移动、实时采集数据;此外,FGPS模块采用RTK GPS等高精度传感器测量直升机的位姿信息,有利于后期开展授粉作业影响因素的综合分析,为开展无人直升机用于水稻制种辅助授粉的田间作业参数优选提供有效工具。 展开更多
关键词 无人直升机 辅助授粉 风速 风场 无线传感器网络 田间测量
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基于卡尔曼滤波的MUH姿态信号融合算法研究 被引量：16
18
作者 余彦霖 祖家奎 廖智麟 《电子测量技术》 2015年第5期106-110,共5页
利用MEMS陀螺仪和加速度计获取姿态的方法已被广泛用于低成本的民用无人直升机上,陀螺仪的漂移和加速度计中的运动加速度都会影响估计精度,设计了基于四元数的卡尔曼滤波器,根据三轴角速率陀螺和加速度计信号,融合无人直升机姿态信号,... 利用MEMS陀螺仪和加速度计获取姿态的方法已被广泛用于低成本的民用无人直升机上,陀螺仪的漂移和加速度计中的运动加速度都会影响估计精度,设计了基于四元数的卡尔曼滤波器,根据三轴角速率陀螺和加速度计信号,融合无人直升机姿态信号,并针对陀螺仪的漂移和加速度计的测量误差,设计了自适应的量测噪声方差矩阵,补偿融合精度,得到稳定可靠且精度较高的姿态信息,用于无人直升机的内环增稳控制。实验表明,该方法估值精度较高,能有效解决小型无人直升机姿态求解问题。 展开更多
关键词 无人直升机 四元数 卡尔曼滤波 自适应 姿态估计
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干扰下的无人直升机自适应反步法鲁棒跟踪控制(英文) 被引量：15
19
作者 贺跃帮 裴海龙 +1 位作者 周洪波 孙太任 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第7期834-843,共10页
针对无人直升机干扰下的鲁棒轨迹跟踪问题,设计了一种自适应反步控制方法.鉴于作用在直升机上的干扰是产生跟踪误差的主要原因,该方法的主要思想是寻求一种方法来补偿这种干扰.首先,将未建模动态如外部阵风干扰、配平误差、机身、垂尾... 针对无人直升机干扰下的鲁棒轨迹跟踪问题,设计了一种自适应反步控制方法.鉴于作用在直升机上的干扰是产生跟踪误差的主要原因,该方法的主要思想是寻求一种方法来补偿这种干扰.首先,将未建模动态如外部阵风干扰、配平误差、机身、垂尾、平尾以及其他可忽略的动态产生的力和力矩看成一种组合干扰,从而建立了一个方便反步法控制器设计的简化模型.当设计好反步法控制器后,设计了一个非线性自适应律来估计这种组合干扰,并通过将干扰估计值整合到反步控制器中,使得闭环跟踪系统的鲁棒稳定性得到了保证,即基于李雅普诺夫稳定性理论证明了所设的控制器对于干扰主动阻隔,特别是低频干扰的主动阻隔是有效的.最后,两个仿真研究验证了该方法是优于常规反步法和积分反步法的. 展开更多
关键词 自适应反步法 鲁棒控制 轨迹跟踪 无人直升机 干扰估计
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无人机电力线路安全巡检航线及任务规划软件系统设计 被引量：15
20
作者 麦晓明 刘正军 +3 位作者 彭向阳 谢小伟 王柯 左志权 《广东电力》 2013年第12期81-85,共5页
针对无人机电力线路巡检的需求,提出了无人机电力线路巡检航线及任务规划软件的设计方法,介绍了系统架构设计系统及软件模块设计系统,并阐述了无人机电力线路巡检航线设计和任务规划中的关键技术。软件系统充分考虑了模块化、可视化与... 针对无人机电力线路巡检的需求,提出了无人机电力线路巡检航线及任务规划软件的设计方法,介绍了系统架构设计系统及软件模块设计系统,并阐述了无人机电力线路巡检航线设计和任务规划中的关键技术。软件系统充分考虑了模块化、可视化与交互性。 展开更多
关键词 无人直升机 电力线路巡检 航线与任务规划 系统设计
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