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多无人机分布式协同异构任务分配 被引量：42
1
作者 邸斌 周锐 丁全心 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2013年第2期274-278,共5页
研究异构无人机对不同类型目标执行侦察、打击和评估任务的协同任务分配问题.采用信息论中熵的变化量对侦察与评估任务中所获取的信息量进行度量,将无人机对不同类型目标的打击能力抽象为对目标的毁伤概率,并考虑各个任务之间的相互关联... 研究异构无人机对不同类型目标执行侦察、打击和评估任务的协同任务分配问题.采用信息论中熵的变化量对侦察与评估任务中所获取的信息量进行度量,将无人机对不同类型目标的打击能力抽象为对目标的毁伤概率,并考虑各个任务之间的相互关联,建立异构多无人机协同任务分配模型.设计了基于相邻局部通信的分布式拍卖算法,实现了多无人机协同任务分配问题的优化求解.仿真结果表明了所建模型的合理性和求解方法的有效性. 展开更多
关键词 无人机 任务分配 分布式拍卖 信息论 熵
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基于改进A^(*)算法的多无人机协同战术规划 被引量：18
2
作者 张哲 吴剑 +1 位作者 代冀阳 李品伟 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第12期2530-2539,共10页
多无人机协同作战是未来无人机作战方式的重要发展趋势。为增强多无人机系统的任务执行能力,提高系统整体作战效能并实现高效资源分配和调度,提出一种基于改进A^(*)算法的多无人机协同战术规划方法。按照离线规划和重规划两方面,设计战... 多无人机协同作战是未来无人机作战方式的重要发展趋势。为增强多无人机系统的任务执行能力,提高系统整体作战效能并实现高效资源分配和调度,提出一种基于改进A^(*)算法的多无人机协同战术规划方法。按照离线规划和重规划两方面,设计战役层和战术层的作战目标迭代优化方案;建立编队协同作战的数学模型,以编队成员间的时间协同和碰撞协同代价为变量,得到多约束条件下的综合编队目标函数;结合多层变步长搜索策略和单步扩展的搜索方式,基于改进A^(*)算法,用于求解复杂战场环境下的多无人机编队协同作战航路。分别利用改进A^(*)算法和传统A^(*)算法进行对比仿真实验。仿真结果表明,多无人机协同战术规划方法能够较好地完成作战任务,改进A^(*)算法能够获得更优的航路,从而验证了所提算法的有效性。 展开更多
关键词 无人机 任务分配 协同战术规划 A^(*)算法
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加权能耗最小化的无人机辅助移动边缘计算资源分配策略 被引量：14
3
作者 李安 戴龙斌 +1 位作者 余礼苏 王振 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2022年第11期3858-3865,共8页
针对无人机(UAV)辅助的移动边缘计算(MEC)系统,考虑到无人机能耗与地面设备能耗不在一个数量级,该文提出通过给地面设备能耗增加一个权重因子以平衡无人机能耗与地面设备能耗。同时在满足地面设备的任务需求下,通过联合优化无人机轨迹... 针对无人机(UAV)辅助的移动边缘计算(MEC)系统,考虑到无人机能耗与地面设备能耗不在一个数量级,该文提出通过给地面设备能耗增加一个权重因子以平衡无人机能耗与地面设备能耗。同时在满足地面设备的任务需求下,通过联合优化无人机轨迹、系统资源分配以最小化无人机和地面设备的加权能耗。该问题高度非凸,为此提出一个基于交替优化算法的两阶段资源分配策略解决该非凸问题。第1阶段在给定地面设备的卸载功率下,利用连续凸逼近(SCA)方法求解无人机轨迹规划、CPU频率资源分配及卸载时间分配;第2阶段求解地面设备的卸载功率分配。通过两阶段的交替和迭代优化找到原问题的次优解。仿真结果验证了所提算法在降低系统能耗方面的有效性。 展开更多
关键词 无人机 移动边缘计算 连续凸逼近 资源分配 交替优化
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基于多目标MSQPSO算法的UAVS协同任务分配 被引量：11
4
作者 韩博文 姚佩阳 孙昱 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第8期1856-1863,共8页
针对无人机系统协同作战过程中存在多任务类型时序约束以及单目标优化决策欠佳问题,提出了一种利用多策略融合量子粒子群算法进行多目标优化的解决方法.在建立任务分配模型过程中,考虑不同类型任务的时序约束和多无人机协同约束,并抽象... 针对无人机系统协同作战过程中存在多任务类型时序约束以及单目标优化决策欠佳问题,提出了一种利用多策略融合量子粒子群算法进行多目标优化的解决方法.在建立任务分配模型过程中,考虑不同类型任务的时序约束和多无人机协同约束,并抽象出无人机执行不同类型任务的能力,使模型更加符合实际作战情况.利用佳点集构造理论、变尺度混沌因子、量子变异操作与动态惯性权重对量子粒子群算法(Quantum Particle Swarm Optimization,QPSO)进行改进.最后通过采取多目标优化决策来选取相应的分配方案,仿真结果验证了所提算法的有效性与优越性. 展开更多
关键词 无人机 任务分配 Pareto多目标优化 量子粒子群 多策略融合
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多目标时空同步协同攻击无人机任务分配与轨迹优化 被引量：10
5
作者 张云飞 林德福 +2 位作者 郑多 程子恒 唐攀 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第7期1482-1495,共14页
针对复杂战场环境下分布式无人机对多目标协同打击任务,提出多目标攻击的任务分配与轨迹优化算法。建立典型多目标打击的任务场景和无人机模型;基于Delaunay三角形理论,以禁飞区为节点构建搜索地图;运用A*算法实现威胁最小的单机路径搜... 针对复杂战场环境下分布式无人机对多目标协同打击任务,提出多目标攻击的任务分配与轨迹优化算法。建立典型多目标打击的任务场景和无人机模型;基于Delaunay三角形理论,以禁飞区为节点构建搜索地图;运用A*算法实现威胁最小的单机路径搜索;在无人机动力学约束和能耗损失最小的基础上,引入时间调节因子,采用基于贝塞尔曲线的分布式无人机时空同步轨迹优化方法,得到对多目标同时打击的优化轨迹;设计轨迹跟踪控制器,对预规划轨迹进行跟踪仿真。仿真结果表明,多目标攻击的任务分配与轨迹优化方法能够对多目标实现多角度、时空同步、分布式协同打击,且对噪声及阵风等具有较强的抗干扰能力。 展开更多
关键词 无人机 飞行器设计 多目标攻击 分布式协同 任务分配 轨迹优化 时空同步
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基于目标分配的无人机航路规划 被引量：9
6
作者 左益宏 柳长安 李挺 《飞行力学》 CSCD 北大核心 2005年第1期93-96,共4页
在航路规划中,如果存在多个目标点,优化问题就会变得复杂化。因此,在多目标点存在的情况下,航路优化问题应充分考虑目标的有关因素及空域状况,对目标和航路进行优化选择以取得某种效益。针对这一问题,提出了目标选择及航路规化的优化模... 在航路规划中,如果存在多个目标点,优化问题就会变得复杂化。因此,在多目标点存在的情况下,航路优化问题应充分考虑目标的有关因素及空域状况,对目标和航路进行优化选择以取得某种效益。针对这一问题,提出了目标选择及航路规化的优化模型,并提出了一种改进的A*算法——大规模平行扩展A*算法对这一问题进行求解。在此基础上,针对无人机的水平飞行航路进行了规化。结果表明,通过该方法可以有效地解决多目标点存在时的航路规划问题。 展开更多
关键词 无人机 目标分配 航路规划 平行扩展A＊算法
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无人机集群组网任务分配方法研究 被引量：10
7
作者 汪汝根 李为民 +1 位作者 刘永兰 刘金松 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2018年第12期4794-4801,4807,共9页
集群组网是多无人机(UAV)协同作战的典型样式之一,而任务分配是其发挥作战效能的基本前提。针对该问题,提出了集群组网任务分配模型和任务分配求解算法。分析了集群组网的任务分配问题,并剖析了任务分配分层递阶结构;借助层次分析思路,... 集群组网是多无人机(UAV)协同作战的典型样式之一,而任务分配是其发挥作战效能的基本前提。针对该问题,提出了集群组网任务分配模型和任务分配求解算法。分析了集群组网的任务分配问题,并剖析了任务分配分层递阶结构;借助层次分析思路,建立了集群组网任务分配模型;结合群体智能优化算法的优势,提出了基于PSO-ICWPA的集群组网任务分配算法;对集群组网模式和多对多模式下的任务分配问题求解进行了仿真分析,验证了任务分配模型的合理性与算法的优越性。 展开更多
关键词 无人机 任务分配 集群组网 狼群算法
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基于多目标MQABC算法的无人机协同任务分配 被引量：10
8
作者 赵辉 李牧东 +1 位作者 韩统 黄汉桥 《华中科技大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第3期121-126,共6页
针对多无人机协同任务分配问题经过单目标简化后对决策处理存在片面性和主观性等问题,提出了一种利用多目标自适应快速人工蜂群算法对其进行处理的方法.首先,建立多目标无人机协同任务分配模型;其次通过建立外部种群的约束处理技术及重... 针对多无人机协同任务分配问题经过单目标简化后对决策处理存在片面性和主观性等问题,提出了一种利用多目标自适应快速人工蜂群算法对其进行处理的方法.首先,建立多目标无人机协同任务分配模型;其次通过建立外部种群的约束处理技术及重置Harmonic平均距离循环策略对自适应快速人工蜂群算法(ABCSGQ)进行改进.另外通过定义自主决策准则引导多目标任务分配的方案选取.仿真实验结果表明:相比于多目标人工蜂群算法及非支配排序遗传算法,改进算法具有较好的分布性、收敛性及更高效的求解能力. 展开更多
关键词 无人机 多目标优化 协同任务分配 人工蜂群算法 快速收敛
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一种典型任务的多无人机协同任务分配算法研究 被引量：9
9
作者 仲筱艳 黄大庆 《自动化技术与应用》 2016年第8期7-12,22,共7页
对一类典型的多无人机协同任务进行任务规划建模,并设计了一种基于整数编码的混合遗传算法进行任务分配的方法。该方法充分利用约束提供的启发信息,从编码方式和遗传算子两个方面提高遗传个体的约束满足率,从而提高算法的求解性能。同... 对一类典型的多无人机协同任务进行任务规划建模,并设计了一种基于整数编码的混合遗传算法进行任务分配的方法。该方法充分利用约束提供的启发信息,从编码方式和遗传算子两个方面提高遗传个体的约束满足率,从而提高算法的求解性能。同时为了保证任务规划的准确性,在协同任务规划前进行路径预规划。为了研究算法的性能,引入一种统计学的评价准则,并基于此评价准则进行遗传算法参数的选择。算法验证表明,该方法能有效解决多无人机协同任务分配问题,且对任务规划中的多约束条件和多目标规划具有较好的鲁棒性。 展开更多
关键词 无人机 任务分配 协同控制 混合遗传算法
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基于改进鱼群算法的多无人机任务分配研究 被引量：9
10
作者 杨尚君 孙永维 庞宇 《计算机仿真》 CSCD 北大核心 2015年第1期69-72,102,共5页
多无人机协同任务分配问题是多无人机协同控制的关键,为解决单目标函数构建的任务分配模型不能满足决策者对战场环境大量信息的需求,以最大航程和最长任务执行时间作为多无人机任务分配的两个目标函数,依据多目标优化理论,建立了协同任... 多无人机协同任务分配问题是多无人机协同控制的关键,为解决单目标函数构建的任务分配模型不能满足决策者对战场环境大量信息的需求,以最大航程和最长任务执行时间作为多无人机任务分配的两个目标函数,依据多目标优化理论,建立了协同任务分配多目标优化模型。并采用了一种借鉴遗传算法中的变异思想的改进鱼群算法进行求解,得到多无人机任务分配的多目标最优解集,然后根据决策者的偏好选择最佳任务分配方案。最后将上述算法应用于多无人机协同任务分配中并进行了仿真,仿真结果验证了改进鱼群算法的收敛性及有效性,为多无人机协同任务分配优化提供了参考依据。 展开更多
关键词 无人作战机 任务分配 多目标优化 鱼群算法
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面向多无人机携能网络的轨迹与资源规划算法 被引量：8
11
作者 田霖 苏智杰 +3 位作者 冯婉媚 陈真 唐杰 周恩丞 《西安电子科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第6期115-122,共8页
无人机无线携能通信技术可以实现无线信息与能量同时传输,为能量及频谱资源匮乏地区中的节点提供持续的能量来源,以解决物联网节点能量受限问题。而多无人机协同工作更能提高整体工作效率以及传输性能,因此,针对无人机无线携能通信网络... 无人机无线携能通信技术可以实现无线信息与能量同时传输,为能量及频谱资源匮乏地区中的节点提供持续的能量来源,以解决物联网节点能量受限问题。而多无人机协同工作更能提高整体工作效率以及传输性能,因此,针对无人机无线携能通信网络,构建了一种多无人机的飞行轨迹规划,能量和信号发射功率分配以及用户调度的联合优化方案。该方案在满足用户最低能量采集约束下最大化最小用户可达速率。由于优化变量间的耦合性以及约束条件的非凸性,所建立的优化问题难以直接求解。因此,提出了一种基于块坐标下降法和连续凸优化技术的优化算法,通过不断迭代求解的方式依次优化无人机的轨迹、功率分配及用户调度,以获得高效的次优解。此外,对于无人机轨迹规划及功率分配中的非凸约束条件,采用连续凸优化算法,并通过一阶泰勒展开作为优化问题及约束的上界或下界,将原有的非凸问题转化为凸问题以进行求解。仿真结果表明,提出的算法收敛性良好,多无人机分布均匀,并可有效提高用户的可达速率。 展开更多
关键词 无线携能通信 无人机通信 轨迹规划 资源分配
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基于改进YOLOX的无人机航拍图像小目标检测算法 被引量：3
12
作者 潘翔 陈前斌 +2 位作者 黄昂 罗佳 唐伦 《南京邮电大学学报（自然科学版）》 北大核心 2024年第1期90-100,共11页
在无人机上运用目标检测技术具有广泛的应用前景,但和自然拍摄的图像不同,无人机航拍的图像更加复杂,且大多数为小目标。而现有的检测算法缺乏对小目标的特征提取能力,从而导致严重的误检和漏检问题。针对上述问题,提出一种基于YOLOX框... 在无人机上运用目标检测技术具有广泛的应用前景,但和自然拍摄的图像不同,无人机航拍的图像更加复杂,且大多数为小目标。而现有的检测算法缺乏对小目标的特征提取能力,从而导致严重的误检和漏检问题。针对上述问题,提出一种基于YOLOX框架的高效的无人机小目标检测算法。首先,在特征融合网络中增加一层检测微小目标的特征融合结构,通过利用浅层特征图中丰富的位置信息和轮廓信息来加强网络对小目标的识别能力;同时,为了防止额外参数的增加,将减少头网络中的一层卷积层并缩减其通道数。其次,提出一种通道-空间注意力机制模块(Channel Spatial Attention Module,CSAM),利用最优的权重分配使网络聚焦于特征图中小目标密集的区域。最后,提出一种带位置引导的标签分配策略(LB-SimOTA),根据每个预测框和真实框的交并比(IOU)的大小,分别配以不同的权重,以改善网络中整体预测框的质量。在小目标居多的数据集VisDrone2019上的实验结果表明,文中提出的算法和YOLOX-S相比,针对车和人的检测精度提升了8.63%,检测速度FPS也可达到86,因此更适合在无人机对地面小目标检测的场景下部署。 展开更多
关键词 无人机 小目标检测 多尺度检测 注意力机制 标签分配策略
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稀疏路网条件下的无人飞机交通监控部署方法 被引量：7
13
作者 刘晓锋 常云涛 王珣 《公路交通科技》 CAS CSCD 北大核心 2012年第3期124-130,共7页
将无人飞机技术应用到稀疏路网的交通监控当中,提出了无人飞机在有无续航里程约束条件下的交通监控部署方法。给出了无人飞机的监控路段和节点的选择方法;在无续航里程约束条件下,将无人飞机的交通监控问题转化为旅行商问题,并运用模拟... 将无人飞机技术应用到稀疏路网的交通监控当中,提出了无人飞机在有无续航里程约束条件下的交通监控部署方法。给出了无人飞机的监控路段和节点的选择方法;在无续航里程约束条件下,将无人飞机的交通监控问题转化为旅行商问题,并运用模拟退火算法予以求解;在有续航里程约束条件下,运用K-means聚类方法,将无人飞机的监控区域划分成若干子监控区,从而将该问题转化为无续航里程约束的无人飞机交通监控部署问题。以新疆库库高速公路和路网为例,对稀疏路网条件下的无人飞机交通监控部署方法进行实证分析和试飞试验。试验结果表明:无人飞机在稀疏路网条件下是一种有效的交通监控设备,可用于我国西部稀疏路网的交通监控。 展开更多
关键词 交通工程 稀疏路网 模拟退火算法 K-means聚类法 无人飞机部署 交通监控
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无人机辅助无线通信网络资源自适应协同分配 被引量：2
14
作者 李菱 鹿可可 +2 位作者 欧发斌 李宇程 纪硕磊 《自动化仪表》 CAS 2024年第2期35-39,共5页
为保证边缘用户可正常使用通信网络资源,研究了无人机辅助的无线通信网络资源自适应协同分配技术。构建无人机辅助无线通信网络模型,并设置自适应协同分配的目标函数,从而进行网络资源最大化的资源分配。引入排斥、吸引方法改进果蝇算法... 为保证边缘用户可正常使用通信网络资源,研究了无人机辅助的无线通信网络资源自适应协同分配技术。构建无人机辅助无线通信网络模型,并设置自适应协同分配的目标函数,从而进行网络资源最大化的资源分配。引入排斥、吸引方法改进果蝇算法,提取最优、最差味道浓度与坐标信息。输出资源的最优传输速率、最优无人机运行轨迹的分配解,改进求解资源分配目标函数,完成通信网络资源自适应协同分配。试验结果表明,不同工况中,无人机能够结合用户分布状态飞行。在用户最小速率需求标准依次是3 bit/s、6 bit/s、9 bit/s时,经过6次迭代,算法便可收敛到纳什均衡点,无线通信任务时延便可控制为最小值1.5 s。该技术能够自适应协同分配无人机辅助无线通信网络资源。协同分配结果满足用户需求。 展开更多
关键词 无人机 无线通信 网络资源 自适应 协同分配 传输速率
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基于能量收集的UAV-D2D网络资源分配算法 被引量：6
15
作者 王茜竹 胡洪瑞 +3 位作者 徐勇军 张海波 周继华 陈莉 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2022年第3期976-986,共11页
为更好地利用周围环境中的射频信号能量,提升终端直连(D2D)通信的运行时间和无人机(UAV)通信的频谱利用率,该文提出一种基于能量收集的UAV-D2D网络资源分配算法。考虑UAV最大发射功率和移动性约束,蜂窝用户和D2D用户的最小速率约束,建... 为更好地利用周围环境中的射频信号能量,提升终端直连(D2D)通信的运行时间和无人机(UAV)通信的频谱利用率,该文提出一种基于能量收集的UAV-D2D网络资源分配算法。考虑UAV最大发射功率和移动性约束,蜂窝用户和D2D用户的最小速率约束,建立了系统和速率最大化的多变量耦合资源分配问题。利用连续凸近似和变量替换方法将混合整数非线性规划问题转化为凸优化问题,并利用拉格朗日对偶方法获得闭式解。仿真结果表明,所提算法具有良好的收敛性能,并能够有效提升系统容量。 展开更多
关键词 无人机 终端直通 能量收集 资源分配
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基于交替方向网络进化博弈的无人机集群任务分配 被引量：6
16
作者 彭雅兰 段海滨 魏晨 《工程科学学报》 EI CSCD 北大核心 2022年第4期792-800,共9页
大规模无人机集群相较于单架无人机,可承担更为复杂的“1+1>2”的任务,其中无人机集群任务分配是一个关键性挑战技术难题.针对无人机集群任务分配问题,本文提出了一种基于交替方向网络进化博弈算法.首先,考虑无人机集群异类资源约束... 大规模无人机集群相较于单架无人机,可承担更为复杂的“1+1>2”的任务,其中无人机集群任务分配是一个关键性挑战技术难题.针对无人机集群任务分配问题,本文提出了一种基于交替方向网络进化博弈算法.首先,考虑无人机集群异类资源约束和执行能力因素,给出了无人机集群任务分配的数学公式描述,并基于网络进化博弈构建了无人机集群任务分配博弈模型.其次,结合单架无人机的能力特性与任务集特征,利用交替方向策略求解单机局部最优执行效能.将无人机定义为博弈参与者,无人机集群任务分配问题转化为求解网络进化博弈纳什均衡,每架无人机通过与邻域内个体的信息交互来调整自身策略,可实现无人机集群任务分配全局任务收益的最大化.最后,通过仿真对比实验和无人机集群三维态势综合验证平台实验,验证了本文所提出方法的可行性和有效性. 展开更多
关键词 无人机 集群 交替方向法 网络进化博弈 任务分配
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无人机辅助的非正交多址反向散射通信系统max-min速率优化算法 被引量：5
17
作者 王正强 胡扬 +3 位作者 樊自甫 万晓榆 徐勇军 多滨 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2023年第7期2358-2365,共8页
无人机(UAV)、非正交多址(NOMA)和反向散射通信(BC)相结合,可以满足热点地区高容量需求,提高通信质量。该文提出一种无人机辅助的NOMA反向散射通信系统最小速率最大化资源分配算法。考虑无人机发射功率、能量收集、反射系数、传输速率... 无人机(UAV)、非正交多址(NOMA)和反向散射通信(BC)相结合,可以满足热点地区高容量需求,提高通信质量。该文提出一种无人机辅助的NOMA反向散射通信系统最小速率最大化资源分配算法。考虑无人机发射功率、能量收集、反射系数、传输速率以及连续干扰消除(SIC)解码顺序约束,建立基于系统最小速率最大化的资源分配模型。首先利用块坐标下降将原问题分解为无人机发射功率优化、反射系数优化和无人机位置与SIC解码顺序联合优化3个子问题,然后使用反证法给出无人机最优发射功率,再用变量替换法和连续凸逼近将剩余子问题进一步转化为凸优化问题进行求解。仿真结果表明,所提算法在系统和速率与用户公平性之间具有较好折中。 展开更多
关键词 反向散射通信 无人机 非正交多址 资源分配
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面向工业场景的无人机时空众包资源分配
18
作者 刘娅汐 李旭龙 +1 位作者 霍佳皓 皇甫伟 《工程科学学报》 EI 北大核心 2025年第1期91-100,共10页
无人机时空众包资源分配是工业物联网能源管理中的重要任务之一.尽管现有方法考虑了联合反映时间敏感性和公平性的信息新鲜度指标,但忽略了无人机禁飞区和窃听者对数据新鲜度的影响.本文提出了一种基于深度强化学习的无人机时空众包资... 无人机时空众包资源分配是工业物联网能源管理中的重要任务之一.尽管现有方法考虑了联合反映时间敏感性和公平性的信息新鲜度指标,但忽略了无人机禁飞区和窃听者对数据新鲜度的影响.本文提出了一种基于深度强化学习的无人机时空众包资源分配方法,在考虑无人机禁飞区约束和对窃听者发送干扰信号以保障数据安全的情况下,最小化平均信息新鲜度和物联网设备能耗,从而得到最优无人机轨迹、发射干扰信号功率和物联网发射功率.然而,无人机时空众包中的资源分配复杂且存在挑战,主要表现为决策变量类型多且与考虑服务质量要求的系统性能指标关系复杂.本文将该问题建模为马尔可夫决策过程并使用先进的深度强化学习算法求解该问题,即软演员–评论家(SAC)算法.在多无人机场景下验证了所提出算法在解决无人机时空众包资源分配任务中的有效性和正确性.另外,SAC算法相较于其他两种先进的深度强化学习算法,即深度确定性策略梯度算法和双延迟深度确定性策略梯度算法,具有更快的收敛速度和更优的解.最后,分析了最优无人机数目的选择方案. 展开更多
关键词 无人机 工业能源管理 时空众包 资源分配 深度强化学习
多无人机协同规划研究综述
19
作者 宁聪 范菁 孙书魁 《计算机工程与应用》 北大核心 2025年第1期42-58,共17页
无人机在各行各业中发挥重要作用,多无人机之间的合作已成为研究热点。针对任务分配与路径规划两个核心问题,整理和分析了多无人机协同规划两个关键问题之间的复杂性,以及子问题间的信息耦合因素,并重点探讨了解耦策略;从数学模型方面... 无人机在各行各业中发挥重要作用,多无人机之间的合作已成为研究热点。针对任务分配与路径规划两个核心问题,整理和分析了多无人机协同规划两个关键问题之间的复杂性,以及子问题间的信息耦合因素,并重点探讨了解耦策略;从数学模型方面对多无人机协同规划问题的通用模型进行描述,整理归纳出常见环境建模方法和多目标优化求解的约束条件;综述了基于集中式控制和分布式控制的任务规划方法,以及启发式算法在多无人机协同规划中的应用和研究进展,并重点介绍了多无人机协同规划问题面临实时性要求下的协同规划方法;结合典型研究,讨论了多无人机协同规划问题的未来研究方法与挑战,展望多无人机协同规划的发展。 展开更多
关键词 无人机 解耦策略 智能算法 任务分配 路径规划
无人机机载侦察视频的高效视频码率控制 被引量：6
20
作者 赵春蕾 戴明 尹传历 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第12期3500-3508,共9页
提出了一种基于缓冲区状态及梯度算子的低延时高效视频码(HEVC)率控制方法,以解决现有的码率控制算法在无人机机载侦察系统中因比特分配不当引起的视频质量较差的问题。首先,利用剩余比特及缓冲区状态预分配帧层目标比特;然后,以视频中... 提出了一种基于缓冲区状态及梯度算子的低延时高效视频码(HEVC)率控制方法,以解决现有的码率控制算法在无人机机载侦察系统中因比特分配不当引起的视频质量较差的问题。首先,利用剩余比特及缓冲区状态预分配帧层目标比特;然后,以视频中每帧各最大编码单元(LCU)的时空复杂度作为权重,预分配各LCU的目标比特;最后,通过R-λ模型获得目标比特下的编码参数,实现视频压缩编码,并完成模型参数更新。实验结果表明:在8 Mbps的带宽下,提出的算法使码率控制误差缩小到HM16.0的2/5,视频中图像质量波动范围降低到HM16.0的1/4以内。提出的方法有效抑制了帧间比特消耗波动,使得缓冲区占用量能在小范围内平稳波动,图像主观质量也得到了改善,更好地满足了机载侦察系统低延时的应用需求。 展开更多
关键词 无人机侦察系统 机载视频 视频压缩编码 HEVC码率控制 R-λ模型 比特分配
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