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题名基于非奇异快速终端滑模的多水面船固定时间协同控制
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作者
王元慧
任哲达
邵兴超
王心玮
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机构
哈尔滨工程大学智能科学与工程学院
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出处
《控制与决策》
EI
CSCD
北大核心
2024年第8期2637-2646,共10页
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基金
国家自然科学基金项目(51879049)
黑龙江省自然科学基金项目(LH2019E039).
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文摘
针对多水面船协同控制过程中存在的时变海洋环境干扰、模型参数不确定性、速度测量值未知和输入饱和的问题,提出一种基于非奇异快速终端滑模的固定时间分布式协同控制方案,该方案可保证协同控制系统的全局固定时间稳定性.首先,设计一个固定时间扩张状态观测器,用于估计速度和集总干扰(包括时变海洋环境干扰和模型参数不确定性);其次,设计一种新型的固定时间辅助动态系统处理输入饱和;再次,基于固定时间非奇异快速终端滑模面提出一种分布式抗饱和的滑模控制器,消除系统的奇异性,并且使得收敛时间上界独立于系统的初始状态;最后,为了避免在编队控制律中使用邻船的加速度,设计一种改进的一致鲁棒精确微分器估计邻船的加速度信息.仿真结果验证了所提方案的有效性.
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关键词
多水面船系统
固定时间扩张状态观测器
固定时间非奇异快速终端滑模控制器
输入饱和
一致鲁棒精确微分器
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Keywords
multiple surface vessels
fixed-time extended state observer
fixed-time non-singular fast terminal sliding mode control
input saturation
uniform robust exact differentiator
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于一致鲁棒精确微分器的直流电机输出反馈鲁棒控制
被引量：1
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作者
陈丽君
姚建勇
徐张宝
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机构
中航工业金城南京机电液压工程研究中心
中航工业航空机电系统综合航空科技重点实验室
南京理工大学机械工程学院
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出处
《微电机》
2016年第4期82-86,共5页
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基金
国家自然科学基金资助项目(51305203)
江苏省自然科学基金资助项目(BK20141402)
中国博士后基金资助项目(2014M551593)
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文摘
针对具有不可测状态和不确定非线性的直流电机位置伺服系统,提出一种基于一致鲁棒精确微分器(URED)的输出反馈鲁棒控制算法。所构造的一致鲁棒精确微分器不依赖于系统输入和参数,它只用于估计系统状态,并能保证状态估计的全局有界性以及有限时间的准确估计。鲁棒控制处理不确定非线性,通过李雅普诺夫方法从理论上证明了整个闭环系统的稳定性。由仿真结果可见,系统跟踪误差最大约为0.05 mm,相对跟踪误差约为0.25%,证明了所提算法的有效性。
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关键词
直流电机
输出反馈控制
一致鲁棒精确微分器
不确定非线性
鲁棒控制
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Keywords
DC motor
output-feedback control
uniform robust exact differentiator
uncertain nonlinearity
robust control
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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