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基于事件的设计与控制技术及其在机器人系统中的应用
被引量:
2
1
作者
路飞
宋沐民
+2 位作者
田国会
席宁
康伟
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2006年第5期756-762,共7页
基于事件的设计与控制技术已经引起人们的广泛关注,其基本思想就是引入与系统输出相关的运动参考变量(action reference),在任意时刻使系统给定量的输入以及系统的设计都转化为这个参考变量的函数,使系统的设计部分与控制器一样成为系...
基于事件的设计与控制技术已经引起人们的广泛关注,其基本思想就是引入与系统输出相关的运动参考变量(action reference),在任意时刻使系统给定量的输入以及系统的设计都转化为这个参考变量的函数,使系统的设计部分与控制器一样成为系统的决策部件,从而使系统具备处理突发性、不确定性事件的能力,可以根据系统的实际输出来实时、自动地调整系统的输入,实现对系统的实时控制.机器人系统是一个智能控制系统.机器人间的协调协作是其智能性的主要表现.本文首先对基于事件的控制理论及其发展做了回顾,然后介绍了基于事件的控制技术在机器人队形保持、机器制造、多机器人协作等系统智能控制中的应用,实验证明该方法可以取得很好的智能控制效果,提高系统的控制性能.最后探讨了这一研究领域的发展方向.
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关键词
基于事件
运动参考变量
决策部件
突发性
不确定事件
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职称材料
题名
基于事件的设计与控制技术及其在机器人系统中的应用
被引量:
2
1
作者
路飞
宋沐民
田国会
席宁
康伟
机构
山东大学控制科学与工程学院
密歇根州立大学电子与计算机工程学院
海军研究生院数学系
出处
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2006年第5期756-762,共7页
基金
国家自然科学基金资助项目(60104009).
文摘
基于事件的设计与控制技术已经引起人们的广泛关注,其基本思想就是引入与系统输出相关的运动参考变量(action reference),在任意时刻使系统给定量的输入以及系统的设计都转化为这个参考变量的函数,使系统的设计部分与控制器一样成为系统的决策部件,从而使系统具备处理突发性、不确定性事件的能力,可以根据系统的实际输出来实时、自动地调整系统的输入,实现对系统的实时控制.机器人系统是一个智能控制系统.机器人间的协调协作是其智能性的主要表现.本文首先对基于事件的控制理论及其发展做了回顾,然后介绍了基于事件的控制技术在机器人队形保持、机器制造、多机器人协作等系统智能控制中的应用,实验证明该方法可以取得很好的智能控制效果,提高系统的控制性能.最后探讨了这一研究领域的发展方向.
关键词
基于事件
运动参考变量
决策部件
突发性
不确定事件
Keywords
event
-based
action
reference
decision
component
unexpected
and
uncertain
event
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
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被引量
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1
基于事件的设计与控制技术及其在机器人系统中的应用
路飞
宋沐民
田国会
席宁
康伟
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2006
2
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