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题名水下机械手电液伺服控制系统剖析及设计研究
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作者
马德良
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机构
交通部上海船舶运输科学研究所电调部
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出处
《交通部上海船舶运输科学研究所学报》
1993年第1期63-72,共10页
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文摘
本文作者首先对美国Schilling公司研制的电液伺服水下机械手的实时控制软件进行了深入的剖析、研究、概括总结了该成熟产品所采用的控制软件的特色,在汲取其精华的基础上,对控制算法进行了新的探索和尝试,引入了格滤波器控制策略,用80286微机和8098单片机建立了一个水下机械手的主从式控制系统,同时还进行了软件设计,在软件设计时,引入了BorlandC^(++)2.0语言编程、最后进行了数字及半实物仿真,结果表明:所做的一切,在开发实际产品时,具有较高的参考价值。
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关键词
自动控制
机器人
水下机械手
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Keywords
robot
underwater manipultor
electro-hydraulic servo
real-time control
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分类号
TP241.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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