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煤矿井下无轨胶轮车无人驾驶系统研究 被引量：27
1
作者 周李兵 《工矿自动化》 北大核心 2022年第6期36-48,共13页
煤矿井下无轨胶轮车无人驾驶可大幅减少井下辅助运输作业人员数量,降低人员劳动强度,是辅助运输智能化的主要发展方向之一。相较于地面汽车无人驾驶,煤矿井下无轨胶轮车无人驾驶存在一系列新的挑战:井下巷道“长廊效应”、“多径效应”... 煤矿井下无轨胶轮车无人驾驶可大幅减少井下辅助运输作业人员数量,降低人员劳动强度,是辅助运输智能化的主要发展方向之一。相较于地面汽车无人驾驶,煤矿井下无轨胶轮车无人驾驶存在一系列新的挑战:井下巷道“长廊效应”、“多径效应”干扰;狭窄场景内人车混行等复杂路况对车辆精准控制的高要求;井下卫星拒止环境带来的定位问题;井下光照多变且巷道壁阻挡影响机器视觉的应用;设备需满足MA认证;安全措施需多重冗余设计等。针对上述挑战,提出了以车联网为核心的煤矿井下无轨胶轮车无人驾驶系统架构,分析了系统实现的关键技术:利用基于激光同步定位与建图(SLAM)和超宽带(UWB)/惯性导航系统(INS)的组合定位方式,实现车辆高速移动状态下的精确定位;依托车身多传感器(毫米波雷达、激光雷达、超声波雷达、摄像头)、矿用智能路侧单元等识别车身周边路况信息,并通过车联网共享相关信息;利用多源数据采集技术获得环境感知数据、车辆运行数据、路侧监控数据、移动目标数据,海量数据经5G等无线通信网络交互至基于边缘计算的分布式算力单元融合分析后,结合全局和局部路径规划算法合理规划车辆行驶路径,实现仓库管理系统化的车辆智能调度;考虑到井下机电设备安全准入要求,感知、线控、决策控制装备需实现矿用化设计且应尽量采用矿用本安型产品,以满足成本低、体积小、效率高的设计需求;井下无人驾驶车辆需实现感知、决策与控制环节的冗余设计,以实现非正常状况下车辆的安全可靠控制。现场测试结果表明:车辆定位精度可达0.3 m,通信带宽≥50 Mbit/s,数据通信时延≤50 ms,定位精度和数据交互满足井下无人驾驶基本需求;针对T形支巷及U型弯道等典型环境可实现避障及连续路径规划;基于多传感器融合策略,可实现多种目标� 展开更多
关键词 井下无轨胶轮车 无人驾驶 井下车联网 路况识别 井下路径规划 边缘计算 机器视觉
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地下道路功能定位及其在上海市的适用性分析 被引量：10
2
作者 张天然 赵娅丽 +1 位作者 刘艺 俞明健 《地下空间与工程学报》 CSCD 2007年第3期406-410,415,共6页
简述了城市地下道路在地下交通系统中的地位,结合国内外已有和规划的地下道路实际案例,总结了多功能快速地下道路、改善区域性路网功能和解决交通阻塞节点的地下道路的不同功能定位、基本特征及其适用性。并通过对上海市城市规划和交通... 简述了城市地下道路在地下交通系统中的地位,结合国内外已有和规划的地下道路实际案例,总结了多功能快速地下道路、改善区域性路网功能和解决交通阻塞节点的地下道路的不同功能定位、基本特征及其适用性。并通过对上海市城市规划和交通问题的分析,介绍了浦东新通道快速地下道路、外滩地区地下道路和徐家汇地区地下道路等规划方案,可为国内其他城市地下道路规划提供参考。 展开更多
关键词 地下道路 功能定位 地下道路规划
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我国城市地下道路研究现状及发展刍议 被引量：7
3
作者 赵慧 《城市道桥与防洪》 2016年第2期5-8,24,共5页
回顾了我国城市地下道路研究的三个发展阶段,从研究动因、研究内容和标准规范三个方面总结研究现状。从今后有效指导地下道路交通安全运行的角度出发,我国需针对地下道路规划、交通量及构成、运行速度、线形设计、出入口分析、施工工法... 回顾了我国城市地下道路研究的三个发展阶段,从研究动因、研究内容和标准规范三个方面总结研究现状。从今后有效指导地下道路交通安全运行的角度出发,我国需针对地下道路规划、交通量及构成、运行速度、线形设计、出入口分析、施工工法、安全运营保障体系、烟气及空气环境控制、逃生救援等方面开展进一步深入研究,以期明确后续关键技术的研究重点,提高地下道路运行的安全性。 展开更多
关键词 城市地下道路 规划 安全设计 施工工法 安全运营
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穿铁路站场市政道路设计研究
4
作者 郑苑 刘小刚 《工程技术研究》 2024年第11期198-200,共3页
文章以某市政道路穿铁路枢纽站场段的城市道路设计为例,阐述了道路与建筑共建模式下市政道路的标准选取原则,宜根据建筑内道路空间的封闭特点选取合适的技术标准。研究结论表明,该路段位于建筑单侧封闭、单侧全开放式空间,其通风效果较... 文章以某市政道路穿铁路枢纽站场段的城市道路设计为例,阐述了道路与建筑共建模式下市政道路的标准选取原则,宜根据建筑内道路空间的封闭特点选取合适的技术标准。研究结论表明,该路段位于建筑单侧封闭、单侧全开放式空间,其通风效果较好,设计参考棚洞做法,仅考虑照明设计,不考虑通风和消防设计;路段道路设计宜参照《城市地下道路工程设计规范》(CJJ 221—2015)相关条文确定技术要求,并开展相关的道路、照明设计;管线布置需结合规划需求,减少市政非必要管线穿过站场布置。 展开更多
关键词 路楼共建 地下道路 管线规划 市政景观
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基于集散点选择模型的地下快速路网规划 被引量：5
5
作者 胡郁葱 司徒炳强 +1 位作者 靳文舟 王璇 《华南理工大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第2期65-69,共5页
针对地下快速路服务于中长距离出行车辆的功能定位、特性和布局原则,建立了地下快速路集散点选择模型,提出了从常规OD调查数据处理到集散点选择、再利用OD表转换和基于集散点的期望线图、最终协调规划地下快速路网的点线面依次规划流程... 针对地下快速路服务于中长距离出行车辆的功能定位、特性和布局原则,建立了地下快速路集散点选择模型,提出了从常规OD调查数据处理到集散点选择、再利用OD表转换和基于集散点的期望线图、最终协调规划地下快速路网的点线面依次规划流程,并结合案例进行了分析和验证.结果表明:文中提出的规划流程以及所建立的集散点选择模型对合理规划地下快速路网有理论和应用价值. 展开更多
关键词 地下快速路 路网规划 集散点 模型
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城市核心区地下道路规划设计研究——以成都市高新南区益州大道为例
6
作者 胡昌君 《城市道桥与防洪》 2022年第3期6-11,M0004,共7页
随着城市规模不断拓展,特大、超大城市核心区交通需求旺盛,核心区路网结构性缺陷等导致交通需求与道路供给的客观矛盾.通过分析城市核心区内涵,研判城市核心区用地开发特征及典型交通问题,提出城市核心区地下道路规划策略.以成都市高新... 随着城市规模不断拓展,特大、超大城市核心区交通需求旺盛,核心区路网结构性缺陷等导致交通需求与道路供给的客观矛盾.通过分析城市核心区内涵,研判城市核心区用地开发特征及典型交通问题,提出城市核心区地下道路规划策略.以成都市高新南区益州大道地下道路规划设计为案例,制定了城市核心区地下道路规划设计方案,可为特大、超大城市核心区地下道路发展提供参考. 展开更多
关键词 城市核心区 地下道路 规划设计
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城市产业集聚区地下环路系统布局研究 被引量：1
7
作者 李力 欧成平 《交通与运输》 2021年第S01期27-30,共4页
随着城市用地的紧张及开发强度的增加,在新一轮城市开发中,直接连接地库的地下环路系统逐渐得到普及。为总结地下环路系统的适用性,基于国内实践经验提出一套因地制宜的地下环路系统规划思路。首先,基于国内规划建设案例,总结地下环路... 随着城市用地的紧张及开发强度的增加,在新一轮城市开发中,直接连接地库的地下环路系统逐渐得到普及。为总结地下环路系统的适用性,基于国内实践经验提出一套因地制宜的地下环路系统规划思路。首先,基于国内规划建设案例,总结地下环路的多种布局模式及其适应性;其次,从城市、交通及用户角度,结合案例及实践经验,总结地下环路的规划要点及思路;最后,以深圳清水河片区研究课题为基础,比选推荐地下环路的布局方案,并利用TransCad模型进行测试,校核地下环路的合理性。 展开更多
关键词 地下环路 产业集聚区 交通组织 规划布局
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浅谈城市地下快速路规划
8
作者 林志 郭军 +2 位作者 潘建平 陈元涛 韩敬文 《地下空间与工程学报》 CSCD 北大核心 2010年第A01期1356-1359,共4页
随着城市的扩展和快速发展,城市的交通流量越来越大,交通拥堵问题已成为我国一些大城市亟待解决的问题,本文针对当前地下快速路建设的必要性与发展状况,讨论并总结了地下快速路规划的原则、内容以及方法,以推城动市地下快速路的发展。
关键词 地下快速路 道路规划 规划原则与内容 规划方法
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