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一类二阶非完整系统的镇定
被引量：
6
1
作者
马保离
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2003年第4期565-568,共4页
研究一类二阶非完整系统的镇定问题。通过状态和输入反馈变换将系统模型转换为二阶链式标准型,并对标准型给出一种时变光滑指数镇定控制律。所得结果应用于欠驱动平面刚体的镇定。
关键词
二阶非完整系统
镇定
反馈控制律
欠驱动机器人系统
路径规划算法
下载PDF
职称材料
题名
一类二阶非完整系统的镇定
被引量：
6
1
作者
马保离
机构
北京航空航天大学第七研究所
出处
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2003年第4期565-568,共4页
基金
国家自然科学基金(60274005)
文摘
研究一类二阶非完整系统的镇定问题。通过状态和输入反馈变换将系统模型转换为二阶链式标准型,并对标准型给出一种时变光滑指数镇定控制律。所得结果应用于欠驱动平面刚体的镇定。
关键词
二阶非完整系统
镇定
反馈控制律
欠驱动机器人系统
路径规划算法
Keywords
nonholonomic
control
second-order
canonical
chained
form
underactuated
robot
systems
smooth
time-vary-ing
exponential
stabilization
分类号
TP13 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
TP242 [自动化与计算机技术—控制科学与工程]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
一类二阶非完整系统的镇定
马保离
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2003
6
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