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二自由度PID控制及其应用 被引量:15
1
作者 孟庆贤 李甲申 《基础自动化》 CSCD 1997年第1期10-13,46,共5页
讨论了适合工业过程计算机控制的两种二自由度PID控制器,给出了二自由度PID控制技术在加热炉自动燃烧控制中的应用实例及控制效果分析。
关键词 二自由度 PID控制 计算机控制
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永磁同步伺服电机二自由度控制 被引量:8
2
作者 李明 程启明 +2 位作者 陈根 王鹤霖 邓亮 《电机与控制应用》 北大核心 2014年第10期1-5,25,共6页
为提高永磁同步伺服控制系统的控制性能,针对传统交流伺服电机矢量控制系统中PID控制器不能兼顾跟踪和抑制干扰的缺陷,引入二自由度控制,使伺服控制系统中与指令相关的前馈调整和与外部振动相关的反馈调整可以独立运行,从而使伺服系统... 为提高永磁同步伺服控制系统的控制性能,针对传统交流伺服电机矢量控制系统中PID控制器不能兼顾跟踪和抑制干扰的缺陷,引入二自由度控制,使伺服控制系统中与指令相关的前馈调整和与外部振动相关的反馈调整可以独立运行,从而使伺服系统获得良好的跟随性能和干扰抑制特性,有利于实现伺服系统的高速化,提高系统的控制精度。通过MATLAB/Simulink仿真验证了永磁同步伺服电机二自由度控制的可行性和有效性,提出了永磁同步伺服电机二自由度控制系统的设计方案。 展开更多
关键词 永磁同步伺服电机 二自由度控制 交流伺服系统 矢量控制
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高性能的位置伺服二自由度控制 被引量:1
3
作者 于燕秀 《兵工自动化》 2019年第10期44-49,共6页
为提高位置伺服系统的控制性能,提出一种高性能的位置伺服二自由度控制方法。基于二自由度控制思想,通过速度环控制分析,提出速度环的回路补偿控制方法,采用前馈补偿控制器设计,通过改造位置伺服控制系统的速度环调节器与位置环调节器,... 为提高位置伺服系统的控制性能,提出一种高性能的位置伺服二自由度控制方法。基于二自由度控制思想,通过速度环控制分析,提出速度环的回路补偿控制方法,采用前馈补偿控制器设计,通过改造位置伺服控制系统的速度环调节器与位置环调节器,设计出二自由度控制器,并采用基于转子磁链定向的矢量控制策略进行实验验证。实验结果证明:该控制方法是可行有效的,具有工程实用价值。 展开更多
关键词 伺服控制系统 二自由度控制 PID控制
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智能电动汽车纵向二自由度控制方法研究
4
作者 刘伟 陈慧 《山东交通学院学报》 CAS 2010年第1期1-4,共4页
建立简化的智能电动汽车纵向控制模型,并通过二自由度控制较强的抗扰动性能来弥补模型简化带来的影响。仿真和实车试验证明:与传统PI控制相比,二自由度控制在车辆纵向控制中具有更好的跟踪性、抗扰动性和鲁棒性。
关键词 智能电动汽车 二自由度控制 PI控制 纵向控制
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积分对象的预测函数控制及其性能分析
5
作者 张彬 蔡云泽 张卫东 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第S1期143-148,共6页
基于过程脉冲响应设计预测函数控制器,针对积分过程输入端受到干扰后难以跟踪设定值的缺点,运用最优控制思想设计抗干扰控制器,所设计系统具有双自由度的控制结构.所提算法能同时适用于反向响应积分对象和大时间滞后积分对象的控制.仿... 基于过程脉冲响应设计预测函数控制器,针对积分过程输入端受到干扰后难以跟踪设定值的缺点,运用最优控制思想设计抗干扰控制器,所设计系统具有双自由度的控制结构.所提算法能同时适用于反向响应积分对象和大时间滞后积分对象的控制.仿真实验表明,该方法对过程参数摄动具有良好的鲁棒性及抑制外界干扰的能力. 展开更多
关键词 预测函数控制 积分对象 脉冲响应 二自由度 最优控制
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基于PSO算法的目标值前馈型二自由度PID控制器的优化设计
6
作者 王海稳 张井岗 曲俊海 《智能系统学报》 2006年第2期58-61,共4页
微粒群优化算法是一种全局优化技术,算法简单、容易实现.其通过微粒间的相互作用发现复杂搜索空间中的最优区域.提出了将微粒群优化算法用于二自由度PID控制器参数的寻优设计中,并以工业过程中常见的对象为模型,进行了Matlab仿真试验,... 微粒群优化算法是一种全局优化技术,算法简单、容易实现.其通过微粒间的相互作用发现复杂搜索空间中的最优区域.提出了将微粒群优化算法用于二自由度PID控制器参数的寻优设计中,并以工业过程中常见的对象为模型,进行了Matlab仿真试验,仿真结果表明系统同时具有了最优的目标值跟踪特性和干扰抑制特性,证明了PSO算法的有效性. 展开更多
关键词 二自由度控制 PID控制 微粒群优化 参数优化
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基于二自由度PI控制的PMSM的参数整定研究 被引量:1
7
作者 黄新成 简炜 +3 位作者 陈宇峰 张金亮 彭国生 李艺仁 《电气传动》 2022年第2期25-31,共7页
针对传统单自由度PI控制系统难以兼顾抗扰特性和跟踪特性的缺陷,设计了一种基于误差判断的二自由度控制器并给出了参数整定方法。首先,通过简化电流环的数学模型得到转速环的控制目标;然后,采用多主导极点配置法和时域响应性能指标分别... 针对传统单自由度PI控制系统难以兼顾抗扰特性和跟踪特性的缺陷,设计了一种基于误差判断的二自由度控制器并给出了参数整定方法。首先,通过简化电流环的数学模型得到转速环的控制目标;然后,采用多主导极点配置法和时域响应性能指标分别设计出二自由度控制器的PI参数;最后,在Simulink平台上搭建了仿真模型并采用基于模型设计(MBD)方式生成嵌入式代码。实验结果验证了所提出的二自由度控制方法的可行性和有效性。 展开更多
关键词 二自由度控制 参数整定 基于模型设计 性能指标
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神经网络二自由度PID控制器设计 被引量:1
8
作者 谢明 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2009年第6期31-34,共4页
针对飞行器平尾舵机伺服系统比例校正控制的不足,设计了神经网络二自由度PID控制器。将该控制器应用于舵机伺服系统并进行了SIMULINK仿真,结果表明神经网络二自由度PID控制器具有较好的快速性、自适应能力和抗干扰能力,改善了该型飞机... 针对飞行器平尾舵机伺服系统比例校正控制的不足,设计了神经网络二自由度PID控制器。将该控制器应用于舵机伺服系统并进行了SIMULINK仿真,结果表明神经网络二自由度PID控制器具有较好的快速性、自适应能力和抗干扰能力,改善了该型飞机平尾舵机伺服系统的动态性能。 展开更多
关键词 平尾舵机伺服系统 动态性能 神经网络控制 二自由度PID控制
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新型二自由度Smith预估控制在ATP伺服系统中的应用 被引量:1
9
作者 汪蓉蓉 方安安 冯庆 《激光技术》 CAS CSCD 北大核心 2013年第5期651-655,共5页
为了提高空间光通信的捕获、跟踪与瞄准系统的跟踪精度,提出了一种新型二自由度Smith预估控制的实现方法。首先对捕获、跟踪与瞄准伺服系统和新型二自由度Smith预估控制系统进行结构分析,然后通过讨论传递函数建立仿真模型,利用MATLAB... 为了提高空间光通信的捕获、跟踪与瞄准系统的跟踪精度,提出了一种新型二自由度Smith预估控制的实现方法。首先对捕获、跟踪与瞄准伺服系统和新型二自由度Smith预估控制系统进行结构分析,然后通过讨论传递函数建立仿真模型,利用MATLAB仿真软件进行仿真,并与多种传统的比例-积分-微分(PID)控制系统进行比较。结果表明,新型控制方法不但具有Smith预估器对时滞有效控制的优点,更显现出不完全微分先行PID控制和比例-积分控制的良好的匹配效果,能够很好地解决纯时滞造成的不稳定性,而且具有较好的鲁棒性和抗干扰性。 展开更多
关键词 光通信 ATP伺服系统 二自由度Smith预估控制 鲁棒性 抗干扰性
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二自由度旋转机架模糊控制策略探索 被引量:1
10
作者 袁浩 陈晓倩 刘继光 《实验技术与管理》 CAS 北大核心 2010年第12期32-35,共4页
二自由度旋转机架是典型的多变量、非线性系统。介绍了该系统基于拉格朗日方程建立的数学模型,将模糊控制理论中的双闭环模糊控制方案应用到二自由度旋转机架模型上,其中内环控制机械手臂的角度,外环控制摆杆的角度。实验证明,模糊控制... 二自由度旋转机架是典型的多变量、非线性系统。介绍了该系统基于拉格朗日方程建立的数学模型,将模糊控制理论中的双闭环模糊控制方案应用到二自由度旋转机架模型上,其中内环控制机械手臂的角度,外环控制摆杆的角度。实验证明,模糊控制策略可以提高二自由度旋转机架系统的抗扰性能。 展开更多
关键词 二自由度旋转机架系统 拉格朗日方程 双闭环模糊控制 抗扰性能
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新型Smith预估控制在ATP伺服系统中的应用 被引量:1
11
作者 汪蓉蓉 方安安 +1 位作者 冯庆 刘景湘 《激光与红外》 CAS CSCD 北大核心 2013年第10期1153-1157,共5页
为了提高空间光通信的捕获、跟踪与瞄准系统的跟踪精度,首先通过对ATP伺服系统系统进行结构分析:针对粗跟踪系统的传输特性和电机滞后,采用SISO补偿器使系统的响应速度明显加快;针对精跟踪系统的传输特性和快速倾斜镜的迟滞特性,提出了... 为了提高空间光通信的捕获、跟踪与瞄准系统的跟踪精度,首先通过对ATP伺服系统系统进行结构分析:针对粗跟踪系统的传输特性和电机滞后,采用SISO补偿器使系统的响应速度明显加快;针对精跟踪系统的传输特性和快速倾斜镜的迟滞特性,提出了一种新型Smith预估控制方法,利用MATLAB仿真软件进行仿真,并与多种传统的PID控制系统进行比较。结果表明,新型控制方法不但具有Smith预估器对时滞有效控制的优点,更是显现出PID控制、PI控制、PD控制的良好匹配效果,能够很好地解决纯时滞造成的不稳定性,而且具有较好的鲁棒性和抗干扰性。 展开更多
关键词 光通信 ATP伺服系统 二自由度抗干扰Smith预估控制 鲁棒性 抗干扰性
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考虑延迟的线控转向二自由度内模控制
12
作者 杜文龙 陈俐 +1 位作者 刘文通 陈峻 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第16期1904-1911,1920,共9页
针对线控转向系统中由于信号传输、机械间隙和摩擦等因素引起的响应延迟问题,设计了二自由度内模控制策略以提高转角跟踪精度。将延迟模型与线控转向系统模型相结合,构建新的名义模型,为避免引入非最小相位项,采用全极点近似方法将延迟... 针对线控转向系统中由于信号传输、机械间隙和摩擦等因素引起的响应延迟问题,设计了二自由度内模控制策略以提高转角跟踪精度。将延迟模型与线控转向系统模型相结合,构建新的名义模型,为避免引入非最小相位项,采用全极点近似方法将延迟环节线性化,求解跟踪控制器和抗干扰控制器。与名义模型不含延迟环节的二自由度内模控制以及经典PID控制相比较,通过MATLAB/Simulink仿真给出了延迟量对三种方法跟踪性能的影响。比较了延迟量对采用全极点近似、Taylor近似和Padé近似的二自由度内模控制跟踪性能的影响。经线控转向台架试验验证,采用全极点近似的二自由度内模控制跟踪精度较高,对延迟的适应性较好。 展开更多
关键词 线控转向 延迟 二自由度 内模控制 全极点近似
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基于动态扩展算法的大型燃煤机组非线性协调控制系统设计 被引量:16
13
作者 房方 魏乐 +1 位作者 谭文 刘吉臻 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2007年第26期102-107,共6页
为了从根本上解决单元机组在大范围变工况时的协调控制问题,克服非线性特征对系统控制品质的影响,论文应用反馈线性化原理,对大型燃煤机组的协调控制问题进行了直接非线性控制的研究。针对被控对象的特点,引入相对阶向量的动态扩展算法... 为了从根本上解决单元机组在大范围变工况时的协调控制问题,克服非线性特征对系统控制品质的影响,论文应用反馈线性化原理,对大型燃煤机组的协调控制问题进行了直接非线性控制的研究。针对被控对象的特点,引入相对阶向量的动态扩展算法,得到了单元机组简化非线性模型的输出反馈控制律,该控制律可以实现全局意义下的精确反馈线性化,对线性化变换有定义的整个区域都是适用的;针对反馈线性化律作用下的伪线性系统,设计了二自由度I-PD控制结构,简单而有效地解决了伪线性系统对扰动敏感、鲁棒性差的问题,确保输出变量的精确跟踪。通过比较系统闭环传递函数与期望传递函数的对应项系数,可以方便整定出控制器参数。求得的控制器由比例或积分环节构成,形式简单,便于工程实现。在500MW燃煤机组非线性模型上的仿真试验证明了该协调控制系统的负荷跟踪能力、抗干扰性能及鲁棒性。 展开更多
关键词 单元机组 协调控制系统 反馈线性化 动态扩展 二自由度控制
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基于逆系统解耦的电磁轴承飞轮转子系统二自由度控制 被引量:15
14
作者 陈亮亮 祝长生 王忠博 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2017年第23期100-114,共15页
针对电磁轴承高速飞轮转子系统的振动抑制问题,提出了一种基于逆系统解耦和改进型二自由度控制的方法。首先采用逆系统方法对电磁轴承飞轮转子系统进行解耦,将非线性、强耦合的电磁轴承飞轮转子系统解耦为四个彼此独立的子系统,再用改... 针对电磁轴承高速飞轮转子系统的振动抑制问题,提出了一种基于逆系统解耦和改进型二自由度控制的方法。首先采用逆系统方法对电磁轴承飞轮转子系统进行解耦,将非线性、强耦合的电磁轴承飞轮转子系统解耦为四个彼此独立的子系统,再用改进型二自由度控制器对解耦后的子系统进行整定,使控制系统的设定值跟踪及外扰抑制特性能够分别调节,并通过速度观测器获取阻尼控制信号,增强系统的抗噪声能力。从理论上分析了所提出控制算法的稳定性、设定值跟踪性能及鲁棒性,并对其性能进行了仿真和实验验证。结果表明,该文提出的控制算法能够使飞轮转子稳定悬浮并有效抑制其振动,具有稳定性好、鲁棒性强、抗噪声能力强等优点。 展开更多
关键词 主动电磁轴承 飞轮储能 逆系统方法 速度观测器 二自由度控制
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直线旋转永磁电机及其控制技术综述与新发展 被引量:15
15
作者 徐磊 朱孝勇 +1 位作者 张超 林明耀 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2020年第6期1972-1984,共13页
直线旋转永磁(linear and rotary permanent magnet,LRPM)电机是一种具有直线、旋转和螺旋驱动的两自由度电机,在智能制造装备、交通运输装备、新能源发电、国防装备等领域具有广阔的应用前景。主要论述直线旋转永磁电机的基本特点,分... 直线旋转永磁(linear and rotary permanent magnet,LRPM)电机是一种具有直线、旋转和螺旋驱动的两自由度电机,在智能制造装备、交通运输装备、新能源发电、国防装备等领域具有广阔的应用前景。主要论述直线旋转永磁电机的基本特点,分析几种典型的直线旋转电机的结构及工作原理,提出一种新的直线旋转永磁电机拓扑结构。在此基础上,分析直线旋转永磁电机的设计与优化方法,推导磁路独立的直线旋转永磁电机数学模型。在直线、旋转和螺旋驱动需求下,分别研究几种典型直线旋转永磁电机的控制技术。针对目前直线旋转永磁电机控制技术的需求,提出一种多运行模式协调控制策略。最后,给出了直线旋转电机及控制技术的发展趋势,展望其的应用前景。 展开更多
关键词 直线旋转永磁电机 永磁同步电机 电机结构 两自由度 多运行模式协调控制
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交流永磁同步电机二自由度PID控制 被引量:10
16
作者 舒鑫东 庄圣贤 +2 位作者 关晓明 刘思佳 梁英 《电气传动》 北大核心 2009年第12期54-56,共3页
针对交流永磁同步电机伺服系统对指令跟踪性和抗扰性要求高的特点,采用对二自由度实用型PID进行简化,设计出一个目标值滤波器型二自由度PID控制器,实现交流永磁同步伺服系统的跟踪和抗扰的双优控制;解决了传统一自由度控制器在满足系统... 针对交流永磁同步电机伺服系统对指令跟踪性和抗扰性要求高的特点,采用对二自由度实用型PID进行简化,设计出一个目标值滤波器型二自由度PID控制器,实现交流永磁同步伺服系统的跟踪和抗扰的双优控制;解决了传统一自由度控制器在满足系统跟踪性能和抗干扰性能要求方面存在不可兼得的矛盾。仿真结果表明:该方案能解决传统PID存在的缺陷,而且能有效抑制永磁同步电机在低速时产生的转速脉动问题。 展开更多
关键词 永磁同步电机 二自由度 PID控制
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二自由度模型驱动PID控制系统参数整定方法及应用 被引量:12
17
作者 张丽香 王晓伟 降爱琴 《南京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第4期476-480,共5页
针对工业生产过程中存在的大迟延及大惯性特性,或者存在的开环系统不稳定特性的一类难控对象,为了提高其控制性能,使用一种二自由度模型驱动PID控制系统。该系统可以通过比例微分补偿器将此类实际被控生产过程转变成带有时滞的一阶等效... 针对工业生产过程中存在的大迟延及大惯性特性,或者存在的开环系统不稳定特性的一类难控对象,为了提高其控制性能,使用一种二自由度模型驱动PID控制系统。该系统可以通过比例微分补偿器将此类实际被控生产过程转变成带有时滞的一阶等效被控对象,并使得等效对象的时间常数比实际被控过程小的多。分析了该系统的结构设计原理及参数整定方法,并将其应用到具有大时延及大惯性特点的循环流化床锅炉主蒸汽压力自动控制系统中。实验结果表明,该系统比经典PID控制和模糊自校正PID控制具有更好的设定值跟踪能力和更强的抗干扰性能。同时该系统结构简单,实时性好,控制参数易于整定,方便采用生产现场使用的DCS系统组态实现,易于推广应用。 展开更多
关键词 二自由度 模型驱动控制 反馈补偿 大迟延大惯性 循环流化床锅炉 主蒸汽压力控制
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一种二自由度内模控制方法 被引量:8
18
作者 张井岗 李临生 《工业仪表与自动化装置》 2002年第4期63-65,共3页
针对典型的工业过程控制对象 ,提出了一种二自由度内模控制方法 ,此方法可以使系统同时具有良好的目标值跟踪特性、干扰抑制特性和鲁棒性 ,改进了常规内模控制的不足 ,而且控制算法简单、参数调整方便 。
关键词 二自由度控制 内模控制 鲁棒性
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时滞系统的鲁棒二自由度Smith预估控制 被引量:6
19
作者 张井岗 李临生 陈志梅 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2002年第2期51-53,共3页
针对时滞过程控制对象 ,提出了一种鲁棒二自由度Smith预估控制方法。在常规Smith预估控制系统中 ,引入基于内模控制原理的鲁棒控制器 ,构成一种二自由度控制结构 ,能有效地抑制被控过程参数变化和干扰对系统的影响 ,使系统同时获得良好... 针对时滞过程控制对象 ,提出了一种鲁棒二自由度Smith预估控制方法。在常规Smith预估控制系统中 ,引入基于内模控制原理的鲁棒控制器 ,构成一种二自由度控制结构 ,能有效地抑制被控过程参数变化和干扰对系统的影响 ,使系统同时获得良好的控制性能和鲁棒性 ,克服了常规Smith预估控制的不足 ,而且控制算法简单 ,便于实际系统应用。 展开更多
关键词 时滞系统 鲁棒控制 二自由度控制 SMITH预估控制
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大长径比导弹两自由度H_∞减振跟踪控制器设计 被引量:8
20
作者 张雷 彭程 +1 位作者 王永 郭志伟 《弹道学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第4期1-5,共5页
针对大长径比导弹弹体振动与控制系统耦合产生的气动伺服弹性问题,提出两自由度H∞减振跟踪控制算法.在导弹俯仰通道弹性振动和刚体运动耦合模型的基础上进行控制器设计,把传感器在线输出测量值和参考弹道目标值作为控制器的2个输入,把... 针对大长径比导弹弹体振动与控制系统耦合产生的气动伺服弹性问题,提出两自由度H∞减振跟踪控制算法.在导弹俯仰通道弹性振动和刚体运动耦合模型的基础上进行控制器设计,把传感器在线输出测量值和参考弹道目标值作为控制器的2个输入,把前两阶弹性模态、跟踪误差和控制量引入到目标函数中,将两自由度控制器的设计问题转化到标准H∞优化框架.仿真结果表明,该方法在实现姿态跟踪的同时,对弹体振动有明显的抑制作用. 展开更多
关键词 弹性体导弹 大长径比 弹性振动 气动伺服弹性 H∞控制 两自由度控制
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