高地隙喷雾机驱动轮独立式驱动系统转向控制模型研究 被引量：1

1

作者 张尚青 王卫兵 +1 位作者 冯静安 郭德卿 《农机化研究》 北大核心 2015年第1期31-34,共4页

车辆转弯时的内外轮速平衡问题是车辆驱动轮独立式驱动技术研究的关键问题。根据车辆转弯时轮速不等的现象,以阿克曼转向原理为基础,对车辆转向模型进行简化,运用运动学分析原理研究了内外轮速与转弯时车速及转向角之间的关系;结合车辆... 车辆转弯时的内外轮速平衡问题是车辆驱动轮独立式驱动技术研究的关键问题。根据车辆转弯时轮速不等的现象,以阿克曼转向原理为基础,对车辆转向模型进行简化,运用运动学分析原理研究了内外轮速与转弯时车速及转向角之间的关系;结合车辆动力学原理建立车辆转弯临界模型,分析了车辆安全转弯临界状态,最后设计了实际应用方案。选择在工作原理和安全控制方面较普通的电控差速器更为简单易行,提高了车辆转向性能、简化了车辆结构、降低了成本。此技术运用到农田高地隙喷雾机上可简化其结构、减轻质量,且在农田行走更灵活方便。 展开更多

关键词 独立式驱动 转弯模型 高地隙喷雾机 电控差速

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自适应转弯模型的机动目标跟踪算法 被引量：16

2

作者 赵艳丽 刘剑 罗鹏飞 《现代雷达》 CSCD 北大核心 2003年第11期14-16,共3页

给出了一种利用自适应转弯速率模型的IMM跟踪算法 ,可以用于机动目标的跟踪中。每一步通过交互输出的速度和加速度的估计值来计算转弯速率 ,它的大小等于加速度和速度的比值。本文中对提出的自适应算法和其他两种IMM算法进行了比较。

关键词 自适应转弯模型 机动目标跟踪 IMM跟踪算法 加速度 转弯速率

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转弯机动目标跟踪算法研究 被引量：7

3

作者 齐立峰 惠小平 《现代雷达》 CSCD 北大核心 2014年第9期40-43,共4页

随着新技术的不断发展,各种应用系统对机动目标跟踪提出了日益复杂的要求,原有的机动目标跟踪理论和方法也面临新的挑战。文中针对目标发生转弯的运动模式,首先对笛卡尔坐标系扩维转弯机动模型、极坐标系扩维转弯机动模型、动力学约束... 随着新技术的不断发展,各种应用系统对机动目标跟踪提出了日益复杂的要求,原有的机动目标跟踪理论和方法也面临新的挑战。文中针对目标发生转弯的运动模式,首先对笛卡尔坐标系扩维转弯机动模型、极坐标系扩维转弯机动模型、动力学约束的转弯模型、机动中心转弯模型4种转弯模型进行了总结,然后对上述4种转弯模型进行了仿真比较,最后得到了结论和建议。 展开更多

关键词 转弯模型 目标跟踪 仿真比较

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一种用于复杂运动目标跟踪的新技术

4

作者 王晟达 韩崇昭 贺建文 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2003年第S4期162-165,共4页

对转弯模型在机动目标跟踪中的应用进行了研究,提出了把有直角坐标速度的转弯模型应用到变结构增强型交互式多模型算法中的技术。通过 Monte Carlo 仿真,显示了该技术的良好跟踪性能,并得到了一些有用参数。

关键词 转弯模型 机动目标跟踪 变结构增强型交互式多模型算法

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面向高可靠片上网络通信的可重构路由算法 被引量：25

5

作者 付斌章 韩银和 +1 位作者 李华伟 李晓维 《计算机辅助设计与图形学学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第3期448-455,共8页

为了满足系统芯片对通信带宽的要求,片上网络正逐渐取代总线成为当前多核及众核系统的主流互连方案,然而由于芯片特征尺寸的不断减小,芯片内发生故障的概率显著增加.为了提供可靠的片上通信,提出一种低成本的可重构路由算法.该算法基于... 为了满足系统芯片对通信带宽的要求,片上网络正逐渐取代总线成为当前多核及众核系统的主流互连方案,然而由于芯片特征尺寸的不断减小,芯片内发生故障的概率显著增加.为了提供可靠的片上通信,提出一种低成本的可重构路由算法.该算法基于无共享边界的矩形故障模型,按照故障区与网络边界的相对位置对故障区进行分类;针对不同类型的故障区定义了具体的路由器状态更新策略;重构后的片上网络可以容忍任意数目、任意分布的路由器以及链路故障.与当前容错设计方案不同,文中算法不需要增加虚拟通道来保证网络的无死锁特性,因此具有低成本、高可靠的特性.仿真实验结果表明,文中算法适用于处理器与缓存,或缓存与缓存之间的片上通信. 展开更多

关键词 片上网络 容错路由 可重构路由 转向模型

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基于模糊交互多模型的机动目标跟踪方法 被引量：1

6

作者 戴晓强 刘维亭 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2007年第1期34-37,共4页

文中提出了一种模糊IMM(FIMM)算法,通过模糊逻辑推理得到IMM算法模型集中各滤波模型的匹配度,即模型的概率,代替IMM算法中通过交互组合计算模型概率的方法,该方法不需要IMM算法中的模型先验概率及马尔可夫转移概率,从而降低了算法的复... 文中提出了一种模糊IMM(FIMM)算法,通过模糊逻辑推理得到IMM算法模型集中各滤波模型的匹配度,即模型的概率,代替IMM算法中通过交互组合计算模型概率的方法,该方法不需要IMM算法中的模型先验概率及马尔可夫转移概率,从而降低了算法的复杂程度。仿真结果表明,和标准IMM算法对机动目标的跟踪效果相比,文中提出的模糊IMM算法具有更高的跟踪精度,更快的收敛速度。 展开更多

关键词 IMM算法 模糊 协同转弯模型

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基于列分转弯模型的片上网络路由算法 被引量：3

7

作者 蔡源 罗伟 向东 《清华大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第12期1051-1058,共8页

针对现有的判断片上网络路由算法是否含有死锁的方法都比较复杂,以及传统转弯模型存在不足的问题,提出了一种更简单更直观的判断路由算法是否包含死锁的算法,并证明了该算法的正确性,然后提出了一种列分转弯模型。列分转弯模型能实现针... 针对现有的判断片上网络路由算法是否含有死锁的方法都比较复杂,以及传统转弯模型存在不足的问题,提出了一种更简单更直观的判断路由算法是否包含死锁的算法,并证明了该算法的正确性,然后提出了一种列分转弯模型。列分转弯模型能实现针对二维mesh网络的基于虚跨步交换技术的无死锁、最短路径部分自适应路由,并且不需要额外的虚拟通道。该模型会在网络节点处限制某些转弯,从而避免死锁,类似于奇偶转弯模型。模拟实验结果表明:基于该模型的路由算法与基于奇偶转弯模型的路由算法相比,在不同的流量模式下平均延迟都有所降低,饱和点有所上升,从而提高了整个网络的性能。 展开更多

关键词 转弯模型 虚跨步交换 二维mesh网络 无死锁 部分自适应路由

原文传递

Kalman滤波在北斗三星无源动态定位中的应用 被引量：1

8

作者 武小栋 吴嗣亮 李加琪 《微计算机信息》 2009年第4期247-249,共3页

针对北斗三星无源动态定位接收机载体的运动模型与接收信号中存在的噪声特性,建立转弯模型以准确反应接收机载体运动规律并提出基于转弯模型的kalman滤波算法。通过对实际北斗三星无源动态定位结果进行滤波,仿真验证了该算法可以消除动... 针对北斗三星无源动态定位接收机载体的运动模型与接收信号中存在的噪声特性,建立转弯模型以准确反应接收机载体运动规律并提出基于转弯模型的kalman滤波算法。通过对实际北斗三星无源动态定位结果进行滤波,仿真验证了该算法可以消除动态定位中的大部分随机误差。与传统kalman滤波算法相比,该算法实现简单,适用性强,提高定位精度,并且在实际工程应用中取得良好效果。 展开更多

关键词 北斗三星无源动态定位 KALMAN滤波 转弯模型

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基于云-端高精度地图的油菜无人播种作业系统设计与试验

9

作者 卢邦 董万静 +3 位作者 丁幼春 孙阳 李浩鹏 张朝宇 《智慧农业（中英文）》 CSCD 2023年第4期33-44,共12页

[目的/意义]针对人工采集南方中小田边界信息操作繁琐、无人拖拉机转场作业效率低且在转弯调头处留下较大漏作业区域的问题,本研究搭建了一种基于云-端高精度地图的油菜无人播种作业系统。[方法]系统采用“无人机构建高精度地图+远程网... [目的/意义]针对人工采集南方中小田边界信息操作繁琐、无人拖拉机转场作业效率低且在转弯调头处留下较大漏作业区域的问题,本研究搭建了一种基于云-端高精度地图的油菜无人播种作业系统。[方法]系统采用“无人机构建高精度地图+远程网页端规划作业路径”方法,使用无人机采集影像数据构建高精度地图,基于高精度地图框选田块实现梭行外螺旋路径自动生成,完成直播机组远程路径规划及调度作业。系统采用梭行外螺旋全覆盖路径规划方法,利用两退三切鱼尾调头方法完成梭行路径换线。为完成外螺旋路径换线,在田块边角设计了一退两切转弯换线方法,减小了油菜无人播种作业系统在转弯或调头过程产生的漏作业区域面积,进一步提升了播种作业覆盖率,并开展梭行外螺旋全覆盖路径与梭行、套行路径作业面积和作业覆盖率对比仿真试验,以Case TM1404型拖拉机搭载智能播种施肥一体机为试验平台,开展了田间试验。[结果和讨论]试验结果表明,梭行外螺旋全覆盖路径较梭行与套行作业路径,漏作业率减小18.58%~26.01%。使用无人机构建的高精度地图平面误差最大为3.23 cm,导航作业过程中最大横向偏差为7.94 cm,最大平均绝对偏差为1.85 cm,作业覆盖率为93.16%。[结论]本研究所构建的油菜无人播种作业系统有效可行,可为南方中小田块油菜无人播种作业提供技术参考。未来将探索不规则田块情况下的油菜无人播种作业模式,进一步提高系统适用性。 展开更多

关键词 油菜 无人播种作业 全覆盖路径 转弯模型 高精度地图 漏作业率

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片上网络路由算法分析与评估

10

作者 朱幸辉 黄镜如 《计算机工程与科学》 CSCD 北大核心 2012年第5期63-67,共5页

本文对片上网络中的确定性XY路由算法和基于拐弯模型的4种自适应路由算法进行分析,并采用Noxim模拟器在6种合成通信模式下对5种路由算法的性能进行评估。实验结果表明,在均匀随机通信模式下,XY路由算法的性能优于自适应路由算法;在置换... 本文对片上网络中的确定性XY路由算法和基于拐弯模型的4种自适应路由算法进行分析,并采用Noxim模拟器在6种合成通信模式下对5种路由算法的性能进行评估。实验结果表明,在均匀随机通信模式下,XY路由算法的性能优于自适应路由算法;在置换1和混洗通信模式下,奇偶路由算法的性能优于其他路由算法;在置换2、位反和蝶形通信模式下,负向优先路由算法的性能优于其他路由算法。 展开更多

关键词 片上网络 确定性路由 自适应路由 拐弯模型

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一种实用的融合方法在辅助粒子滤波中的应用

11

作者 余熙 张天骐 +1 位作者 白娟 魏世朋 《计算机仿真》 CSCD 北大核心 2012年第2期198-203,240,共7页

研究机动目标跟踪优化问题,传统的扩展卡尔曼滤波(Extended Kalman Filtering,EKF),无迹卡尔曼滤波(UnscentedKalman Filtering,UKF)跟踪机动目标强非线性系统,滤波精度有限,并存在噪声。为了提高跟踪滤波的精准性和可靠性,提出建立一... 研究机动目标跟踪优化问题,传统的扩展卡尔曼滤波(Extended Kalman Filtering,EKF),无迹卡尔曼滤波(UnscentedKalman Filtering,UKF)跟踪机动目标强非线性系统,滤波精度有限,并存在噪声。为了提高跟踪滤波的精准性和可靠性,提出建立一种协同转弯非线性模型,将辅助粒子滤波(Auxiliary Particle Filtering)和数据融合相结合的跟踪滤波算法。辅助粒子滤波在重采样前对各个粒子权值依据似然函数进行修正,同时采用一种将多个滤波器结合的实用的数据融合方法,可以进一步提高滤波精度。经仿真表明,算法能减小运算量,并能很好的提高跟踪滤波精度。 展开更多

关键词 似然函数 多辅助粒子滤波器 数据融合 转弯模型 目标跟踪

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蜂窝网格的单播路由算法

12

作者 张伟文 郭钢 黄智 《小型微型计算机系统》 CSCD 北大核心 2011年第5期916-919,共4页

六角形蜂窝网格是一种具有良好网络拓扑性质的并行多处理机互连网络.蜂窝网格在某些特性上优于二维网格.不过,这种网络不存在单信道最短路径无死锁路由算法.文中针对该网络设计了两个部分自适应无死锁虫孔路由算法.一个是基于转弯模型... 六角形蜂窝网格是一种具有良好网络拓扑性质的并行多处理机互连网络.蜂窝网格在某些特性上优于二维网格.不过,这种网络不存在单信道最短路径无死锁路由算法.文中针对该网络设计了两个部分自适应无死锁虫孔路由算法.一个是基于转弯模型单信道非最短路径路由算法,另一个则是采用了虚拟双信道的最短路径路由算法.对第二个算法,还进一步使用转弯模型对其改进.通过仿真实验,结果显示这两个路由算法都具有较好的性能. 展开更多

关键词 互连网络 虚信道 转弯模型 无死锁路由 虫孔

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应用于二维Mesh结构片上网络的区域转弯路由算法

13

作者 刘冬生 陈宗正 +2 位作者 邹雪城 郑浩 郭擎 《微电子学与计算机》 CSCD 北大核心 2012年第5期6-9,共4页

本文针对二维Mesh结构片上网络,在转弯模型的基础上提出一种新的路由算法——区域转弯算法,以获得更低的延迟时间和更高的吞吐率.该算法利用当前节点的X坐标,将整个Mesh网络划分为两个部分,目的节点X坐标小于当前节点X坐标的实行西优先... 本文针对二维Mesh结构片上网络,在转弯模型的基础上提出一种新的路由算法——区域转弯算法,以获得更低的延迟时间和更高的吞吐率.该算法利用当前节点的X坐标,将整个Mesh网络划分为两个部分,目的节点X坐标小于当前节点X坐标的实行西优先算法,反之实行北最后算法.仿真结果表明,该算法相比于XY路由算法,平均延迟时间有所降低,当负载为40cycles/message时,延迟时间降低最大,为13.99%.吞吐率在负载为20cycles/message时最大提高13.56%. 展开更多

关键词 片上网络 二维Mesh结构 转弯算法 延迟时间 吞吐率

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二维DMesh网络中基于转弯模型的无死锁路由算法研究

14

作者 王新玉 《沈阳师范大学学报（自然科学版）》 CAS 2014年第2期242-247,共6页

路由算法对整个互连网络的性能有着至关重要的影响。二维DMesh网络有效地结合了Mesh网络以及高阶路由器的优势,降低了网络的拓扑直径和平均跳步数,为消息传输提供了更多的可选择路径。针对DMesh网络,设计了一种基于转弯模型的适应性无... 路由算法对整个互连网络的性能有着至关重要的影响。二维DMesh网络有效地结合了Mesh网络以及高阶路由器的优势,降低了网络的拓扑直径和平均跳步数,为消息传输提供了更多的可选择路径。针对DMesh网络,设计了一种基于转弯模型的适应性无死锁路由算法,该算法为消息传输提供了更多的灵活性。当网络中负载率较高时,能够指导消息避开拥塞区域和热点路由器,降低等待时间,最终指导消息以更快的速度到达目的节点。对新提出的路由算法进行了路径多样性方面的分析,并对算法的无死锁性进行了严格的证明。仿真实验结果表明,与DMesh网络中传统的DXY路由算法相比,这种新的适应性路由算法有效地降低了平均延迟,增加了消息传输的灵活性,最终提高了整个网络的通信性能。 展开更多

关键词 互连网络 DMesh 转弯模型 DXY路由算法 适应性路由算法

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三维高速机动目标跟踪交互式多模型算法 被引量：20

15

作者 彭冬亮 郭云飞 薛安克 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第5期831-836,共6页

对三维机动目标,尤其是高速机动目标的跟踪一直是目标跟踪领域的重点和难点,通过二维或解耦模型扩展并不一定能满足精度要求.提出了一种基于常速模型、"当前"统计模型、带约束的三维常速率协同转弯模型的交互式多模型算法.通... 对三维机动目标,尤其是高速机动目标的跟踪一直是目标跟踪领域的重点和难点,通过二维或解耦模型扩展并不一定能满足精度要求.提出了一种基于常速模型、"当前"统计模型、带约束的三维常速率协同转弯模型的交互式多模型算法.通过对包括匀加速模型、Singer模型、"当前"统计模型在内的不同模型组合进行Monte-Carlo仿真比较表明本算法对三维高速机动目标跟踪是有效性,并具有很好的实用性. 展开更多

关键词 三维常速率协同转弯模型 高速机动目标跟踪 交互式多模型

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基于修正转弯模型的交互多模型跟踪算法 被引量：9

16

作者 苗伟 李昌玺 吴聪 《现代防御技术》 北大核心 2015年第3期113-118,共6页

临近空间高超声速飞行器具有极快的飞行速度和独特的机动模式,传统单模型跟踪方法不能对此类目标进行有效跟踪。提出了基于修正转弯模型的交互多模型跟踪算法,该算法修正了转弯模型,利用当前统计模型思想对目标角速度进行实时估计。首... 临近空间高超声速飞行器具有极快的飞行速度和独特的机动模式,传统单模型跟踪方法不能对此类目标进行有效跟踪。提出了基于修正转弯模型的交互多模型跟踪算法,该算法修正了转弯模型,利用当前统计模型思想对目标角速度进行实时估计。首先分析了临近空间高超声速目标的特性,然后根据目标运动方程,对目标角速度进行实时估计,最后通过交互多模型实现对临近空间高超声速目标的跟踪。蒙特卡罗仿真结果表明,IMM跟踪算法能够有效跟踪临近空间高超声速目标,且跟踪的精确度、稳定性等明显优于单模型。 展开更多

关键词 临近空间 高超声速目标 转弯模型 交互多模型

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基于线性最小二乘方法的主动段目标初值估计 被引量：7

17

作者 赵砚 程洪玮 +1 位作者 易东云 张倩 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第12期2884-2889,共6页

主动段目标初值估计是导弹目标战术参数估计的重要内容,是监视系统进行实时跟踪的前提条件。在天基观测背景下,该问题是非线性最小二乘求解问题。该文建立了主动段8态重力转弯模型和天基测量模型,通过用常加加速度线性模型来近似目标运... 主动段目标初值估计是导弹目标战术参数估计的重要内容,是监视系统进行实时跟踪的前提条件。在天基观测背景下,该问题是非线性最小二乘求解问题。该文建立了主动段8态重力转弯模型和天基测量模型,通过用常加加速度线性模型来近似目标运动学参数,并对非线性测量进行伪线性化处理,将非线性最小二乘转化为线性最小二乘求解问题。特别地,给出了天基伪线性化测量及其统计特征的详尽推导,并进一步考察了测量伪线性化方法的适用范围。仿真实验中,通过与CRLB和传统的Gauss-Newton迭代方法比较,证明了该文方法在估计精度和运算效率上的优势。 展开更多

关键词 目标跟踪 初值估计 最小二乘问题 重力转弯模型 天基观测 伪线性化测量

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自适应转弯模型的交互多模型算法研究 被引量：4

18

作者 王华楠 刘高峰 顾雪峰 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2008年第5期241-244,248,共5页

以强机动目标跟踪为背景,在分析常速转弯模型和IMM算法基础上,基于"当前"统计模型的设计思路,提出了自适应转弯模型。通过机动频率系数和角加速度方差修正常速转弯模型的系统状态噪声方差矩阵,设计了不同角速率的转弯模型集,... 以强机动目标跟踪为背景,在分析常速转弯模型和IMM算法基础上,基于"当前"统计模型的设计思路,提出了自适应转弯模型。通过机动频率系数和角加速度方差修正常速转弯模型的系统状态噪声方差矩阵,设计了不同角速率的转弯模型集,给出了相应模型的状态转移概率,建立了一种自适应转弯模型的交互多模型算法。Monte Carlo仿真实验表明:该算法性能优于其它IMM算法,且计算量小,便于使用。 展开更多

关键词 机动目标跟踪 常速转弯模型 自适应转弯模型 交互多模型

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基于故障节点再利用的细粒度NoC容错路由算法 被引量：5

19

作者 陈庆强 罗兴国 +1 位作者 张帆 刘亮亮 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2012年第7期2586-2588,2617,共4页

针对传统NoC容错算法中容错粒度过粗造成资源浪费的问题,提出了一种细粒度的自适应容错路由算法,对带有部分故障的节点重新利用。算法将各种故障映射为一种功能故障模型,结合新提出的路由端口优先级策略和嵌入的奇偶转向模型,实现数据... 针对传统NoC容错算法中容错粒度过粗造成资源浪费的问题,提出了一种细粒度的自适应容错路由算法,对带有部分故障的节点重新利用。算法将各种故障映射为一种功能故障模型,结合新提出的路由端口优先级策略和嵌入的奇偶转向模型,实现数据包的无死锁容错路由。实验表明,随着负载和故障数目的增加,该算法具有更优越的容错性能,证明了算法的有效性。 展开更多

关键词 片上网络(NoC) 容错 故障模型 优先级 细粒度 奇偶转向模型

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角速度估计自适应的IMM三维目标跟踪算法 被引量：2

20

作者 田雨芬 蒋宏 +1 位作者 丁全心 梁国威 《电光与控制》 北大核心 2012年第10期17-19,29,共4页

为了解决三维空间内的机动目标跟踪问题,提出一种基于常速模型和带约束常速率协同转弯模型(CSCT模型)的交互式多模型算法;同时为了解决目标的机动不确定性问题,针对CSCT模型提出一种类似卡尔曼滤波的方法实时精确地估计目标转弯角速度... 为了解决三维空间内的机动目标跟踪问题,提出一种基于常速模型和带约束常速率协同转弯模型(CSCT模型)的交互式多模型算法;同时为了解决目标的机动不确定性问题,针对CSCT模型提出一种类似卡尔曼滤波的方法实时精确地估计目标转弯角速度。综合考虑目标角速度的估计值和估计方差,提高目标跟踪的收敛速度,尽可能地减小滤波角速度与机动目标真实角速度之间的误差,最终明显提高了目标跟踪精度。Monte-Carlo 200次仿真结果表明了该算法在性能上有明显提升,对三维机动目标跟踪效果显著,并证实了该方法的实用性。 展开更多

关键词 机动目标跟踪 3D常速率协同转弯模型 角速度估计 交互式多模型

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