具有临场感的主从机器人系统双边控制策略 被引量：6

1

作者 邓乐 赵丁选 +2 位作者 倪涛 文广 唐新星 《吉林大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第5期681-685,共5页

针对主从机器人系统双边控制策略的透明性问题,利用电液比例阀控制液压缸建立了单自由度主、从机器人临场感实验系统。在力和运动的双边控制中,采用力反馈伺服型、并行型和改进并行型3种控制策略,对空载、小刚度弹性负载和大刚度弹性负... 针对主从机器人系统双边控制策略的透明性问题,利用电液比例阀控制液压缸建立了单自由度主、从机器人临场感实验系统。在力和运动的双边控制中,采用力反馈伺服型、并行型和改进并行型3种控制策略,对空载、小刚度弹性负载和大刚度弹性负载情况下的位置和力跟踪性能分别进行了实验。实验结果表明:力反馈伺服型、并行型的运动跟踪存在时间滞后,主手受力存在振动;与其他两种控制策略相比,改进并行型控制策略在小刚度和大刚度负载时具有较好的透明性。 展开更多

关键词 流体传动与控制 力觉临场感 双边控制策略 遥控机器人 电液比例控制 透明性

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基于车让人的信号交叉口右转机动车通行效率提高策略 被引量：4

2

作者 胡桂戎 孙根彦 《交通运输研究》 2018年第6期55-61,共7页

为了减少车让人控制策略下右转机动车与过街行人的冲突,在保障行人过街安全的前提下提高右转机动车的通行效率,对右转机动车与行人冲突类型进行定义,结合两相位和四相位信号控制交叉口的具体情况分析了右转机动车与行人冲突产生的客观... 为了减少车让人控制策略下右转机动车与过街行人的冲突,在保障行人过街安全的前提下提高右转机动车的通行效率,对右转机动车与行人冲突类型进行定义,结合两相位和四相位信号控制交叉口的具体情况分析了右转机动车与行人冲突产生的客观原因和主观原因。在此基础上,分别从交通设计、通行理念、让行细则和交通宣传角度总结了车让人的具体控制策略,并提出了其适用条件。对于不适用让行控制策略的信号交叉口,分别从时间和空间两个角度对右转机动车与行人之间不同类型的冲突进行分离。 展开更多

关键词 车让人 右转机动车 通行效率 冲突分离 控制策略

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战术导弹垂直发射快速转弯复合控制研究 被引量：3

3

作者 刘满国 张科 《计算机仿真》 CSCD 北大核心 2013年第8期32-35,82,共5页

战术导弹垂直发射的关键技术之一是实现快速转弯,研究了垂直发射快速转弯复合控制技术。针对空气舵/扰流片推力矢量复合控制技术,提出了战术导弹垂直发射初段程序转弯方案;建立了导弹的空气舵/扰流片推力矢量复合控制数学模型;通过设计... 战术导弹垂直发射的关键技术之一是实现快速转弯,研究了垂直发射快速转弯复合控制技术。针对空气舵/扰流片推力矢量复合控制技术,提出了战术导弹垂直发射初段程序转弯方案;建立了导弹的空气舵/扰流片推力矢量复合控制数学模型;通过设计线性组合的舵复合控制策略,将系统由多输入-单输出,转变为单入-单出系统,推导了复合控制弹体的传递函数,设计了复合控制回路,并利用频域分析方法进行了回路分析,纵向通道频域特性分析表明,系统具有良好的鲁棒性和动态品质;最后通过弹道的六自由度仿真,结果验证了所设计的复合控制策略的可行性。 展开更多

关键词 战术导弹 垂直发射 快速转弯 空气舵 扰流片推力矢量 复合控制合策略

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央视主持人话轮转换分析——2013年春晚的个案研究 被引量：1

4

作者 王杰 《河北联合大学学报（社会科学版）》 2014年第1期112-114,128,共4页

会话是言语交际最基本的形式,也是社会生活的常态之一。话轮是会话的基本单位,话轮序列推动着会话的动态进程。根据话轮转换的相关理论,对2013年央视春晚主持人在倒计时和闭幕时的会话的话轮转换进行相关分析,进而了解在预设话轮序列的... 会话是言语交际最基本的形式,也是社会生活的常态之一。话轮是会话的基本单位,话轮序列推动着会话的动态进程。根据话轮转换的相关理论,对2013年央视春晚主持人在倒计时和闭幕时的会话的话轮转换进行相关分析,进而了解在预设话轮序列的宏观调控下,主持人使用的话轮转换规则及话轮控制策略。 展开更多

关键词 话轮 话轮转换规则 话轮关联位置 话轮重叠 话轮控制策略

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油菜无人播种作业两退三切鱼尾自动调头方法 被引量：2

5

作者 张朝宇 卢邦 +3 位作者 李强 王登辉 熊子庆 丁幼春 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第10期66-75,共10页

为减小油菜无人播种作业系统调头产生的未作业区域面积,提高作业行切换对行精度,提出一种两退三切鱼尾调头自动控制方法。基于CaseTM1404型拖拉机、北斗RTK和2BFQ-8型油菜精量直播机构建了一套油菜无人播种作业系统。根据该系统参数,定... 为减小油菜无人播种作业系统调头产生的未作业区域面积,提高作业行切换对行精度,提出一种两退三切鱼尾调头自动控制方法。基于CaseTM1404型拖拉机、北斗RTK和2BFQ-8型油菜精量直播机构建了一套油菜无人播种作业系统。根据该系统参数,定量分析了3种鱼尾调头模型的路径几何关系,以田头未作业区域面积最少和对行精度最优为目标生成鱼尾调头路径,基于几何模型和运动学模型设计了改进的模糊自适应纯追踪控制器,依据该控制器结合油菜精量直播机播种规范构建了控制策略。开展了3种鱼尾调头模型田头未作业区域面积仿真,仿真结果表明,两退三切鱼尾调头模型相对于传统鱼尾调头模型田头未作业区域面积减少14.62%~22.43%。运用该调头方法开展了田间无人播种作业试验,试验结果表明:两退三切鱼尾调头方法较传统鱼尾调头方法初始横向偏差减小7.37~8.08 cm,上升时间减少1.3~2.3 s,无人作业对行精度为1.48 cm。该研究为油菜无人播种作业过程中的梭行路径调头换行方法提供了技术支撑。 展开更多

关键词 油菜 无人播种作业 调头模型 控制策略

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高超声速飞行器倾侧转弯耦合控制策略 被引量：1

6

作者 王鹏 《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第4期125-130,共6页

针对高超声速飞行器倾侧转弯过程中俯仰、偏航和滚动通道间的强烈耦合,提出一种耦合控制策略。针对高超声速飞行器快时变、非线性和强不确定性的控制问题,基于解析形式的非线性最优预测控制方法,采用分层设计思想设计了飞行器姿态控制系... 针对高超声速飞行器倾侧转弯过程中俯仰、偏航和滚动通道间的强烈耦合,提出一种耦合控制策略。针对高超声速飞行器快时变、非线性和强不确定性的控制问题,基于解析形式的非线性最优预测控制方法,采用分层设计思想设计了飞行器姿态控制系统,可较好满足高超声速飞行器的快速性要求;在分析了倾侧转弯飞行控制过程的主要影响因素及其影响规律的基础上,提出一种"降低攻角—快速滚转—拉起攻角"的耦合控制策略。对该控制策略对于高超声速飞行器的适用性进行了仿真分析,结果表明:所提耦合控制策略有效降低了偏航通道的控制需求,降低了倾侧转弯控制过程的失控风险,提高了控制系统的可靠性。 展开更多

关键词 高超声速飞行器 飞行控制 分层预测控制 倾侧转弯 运动耦合 控制策略

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非圆截面导弹BTT控制奇异性研究 被引量：1

7

作者 何镜 夏群利 +1 位作者 温求遒 杜运理 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第8期927-931,共5页

针对目前非圆截面导弹BTT控制常用的反正切函数(arctan)制导指令转换算法易导致滚转角指令出现跳变的现象,建立了BTT控制指令生成与转换模型,借助偏导数和等高线的方法对BTT控制奇异性进行了深入分析,阐明了BTT控制奇异性产生的基本原因... 针对目前非圆截面导弹BTT控制常用的反正切函数(arctan)制导指令转换算法易导致滚转角指令出现跳变的现象,建立了BTT控制指令生成与转换模型,借助偏导数和等高线的方法对BTT控制奇异性进行了深入分析,阐明了BTT控制奇异性产生的基本原因,提出了一种通过划分控制区域的奇异性控制策略.结果表明,通过在奇异控制区域采用滚转角指令平滑算法可有效消除BTT控制奇异性的影响,保证了系统的控制精度.最后通过数学仿真验证了控制策略的可行性. 展开更多

关键词 非圆截面导弹 BTT控制 制导指令 控制区域 控制策略

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基于牵引计算的城市轨道交通站后折返站能力计算方法 被引量：12

8

作者 张增勇 毛保华 +1 位作者 蒋玉琨 朱宇婷 《系统工程理论与实践》 EI CSSCI CSCD 北大核心 2013年第2期450-455,共6页

将牵引计算应用于城市轨道交通站后折返站的通过能力计算,并分析其计算效果.首先阐述并分析了站后折返的种类及其作业流程,得出了单线折返与双线折返最小发车间隔的计算公式.同时提出了当咽喉区不能并行作业时车站折返线数目的合理设置... 将牵引计算应用于城市轨道交通站后折返站的通过能力计算,并分析其计算效果.首先阐述并分析了站后折返的种类及其作业流程,得出了单线折返与双线折返最小发车间隔的计算公式.同时提出了当咽喉区不能并行作业时车站折返线数目的合理设置建议;接着通过引入动力学方程,给出了基于牵引计算求解站后折返能力的计算方法.最后采用建设中的北京地铁北京西站作为算例车站、DKZ4型列车作为算例列车,求出了列车在节能与节时两种不同操控模式下的站后折返最小发车间隔,单线与双线折返时间相差明显.在此基础上与均加减速节时模式下的各项计算结果进行了对比分析,各项指标差别明显,说明了在折返计算中采用牵引计算求解结果更准确. 展开更多

关键词 站后折返能力 作业流程 列车牵引计算 操控策略 最小发车间隔

原文传递

基于IGCT的三相接地系统故障限流器及其控制策略 被引量：10

9

作者 费万民 张艳莉 吕征宇 《电网技术》 EI CSCD 北大核心 2006年第11期82-86,94,共6页

提出将带旁路电感的三相接地系统桥式短路故障限流器中的半控开关器件用大功率自关断器件IGCT(integrated gate commutated thyristor)代替,从而将变流桥路的失控时间由半个周期缩短至检测电路的延时时间以内,可显著减小直流电抗器的电... 提出将带旁路电感的三相接地系统桥式短路故障限流器中的半控开关器件用大功率自关断器件IGCT(integrated gate commutated thyristor)代替,从而将变流桥路的失控时间由半个周期缩短至检测电路的延时时间以内,可显著减小直流电抗器的电感量,将占限流器体积、重量、成本主要部分的直流电抗器缩小到原来的1／9．6。分单相短路、两相短路、三相短路3种情况对基于IGCT的短路故障限流器及其控制策略进行了仿真研究,仿真结果证明了所提出的故障限流器及其控制策略的有效性和实用性。 展开更多

关键词 自关断器件 故障限流器 控制策略 集成门极换流晶闸管 电力系统

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基于自关断器件的三相不接地系统短路限流器及其实验研究 被引量：8

10

作者 费万民 张艳莉 +2 位作者 孟照娟 赵新红 吕征宇 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2007年第5期64-70,共7页

为了减小桥式短路故障限流器的体积、重量和成本,提出一种基于自关断器件的三相不接地系统桥式短路故障限流器,详细研究了限流器的拓扑结构和控制策略,根据不接地系统的短路故障模式和工作特点,提出一种基于自关断器件的半控桥式结构限... 为了减小桥式短路故障限流器的体积、重量和成本,提出一种基于自关断器件的三相不接地系统桥式短路故障限流器,详细研究了限流器的拓扑结构和控制策略,根据不接地系统的短路故障模式和工作特点,提出一种基于自关断器件的半控桥式结构限流器,能够降低主电路成本,简化控制方法和控制电路设计,提高系统的可靠性。对所提限流器进行了详细的仿真和实验研究,结果证明了所提故障限流器及其控制策略的有效性和实用性。 展开更多

关键词 自关断器件 不接地系统 短路限流器 控制策略

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基于可控关断电流源换流器的直流输电控制策略 被引量：5

11

作者 崔晨 周晓风 +2 位作者 李卓凡 肖繁 吴庆范 《湖北电力》 2022年第5期44-51,共8页

近年来,特高压直流输电技术快速发展,为解决晶闸管换流阀易发生换相失败问题,国内已经建成了多条基于电压源型换流阀的混合直流输电系统,但IGBT电压源换流器仍存在过流能力差的固有缺陷。基于可控电流源换流器,分析比较了多个全控电力... 近年来,特高压直流输电技术快速发展,为解决晶闸管换流阀易发生换相失败问题,国内已经建成了多条基于电压源型换流阀的混合直流输电系统,但IGBT电压源换流器仍存在过流能力差的固有缺陷。基于可控电流源换流器,分析比较了多个全控电力电子的工程适用性,提出了可用于常规高压直流输电工程的电流源换流器拓扑结构,研究基于非全周期逆向锁相环技术的关断脉冲触发策略,提出了基于可控关断电流源换流器的直流控制优化策略和故障穿越策略。最后基于半实物仿真平台RTDS搭建混合直流输电系统,验证了所提拓扑可行性和策略有效性。 展开更多

关键词 高压直流输电 可控关断电流源型换流器 关断触发策略 直流控制策略 故障穿越 碳达峰 碳中和

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数字二次元件变量冲击机理及其抑制 被引量：1

12

作者 王佳怡 刘昕晖 +3 位作者 王昕 齐海波 孙晓宇 王丽 《吉林大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第6期1775-1781,共7页

针对数字二次元件排量切换过程中的转矩冲击问题,本文对其形成机理及抑制方法展开了研究。实验分析表明,转矩冲击的产生是由于在控制过程中不同通径换向阀的压力加(泄)载存在不同程度的迟滞,压力迟滞变化导致多个压力重叠区的形成,进而... 针对数字二次元件排量切换过程中的转矩冲击问题,本文对其形成机理及抑制方法展开了研究。实验分析表明,转矩冲击的产生是由于在控制过程中不同通径换向阀的压力加(泄)载存在不同程度的迟滞,压力迟滞变化导致多个压力重叠区的形成,进而产生多个附加转矩的叠加效应。根据实验结果,提出了分级时序控制策略,利用AMESim软件进行仿真分析,并对仿真优化后的控制策略进行实验验证。结果表明,所提出的控制策略使冲击度减小23%,有效缓解了该二次元件的切换冲击,并满足了系统的动力连续性原则,达到了系统控制平顺性的需求。 展开更多

关键词 流体传动与控制 数字二次元件 转矩冲击 分级时序控制策略

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