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题名高速公路智能汽车自动超车控制算法仿真研究
被引量：7
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作者
吴付威
秦加合
任超伟
牛增良
张俊磊
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机构
长安大学汽车运输安全保障技术交通行业重点实验室
长安大学汽车学院
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出处
《计算机工程与设计》
CSCD
北大核心
2013年第7期2542-2546,共5页
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基金
国家自然科学基金项目(51178053
50678027)
十一五国家科技支撑计划基金项目(2009BAG13A05)
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文摘
针对传统智能车辆跟随轨迹控制方法所存在的延迟反应问题,基于车辆的实际行驶和理想行驶的状态偏差,建立了智能车辆超车过程中的轨迹跟随运动模型,并将车辆运动学模型和动力学模型相结合,提出了智能车辆超车过程中的控制算法。在PreScan软件和matlab/simulink的联合仿真环境下,实现了智能车辆超车过程中轨迹跟随控制,并进行了60km/h、80km/h、100km/h和120km/h速度下的仿真验证。仿真实验结果表明,车辆的行驶速度越高,轨迹跟随的精度也就越精确。
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关键词
超车
仿真
轨迹跟随
状态误差
轨迹仿真
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Keywords
overtakingl simulation
trajectory follow
state errorl trajectory simulation
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名机器人交流伺服系统的变结构控制
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作者
马先
彭洪才
杨桦
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机构
东北工学院自动控制系
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出处
《东北工学院学报》
CSCD
1992年第2期152-157,共6页
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文摘
提出了一种新的机器人轨迹跟踪的控制方法,把变结构控制(VSC)理论应用到机器人伺服系统的自控式同步机(SCSM)上。这种方法不仅有效地限制伺服系统电流的高频振荡,平滑机器人操作器位置和速度运动轨线,而且算法简单,计算机容易实现,以及能使伺服系统的控制误差收缩到特定的区域内。应用了上述方法的机器人全局系统对于内部参数的变化和外部负载力矩的扰动都是不敏感的,具有较强的鲁棒性。
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关键词
机器人
交流伺服系统
变结构控制
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Keywords
robot
A. C servo system
variable struture control
trajectory follow-up
sliding mode curve
d-q coordinate transformation
star switch
sequence controller
smooth
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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