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多机器人协作系统轨迹约束关系分析及示教方法 被引量：19
1
作者 孟石 戴先中 甘亚辉 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2012年第5期546-552,565,共8页
针对多机器人协作中末端位姿的相对运动,分析了其轨迹约束关系并据此提出了一种可行的示教方法.该方法首先分析了协作机器人之间的运动学约束关系,根据协作机器人之间末端位姿的相对运动,将多机器人协作系统的运动模式分为耦合运动以及... 针对多机器人协作中末端位姿的相对运动,分析了其轨迹约束关系并据此提出了一种可行的示教方法.该方法首先分析了协作机器人之间的运动学约束关系,根据协作机器人之间末端位姿的相对运动,将多机器人协作系统的运动模式分为耦合运动以及叠加运动2类.然后给出了这2种运动形式下,主从机器人末端位姿在笛卡儿坐标系内的运动学约束方程并据此提出一种用于多机器人协作系统的轨迹示教方法,最后在搭建的双机器人协作焊接系统上,验证了本文提出的约束关系及示教方法. 展开更多
关键词 多机器人协作 轨迹约束 示教 协作焊接
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基于轨迹引导的移动机器人导航策略优化算法
2
作者 李忠伟 刘伟鹏 罗偲 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2024年第5期1456-1461,共6页
针对在杂乱、障碍物密集的复杂环境下移动机器人使用深度强化学习进行自主导航所面临的探索困难,进而导致学习效率低下的问题,提出了一种基于轨迹引导的导航策略优化(TGNPO)算法。首先,使用模仿学习的方法为移动机器人训练一个能够同时... 针对在杂乱、障碍物密集的复杂环境下移动机器人使用深度强化学习进行自主导航所面临的探索困难,进而导致学习效率低下的问题,提出了一种基于轨迹引导的导航策略优化(TGNPO)算法。首先,使用模仿学习的方法为移动机器人训练一个能够同时提供专家示范行为与导航轨迹预测功能的专家策略,旨在全面指导深度强化学习训练;其次,将专家策略预测的导航轨迹与当前时刻移动机器人所感知的实时图像进行融合,并结合坐标注意力机制提取对移动机器人未来导航起引导作用的特征区域,提高导航模型的学习性能;最后,使用专家策略预测的导航轨迹对移动机器人的策略轨迹进行约束,降低导航过程中的无效探索和错误决策。通过在仿真和物理平台上部署所提算法,实验结果表明,相较于现有的先进方法,所提算法在导航的学习效率和轨迹平滑方面取得了显著的优势。这充分证明了该算法能够高效、安全地执行机器人导航任务。 展开更多
关键词 移动机器人自主导航 轨迹预测 轨迹-图像融合 轨迹约束 深度强化学习
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双机器人主从协调控制系统研究 被引量：5
3
作者 王雷 徐翔鸣 《工业控制计算机》 2017年第5期55-57,共3页
多机器人协调系统已成为机器人领域的热点问题,提出一种双机器人主从协调控制系统.该系统采用集中控制系统并分析了采用集中控制的优势。然后给出了主从机器人协调运动中末端位姿的相对运动的轨迹约束关系,并提出了两种主从机器人轨迹... 多机器人协调系统已成为机器人领域的热点问题,提出一种双机器人主从协调控制系统.该系统采用集中控制系统并分析了采用集中控制的优势。然后给出了主从机器人协调运动中末端位姿的相对运动的轨迹约束关系,并提出了两种主从机器人轨迹计算方法,保证末端位姿保持时间上的同步和空间上的约束,分别为点对点规划和轨迹规划两种解决方案。最后以ESTUN公司的两台ER16机器人组成双机器人协作焊接系统,经过双机器人协调实验对轨迹插补序列进行仿真,验证了该文提出的主从协调控制系统的有效性。 展开更多
关键词 双机器人协调 集中控制 轨迹约束 轨迹计算
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链式弹仓冲击力与疲劳特性研究 被引量：2
4
作者 赵慧文 韩晓明 +2 位作者 李强 段肖娜 余朝发 《兵器装备工程学报》 CAS 北大核心 2019年第12期225-229,共5页
建立链传动弹仓结构模型,研究在多边形效应影响下链传动机构在弹仓输弹过程中的运动特性。利用ADAMS与ANSYS软件,分析了链传动结构所受冲击力与冲击使用寿命。结果表明,轨迹约束型链传动机构克服了链条的多边形效应,使弹体的运行更加平... 建立链传动弹仓结构模型,研究在多边形效应影响下链传动机构在弹仓输弹过程中的运动特性。利用ADAMS与ANSYS软件,分析了链传动结构所受冲击力与冲击使用寿命。结果表明,轨迹约束型链传动机构克服了链条的多边形效应,使弹体的运行更加平稳可靠。 展开更多
关键词 弹仓 链传动 多边形效应 轨迹约束 冲击力
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自动导引车多摄像机主动导引系统的协同标定 被引量：14
5
作者 石陈陈 楼佩煌 +1 位作者 武星 钱晓明 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第11期2589-2599,共11页
通过多个导引驱动模块可构成用于重载搬运的自动导引车(AGV),固定在每个模块上的摄像机组成了多目视觉主动导引系统。本文针对多驱动模块的协同导引,提出了一种多摄像机主动导引系统的协同标定方法。首先,通过平面模板法完成单个驱动模... 通过多个导引驱动模块可构成用于重载搬运的自动导引车(AGV),固定在每个模块上的摄像机组成了多目视觉主动导引系统。本文针对多驱动模块的协同导引,提出了一种多摄像机主动导引系统的协同标定方法。首先,通过平面模板法完成单个驱动模块上摄像机内部参数、外部参数的标定;然后通过控制各个驱动模块协同运动,利用特征轨迹约束法估计摄像机相对于驱动模块的位姿误差、不同驱动模块之间的装配误差。建立单个模块的视觉测量坐标系与AGV整车运动控制坐标系之间的变换模型。不依赖精密辅助测量工具,具有较高的精度及可实施性。 展开更多
关键词 重载 多驱动模块 多目视觉 平面模板 特征轨迹约束
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一种地外天体着陆凸轨迹曲率滑模制导方法
6
作者 杨贺 朱圣英 +1 位作者 龙嘉腾 徐瑞 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第4期571-579,共9页
针对复杂地外天体表面安全着陆问题,提出了凸轨迹曲率滑模制导方法。该方法考虑着陆轨迹形状对着陆安全性的影响,将曲率约束引入到滑模面设计中,实现着陆器系统状态位于滑模面上时,轨迹形状为凸。首先,针对曲率约束进行等效转化和松弛,... 针对复杂地外天体表面安全着陆问题,提出了凸轨迹曲率滑模制导方法。该方法考虑着陆轨迹形状对着陆安全性的影响,将曲率约束引入到滑模面设计中,实现着陆器系统状态位于滑模面上时,轨迹形状为凸。首先,针对曲率约束进行等效转化和松弛,提出了曲率松弛项,并利用曲率松弛项设计了曲率滑模面,满足三维凸轨迹条件。其次,推导了曲率滑模反馈制导律,滑模状态可在有限时间内收敛到零,在该制导律作用下,着陆器将以凸轨迹状态完成精准软着陆。最后,通过蒙特卡洛仿真验证了所提算法的有效性和鲁棒性。 展开更多
关键词 地外天体着陆 动力下降 曲率滑模 凸轨迹约束
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射频供能传感网能量源移动路径约束下时延最小化供电方案 被引量：2
7
作者 池凯凯 祝驿楠 邵奇可 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2018年第9期2064-2071,共8页
射频能量捕获技术是解决传统无线传感网由于节点电量有限而生命周期受限的有效方法。现有的射频能量源移动供电方案中,能量源可以无限制地沿任何方向行进到网络区域内的任一位置来给节点供电。然而在现实场景中,能量源通常只能沿着既有... 射频能量捕获技术是解决传统无线传感网由于节点电量有限而生命周期受限的有效方法。现有的射频能量源移动供电方案中,能量源可以无限制地沿任何方向行进到网络区域内的任一位置来给节点供电。然而在现实场景中,能量源通常只能沿着既有道路行进。考虑能量源行进路径约束下的供电总时延最小化问题,分别提出全程移动供电方案和部分位置停留供电方案,并提出高效算法来确定这两个方案的最佳行进路径和供电时间。仿真结果表明,两种方案的供电总时延均显著优于转折点供电基准方案。相比于部分位置停留供电方案,全程移动供电方案的计算复杂度较低,但供电总时延更长一些。 展开更多
关键词 射频供能传感网 无线充电 行进路径约束 最小供电时延
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基于SQP法的助推-滑翔导弹助推段弹道优化 被引量：6
8
作者 杨铮 岳瑞华 +1 位作者 李冰 徐中英 《指挥控制与仿真》 2014年第5期45-48,共4页
高超声速助推-滑翔导弹的弹道优化问题涉及攻角、法向过载、最大动压等多种约束条件,是一种复杂的最优控制问题。序列二次规划法(SQP)是解决该类问题行之有效的数值优化方法。首先给定了助推-滑翔导弹助推段的动力学方程并建立数学模型... 高超声速助推-滑翔导弹的弹道优化问题涉及攻角、法向过载、最大动压等多种约束条件,是一种复杂的最优控制问题。序列二次规划法(SQP)是解决该类问题行之有效的数值优化方法。首先给定了助推-滑翔导弹助推段的动力学方程并建立数学模型,之后利用SQP算法对助推-滑翔导弹助推段进行弹道优化仿真,获得满足各种约束条件的优化弹道。经分析可得SQP算法可以为导弹助推段寻找到一条最优弹道,从而为助推-滑翔导弹的整体结构设计提供了有益的参考。 展开更多
关键词 弹道优化 SQP 约束条件 数学模型
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传感器区域中基于网格的穿越轨迹算法研究 被引量：2
9
作者 罗卿 林亚平 尹波 《通信学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第6期67-77,共11页
采用网格技术,并结合标签设定路由机制,提出一种搜索目标穿越轨迹的数值近似优化算法。该算法可使智能目标在起点至终点的轨迹长度不大于约束阈值的前提下实现近似最优穿越。分析和试验结果表明,算法能有效的搜索到满足约束条件的近似... 采用网格技术,并结合标签设定路由机制,提出一种搜索目标穿越轨迹的数值近似优化算法。该算法可使智能目标在起点至终点的轨迹长度不大于约束阈值的前提下实现近似最优穿越。分析和试验结果表明,算法能有效的搜索到满足约束条件的近似最佳轨迹,同时可以通过增加网格阶数来提高轨迹精确度。 展开更多
关键词 暴露度 网格 穿越轨迹 约束最小暴露轨迹 标签设定算法
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