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煤矿无轨胶轮车智能调度管理技术研究与应用 被引量：43
1
作者 刘宏杰 张慧 +1 位作者 张喜麟 韩雷 《煤炭科学技术》 CAS CSCD 北大核心 2019年第3期81-86,共6页
针对煤矿无轨胶轮车辅助运输系统在提升矿井生产效率的同时,给煤矿带来的无轨胶轮车无序运行、高能耗及环境污染、运输安全等问题,提出了采用多系统融合技术将煤矿井下无轨胶轮车运行相关有效数据充分筛选,研究采用高精度定位技术实现车... 针对煤矿无轨胶轮车辅助运输系统在提升矿井生产效率的同时,给煤矿带来的无轨胶轮车无序运行、高能耗及环境污染、运输安全等问题,提出了采用多系统融合技术将煤矿井下无轨胶轮车运行相关有效数据充分筛选,研究采用高精度定位技术实现车辆30 cm高精度定位,通过交通信号、视频图像、位置信息等关联数据采集分析处理和车辆运行流程全数字化管控,实现井下无轨胶轮车日常运行网上及移动端申请、车辆运行无人化自动调配、车辆数据统计分析、人员乘用及物料运输车辆全面数字化、智能化管控。结果表明:通过无轨胶轮车辅助运输系统的全数字化管控的研究及应用,大幅提升了煤矿井下无轨胶轮车辅助运输效能,提高统一指挥调度和信息共享水平,实现煤矿无轨胶轮车调度管理的智能化。 展开更多
关键词 无轨胶轮车 无人化调度 智能管控 数据处理与分析
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我国煤矿无轨胶轮车的现状及发展方向 被引量：20
2
作者 张良库 姚少武 《科技情报开发与经济》 2011年第27期159-161,共3页
近些年,随着我国煤炭工业的迅速发展,防爆无轨胶轮车大量应用于煤炭生产中。介绍了无轨胶轮车国产化状况和技术特征,探讨了无轨胶轮车的适用条件,并对无轨胶轮车的发展趋势进行了展望。
关键词 煤炭开采 辅助运输 无轨胶轮车
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矿用无轨胶轮车的发展瓶颈与对策分析 被引量：20
3
作者 刘志更 《煤炭工程》 北大核心 2019年第5期37-39,共3页
介绍了无轨胶轮车在我国矿井的发展和应用现状,指出了目前存在的尾气排放大、燃油消耗高、噪音高、维护成本高、巷道适应性差等发展瓶颈,从动力、设计制造、试验等三个环节进行了对策分析,为今后我国矿用无轨胶轮车的发展提供思路。
关键词 无轨胶轮车 防爆柴油机 电动驱动 发展瓶颈
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基于故障树的故障诊断专家系统设计 被引量：18
4
作者 潘学文 张福生 路超 《煤矿机械》 2021年第3期174-176,共3页
根据故障树分析法设计了一种基于故障树的电动无轨胶轮车故障诊断专家系统。利用故障树分析建立了专家知识库,根据知识库中的产生式规则及正向推理策略实现了推理机的设计,最后利用Visual Studio 2015和SQL Server 2012开发了该专家系统... 根据故障树分析法设计了一种基于故障树的电动无轨胶轮车故障诊断专家系统。利用故障树分析建立了专家知识库,根据知识库中的产生式规则及正向推理策略实现了推理机的设计,最后利用Visual Studio 2015和SQL Server 2012开发了该专家系统,可有效地对电动无轨胶轮车进行故障诊断,具有较好的便捷性和实用性。 展开更多
关键词 无轨胶轮车 故障诊断 故障树 专家系统
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矿井无轨胶轮车智能化管理系统研究 被引量：13
5
作者 杨坤 《工矿自动化》 CSCD 北大核心 2023年第1期162-170,共9页
针对煤矿井下工作地点分散、运输路线复杂、巷道内弯道和交叉路口较多的特点与煤矿智能化建设的需要,从需求分析、系统架构、关键技术等方面对矿井无轨胶轮车智能化管理系统进行了研究。通过需求分析,得出矿井无轨胶轮车智能化管理系统... 针对煤矿井下工作地点分散、运输路线复杂、巷道内弯道和交叉路口较多的特点与煤矿智能化建设的需要,从需求分析、系统架构、关键技术等方面对矿井无轨胶轮车智能化管理系统进行了研究。通过需求分析,得出矿井无轨胶轮车智能化管理系统需具有矿井车辆精准定位、矿井车辆工况信息实时采集、矿井车辆移动通信、矿井车辆智能导航、矿井车辆状态实时监测与控制、矿井车辆防碰撞预警等功能。对系统关键技术进行了详细介绍:分析了UWB定位技术在矿井无轨胶轮车定位中的应用;提出矿井车辆移动通信技术宜采用WiFi与4G/5G技术;讨论了常用路径规划技术的特点,得出矿井无轨胶轮车导航技术宜采用成熟度较高的基于图搜索的路径规划算法,矿井无轨胶轮车导航和轨迹回放技术应与GIS技术相结合;研究了矿井车辆红绿灯控制技术,提出了十字交叉口模型和单车通行巷模型;研究了车辆防碰撞预警技术,根据行人和车辆位置及其与UWB基站的相对方向和距离,分析了同基站与跨基站2种模式下的防碰撞预警原理。实验结果表明,基于UWB的矿井车辆通信、基于A*算法的矿井车辆路径规划及轨迹回放、红绿灯控制、防碰撞预警等功能均能满足应用需求。 展开更多
关键词 矿井辅助运输 无轨胶轮车 车辆管理 UWB 智能导航 红绿灯控制 防碰撞预警
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竖井煤矿新型防爆柴油机无轨胶轮车设计及应用 被引量：12
6
作者 赵海兴 《煤炭工程》 北大核心 2019年第5期6-11,共6页
为提升晋煤集团赵庄煤业公司和山东新矿集团新巨龙公司竖井辅助运输的效率,设计开发了新型防爆柴油机无轨胶轮车,该车体积载荷比小,货厢容积大,主要用于井下普通物料和设备的运输。从总体方案设计、防爆柴油机设计、传动系统匹配设计、... 为提升晋煤集团赵庄煤业公司和山东新矿集团新巨龙公司竖井辅助运输的效率,设计开发了新型防爆柴油机无轨胶轮车,该车体积载荷比小,货厢容积大,主要用于井下普通物料和设备的运输。从总体方案设计、防爆柴油机设计、传动系统匹配设计、车架设计和自卸货厢及举升装置设计等方面论述了整车设计要点及关键技术,使用表明该车完全适合矿井的无轨辅助运输工艺,具有运行速度快、运输效率高和低污染的突出优点。 展开更多
关键词 竖井煤矿 无轨胶轮车 防爆电喷柴油机 传动系统匹配 车架设计
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煤矿井下无人驾驶无轨胶轮车目标3D检测研究 被引量：11
7
作者 秦沛霖 张传伟 +1 位作者 周李兵 王健龙 《工矿自动化》 北大核心 2022年第2期35-41,共7页
基于3D检测的环境感知是实现煤矿井下无轨胶轮车无人驾驶技术的基础。因井下环境中光照不足,导致RGB图像信息缺失,且巷道空间狭小导致激光雷达采集的点云数据存在较多噪声,现有的基于图像或雷达点云的目标3D检测方法在井下难以取得较好... 基于3D检测的环境感知是实现煤矿井下无轨胶轮车无人驾驶技术的基础。因井下环境中光照不足,导致RGB图像信息缺失,且巷道空间狭小导致激光雷达采集的点云数据存在较多噪声,现有的基于图像或雷达点云的目标3D检测方法在井下难以取得较好的检测效果。针对该问题,提出一种融合图像和雷达点云的无人驾驶无轨胶轮车目标3D检测方法。针对获取的无轨胶轮车行驶环境数据进行预处理:采用全局直方图均衡化方法提升RGB图像亮度,降低井下光照不均影响;对雷达点云数据进行双边滤波去噪及主成分分析降维处理,以提升点云数据质量,减少运算时间。设计了一种融合图像与雷达点云检测模型,采用区域生成网络生成2D图像候选区域,对其与点云数据进行早期特征级融合生成3D候选区域,并与经感兴趣区域池化的图像和点云数据进行后期区域级融合,输出3D检测锚框,实现目标检测。实验结果表明,与基于YOLO3D,MV3D模型的检测方法相比,该方法对待测目标的检测精度较高,较好地实现了精度与检测速度的平衡。井下测试结果表明,该方法能够准确检测出无轨胶轮车行驶环境中的行人或车辆位置,无漏检情况,具有良好的井下适应性。 展开更多
关键词 无轨胶轮车 无人驾驶 环境感知 目标3D检测 单目图像 雷达点云 特征融合
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煤矿无轨胶轮车调度系统设计与应用研究 被引量：11
8
作者 王瑜 康帆 《能源与环保》 2021年第9期213-218,共6页
为保障煤矿无轨胶轮车的安全运行,设计了调度系统,系统整体上可以划分为地面部分和井下部分。井下部分主要负责车辆相关信息的采集,井上部分主要负责数据的存储、分析及车辆的调度。以直行窄巷道为例,详细阐述了无轨胶轮车的调度思路和... 为保障煤矿无轨胶轮车的安全运行,设计了调度系统,系统整体上可以划分为地面部分和井下部分。井下部分主要负责车辆相关信息的采集,井上部分主要负责数据的存储、分析及车辆的调度。以直行窄巷道为例,详细阐述了无轨胶轮车的调度思路和详细调度过程。对调度系统中使用的主要硬件设施和软件程序进行了简要介绍。将调度系统应用到煤矿生产实践中,并对各项功能进行测试发现均达到了预期效果。调度系统的成功应用,在很大程度上提升了煤矿的安全性,为煤矿企业创造了较好的效益。 展开更多
关键词 煤矿 无轨胶轮车 调度系统 控制分站
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煤矿无轨胶轮车防跑车技术研究 被引量：10
9
作者 张文轩 柴敬 《煤矿机械》 北大核心 2014年第10期70-73,共4页
为了解决煤矿无轨胶轮车跑车带来的安全问题,基于煤矿轨道运输防跑车装置及高速公路紧急避险车道工程经验,从人、车、路、行车环境等几方面对煤矿无轨胶轮车防跑车技术做了系统地研究。提出了预防和紧急避险的理念,设计了常开智能柔式... 为了解决煤矿无轨胶轮车跑车带来的安全问题,基于煤矿轨道运输防跑车装置及高速公路紧急避险车道工程经验,从人、车、路、行车环境等几方面对煤矿无轨胶轮车防跑车技术做了系统地研究。提出了预防和紧急避险的理念,设计了常开智能柔式防跑车装置及紧急避险车道的具体参数和理论计算公式。解决了无轨胶轮车防跑车技术难题,为运输安全管理提供了参考依据,具有较好的推广应用前景。 展开更多
关键词 辅助运输 无轨胶轮车 防跑车装置 避险车道 安全措施
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矿用无轨胶轮车速度失控保护装置 被引量：10
10
作者 赵美荣 王治伟 任肖利 《煤矿安全》 北大核心 2017年第11期119-121,125,共4页
为了解决无轨胶轮车在斜井运行时因坡度大,距离长易造成车辆制动失效而引发跑车事故的问题,提出了使用速度失控保护装置以提高车辆运行的安全性。通过分析该装置应具有的功能,研究了其构成、工作原理、拦截装置的受力及车辆的制动距离等... 为了解决无轨胶轮车在斜井运行时因坡度大,距离长易造成车辆制动失效而引发跑车事故的问题,提出了使用速度失控保护装置以提高车辆运行的安全性。通过分析该装置应具有的功能,研究了其构成、工作原理、拦截装置的受力及车辆的制动距离等,并根据失速运行距离及制动距离提出了该装置在井下巷道的布置方式。以WC20R(D)防爆柴油机无轨胶轮车为例进行了试验,假设车重为7 t,爬坡度为12°,运行速度为29 km/h,巷道宽度为4.5 m,最大跑车速度为70 km/h,减速度在0.5g^2.5g之间,由MATLAB计算可知,此时拦截装置钢丝绳上的力应设定为3.09~11.84 t,制动距离约为116~23 m,首个拦截装置应布置在变坡点下方77 m处。 展开更多
关键词 斜巷跑车 无轨胶轮车 速度失控 柔性联合制动 保护装置
原文传递
国内外防爆车辆技术标准分析 被引量：9
11
作者 王瑞龙 《煤矿安全》 CAS 北大核心 2017年第3期216-218,共3页
针对煤矿用防爆柴油机无轨胶轮车在使用过程中出现的问题,结合国内当前防爆柴油机无轨胶轮车的生产现状、使用现状和技术水平,通过与防爆车辆国际标准对比,讨论如何修订适合我国当前煤炭行业的防爆柴油机无轨胶轮车行业标准,促进无轨辅... 针对煤矿用防爆柴油机无轨胶轮车在使用过程中出现的问题,结合国内当前防爆柴油机无轨胶轮车的生产现状、使用现状和技术水平,通过与防爆车辆国际标准对比,讨论如何修订适合我国当前煤炭行业的防爆柴油机无轨胶轮车行业标准,促进无轨辅助运输技术进步。 展开更多
关键词 无轨辅助运输 防爆柴油机 无轨胶轮车 标准框架 技术指标 性能试验
原文传递
无轨胶轮车安全影响分析及保护系统研究 被引量：9
12
作者 郭跃 《江西煤炭科技》 2016年第3期7-8,共2页
本文分析了防爆无轨胶轮车的优势和特点,及存在的安全影响因素,最后提出了安全保护系统方案,对煤矿的辅助运输研究有一定的参考意义。
关键词 无轨胶轮车 安全 保护系统
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煤矿井下无轨胶轮辅助运输系统的选型设计 被引量：9
13
作者 张俊峰 李克民 +1 位作者 王斌 杨贺 《煤炭科学技术》 CAS 北大核心 2009年第3期56-58,共3页
针对煤矿井下无轨胶轮辅助运输系统,采用系统分析的方法揭示了其系统构成,得出了选型计算公式。分析结果表明:煤矿井下无轨胶轮辅助运输系统由无轨胶轮车和相应的井巷硐室两部分构成,一般包括副井、辅助运输大巷、采区上下山、工作面材... 针对煤矿井下无轨胶轮辅助运输系统,采用系统分析的方法揭示了其系统构成,得出了选型计算公式。分析结果表明:煤矿井下无轨胶轮辅助运输系统由无轨胶轮车和相应的井巷硐室两部分构成,一般包括副井、辅助运输大巷、采区上下山、工作面材料巷等运输环节;无轨胶轮车类型、规格与井巷硐室设计参数是相互匹配的;通过分析得出煤矿井下无轨胶轮辅助运输系统的选型原则和选型计算公式,能指导无轨胶轮辅助运输系统的选型设计。 展开更多
关键词 无轨胶轮车 辅助运输系统 煤矿
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矿井无轨胶轮车运输若干问题 被引量：7
14
作者 黄玉龙 《当代化工研究》 2019年第7期20-21,共2页
本文主要分析了矿井无轨胶轮车选型,矿井无轨胶轮车运输过程中常见问题,并提出有效的解决措施。通过对矿井无轨胶轮车运输问题及解决对策进行研究,以期为矿井安全生产提供可靠保障,并实现经济与社会效益的最大化。
关键词 矿井 无轨胶轮车 选型 问题 对策
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基于CRUISE的防爆无轨胶轮车动力系统建模与仿真分析 被引量：7
15
作者 崔希海 李亚永 +1 位作者 林亚军 朱顺利 《煤矿机械》 北大核心 2013年第11期51-52,共2页
动力性和经济性是防爆无轨胶轮车在井下运行最基本、最重要的性能。目前通常使用理论公式计算的方法对其动力性指标和经济性指标进行分析。通过使用CRUISE软件搭建了防爆无轨胶轮车的整车模型,并进行爬坡度、加速度、经济性仿真分析,仿... 动力性和经济性是防爆无轨胶轮车在井下运行最基本、最重要的性能。目前通常使用理论公式计算的方法对其动力性指标和经济性指标进行分析。通过使用CRUISE软件搭建了防爆无轨胶轮车的整车模型,并进行爬坡度、加速度、经济性仿真分析,仿真结果表明该车能够在井下正常运行,且满足国家规定的要求。同时,仿真结果也验证了CRUISE软件分析汽车性能的可行性。 展开更多
关键词 CRUISE软件 防爆无轨胶轮车 动力性 建模 分析
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基于矿井3G通信网络的防爆胶轮车监测系统 被引量：4
16
作者 邓文革 《工矿自动化》 北大核心 2014年第9期118-120,共3页
针对某基于RFID技术的防爆胶轮车运输监控系统建设投入高、维护量大等问题,提出了一种基于矿井3G通信网络的防爆胶轮车监测系统,介绍了系统总体架构及通信终端的设计方案。该系统只需为防爆胶轮车配备通信终端,即可借助矿井现有的3G通... 针对某基于RFID技术的防爆胶轮车运输监控系统建设投入高、维护量大等问题,提出了一种基于矿井3G通信网络的防爆胶轮车监测系统,介绍了系统总体架构及通信终端的设计方案。该系统只需为防爆胶轮车配备通信终端,即可借助矿井现有的3G通信网络实时监测防爆胶轮车运行工况。测试结果验证了该系统的可靠性和稳定性。该系统已在某煤矿连续6个月无故障运行。 展开更多
关键词 无轨胶轮车 防爆胶轮车 胶轮车监测 3G通信网络
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无轨胶轮车在煤矿辅助运输中的应用 被引量：6
17
作者 原磊明 王海斌 《建井技术》 2014年第5期55-57,共3页
凌志达煤矿井下辅助运输原采用无极绳绞车等有轨运输方式,用人多,工人劳动强度大,环节多,效率低,安全性差;经过方案比选,改用无轨胶轮车运输后,提高了运输效率和矿井生产能力,降低了辅助运输成本,也为安全生产提供了保障。实践表明,无... 凌志达煤矿井下辅助运输原采用无极绳绞车等有轨运输方式,用人多,工人劳动强度大,环节多,效率低,安全性差;经过方案比选,改用无轨胶轮车运输后,提高了运输效率和矿井生产能力,降低了辅助运输成本,也为安全生产提供了保障。实践表明,无轨胶轮车运输是一种系统简单、机动灵活、安全高效、成本低及对环境适应能力强的辅助运输方式,对提高生产效率,保证安全生产具有重要作用。 展开更多
关键词 无轨胶轮车 煤矿 辅助运输 无极绳绞车
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煤矿辅助运输系统中无轨胶轮车的应用 被引量：6
18
作者 闫文飞 《能源与节能》 2019年第9期177-178,共2页
结合具体工程实际,对煤矿辅助运输系统中应用无轨胶轮车的改造方案开展分析探究,并对其劳动定员和改造实施方案做出分析,同时对投资估算及实施收益做出分析总结,希望能为其他矿井的相似工程提供借鉴。
关键词 矿井 电机车 辅助运输 无轨胶轮车
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矿用车载通信终端设计 被引量：5
19
作者 田军 《煤矿机械》 2022年第11期24-27,共4页
针对井下机车之间、机车与调度中心无通信和网络传输导致井下机车失联的情况,研制了一种基于无线网络的矿用车载通信终端,阐述了车载终端的设计思路、关键部件设计等。进行了现场装车测试,取得了良好的效果。该矿用车载通信终端不仅能... 针对井下机车之间、机车与调度中心无通信和网络传输导致井下机车失联的情况,研制了一种基于无线网络的矿用车载通信终端,阐述了车载终端的设计思路、关键部件设计等。进行了现场装车测试,取得了良好的效果。该矿用车载通信终端不仅能保证煤矿安全生产,同时能提高机车操作的方便性,对促进煤矿生产起积极作用。 展开更多
关键词 车载终端 无轨胶轮车 显示终端 融合通信 机车调度
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基于前馈补偿LQR与PID的矿井无轨胶轮车横纵向控制研究 被引量：1
20
作者 江松 武露云 +4 位作者 付信凯 顾清华 洪勇 章赛 卢才武 《金属矿山》 CAS 北大核心 2024年第1期139-148,共10页
无人驾驶技术是实现无轨胶轮车井下安全、智能、高效运输的重要方案之一,为了提高无人驾驶过程中的轨迹跟踪精度,提出了基于前馈补偿的横向线性二次型调节器(Linear Quadratic Regulator,LQR)与纵向比例积分微分(Proportion Integration... 无人驾驶技术是实现无轨胶轮车井下安全、智能、高效运输的重要方案之一,为了提高无人驾驶过程中的轨迹跟踪精度,提出了基于前馈补偿的横向线性二次型调节器(Linear Quadratic Regulator,LQR)与纵向比例积分微分(Proportion Integration Derivative,PID)位移速度调节器相结合的控制策略,实现车辆的横纵向协调控制。通过建立考虑轮胎侧偏特性的2自由度无轨胶轮车动力学模型和跟踪误差模型,并采用井下无轨胶轮车实车参数建立其电机模型,得到车辆的驱动制动输出。利用Carsim和Matlab/Simulink搭建联合仿真环境,分别在井下双车道工况、单车道工况与颠簸路面工况下进行了轨迹跟踪仿真验证。结果表明:在3种工况下车辆轨迹跟踪过程中的最大横向误差仅为5 cm,最大纵向误差仅为10 cm,速度误差控制在1 m/s以内,航向误差范围为±0.1 rad,前轮偏转角变化平稳未出现抖动现象。为验证控制器在井下实际环境下的跟踪性能,使用实验室小车于陕西某井下巷道进行了现场试验验证,结果表明:井下实际巷道下试验结果误差仍在合理范围内,解决了车辆运行过程中的速度和路径的时变问题,反映出该控制器具有较高的精度和较好的稳定性。 展开更多
关键词 无轨胶轮车 LQR PID 前馈补偿 电机模型 横纵向协调控制 智能矿山
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