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机载光电跟踪测量设备的目标定位误差分析 被引量：122
1
作者 王家骐 金光 颜昌翔 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第2期105-116,共12页
光电跟踪和测量设备用于测量飞行器在空中的飞行轨迹,作为飞行器飞行性能的评价。随着现代技术的发展,对飞行器性能提出愈来愈高的要求,从而也对跟踪和测量飞行器飞行轨迹的光电跟踪和测量设备提出了相应的技术进步要求,特别是对其测量... 光电跟踪和测量设备用于测量飞行器在空中的飞行轨迹,作为飞行器飞行性能的评价。随着现代技术的发展,对飞行器性能提出愈来愈高的要求,从而也对跟踪和测量飞行器飞行轨迹的光电跟踪和测量设备提出了相应的技术进步要求,特别是对其测量精度指标。如何做好和完善误差分析、误差分配和误差综合,成为研制更高性能的光电跟踪测量设备总体设计中的一个重要问题,贯穿从可行性论证、方案论证、方案设计、设计、制造、装调、直到试验等整个研制过程。就这一类设备中最为复杂的机载光电跟踪测量设备的目标定位误差(即3轴上的测量误差),通过建立从被测目标到地面中心测量站9 个坐标系,进行31次线性变换,构造35个变量的统一测量方程;进行测量误差因素的分析和分配,以及用蒙特卡洛法来分析和计算系统的目标定位误差。 展开更多
关键词 误差分析 蒙特卡洛法 定位误差分析 光电跟踪测量
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一种智能型全自动太阳跟踪装置的机械设计 被引量：42
2
作者 李建英 吕文华 +1 位作者 贺晓雷 于贺军 《太阳能学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第3期330-334,共5页
该文介绍了一种智能型全自动太阳跟踪装置机械结构的设计、机械原理 ,并对定位系统的工作过程和遮光装置的设计进行了详细的描述。该仪器可用于太阳直接辐射、总辐射、散射辐射和长波辐射的测量 ,在现有结构的基础上 。
关键词 太阳跟踪装置 辐射测量仪器 机械设计 日照测量
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四路激光跟踪干涉三维坐标测量系统 被引量：37
3
作者 张国雄 林永兵 +1 位作者 李杏华 李真 《光学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第9期1030-1036,共7页
介绍了基于多边法原理的四路激光跟踪干涉三维坐标测量系统 ,包括系统的工作原理、冗余特性、激光跟踪干涉仪、新型目标靶镜、系统的布局及实验结果等 ,并进一步指出下一步的工作。实验表明 ,在距跟踪干涉仪80 0mm远处 70 0mm× 6 0... 介绍了基于多边法原理的四路激光跟踪干涉三维坐标测量系统 ,包括系统的工作原理、冗余特性、激光跟踪干涉仪、新型目标靶镜、系统的布局及实验结果等 ,并进一步指出下一步的工作。实验表明 ,在距跟踪干涉仪80 0mm远处 70 0mm× 6 0 0mm平面范围内 ,系统三维坐标测量不确定度为 0 .0 6 2 0mm。 展开更多
关键词 激光跟踪干涉仪 坐标测量系统 猫眼逆反射器 冗余设计 多边法 跟踪转镜系统 三维
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四轮转向车辆的直接横摆力矩控制 被引量：28
4
作者 祁永宁 陈南 李普 《东南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第4期451-454,共4页
将横摆力矩控制 (DYC)与四轮转向 ( 4WS)系统相结合 ,建立侧偏角和横摆角速度具有最佳输出响应的车辆理想模型 .采用前馈和反馈控制相结合跟踪理想模型的控制策略 ,设计出最优控制器 ,并分别在低速和高速下进行仿真分析 .结果表明 :四... 将横摆力矩控制 (DYC)与四轮转向 ( 4WS)系统相结合 ,建立侧偏角和横摆角速度具有最佳输出响应的车辆理想模型 .采用前馈和反馈控制相结合跟踪理想模型的控制策略 ,设计出最优控制器 ,并分别在低速和高速下进行仿真分析 .结果表明 :四轮转向模型与横摆力矩控制相结合 ,采用跟踪理想模型的控制策略能够有效地同时控制汽车转向侧偏角和横摆角速度 ,得到较好的瞬态及稳态响应 ,有效地减轻驾驶员操纵负担 ,提高了车辆操纵稳定性 .尤其在高速行驶时 ,仍能获得较好的输出响应 。 展开更多
关键词 操纵稳定性 直接横摆力矩 四轮转向 模型跟踪 仿真
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一种基于小波与遗传算法的小目标检测算法 被引量：24
5
作者 李红艳 吴成柯 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第4期439-442,共4页
本文提出了一种快速检测序列图像中低信噪比 (<2 )小目标的算法 .该算法采用小波滤波器对每帧图像滤波 ,提高目标的信噪比 ,剔除部分噪声点 ,降低了低信噪比小目标检测算法的运算量 ;设计了基于遗传算法的起始航迹搜索算法 ,有效地... 本文提出了一种快速检测序列图像中低信噪比 (<2 )小目标的算法 .该算法采用小波滤波器对每帧图像滤波 ,提高目标的信噪比 ,剔除部分噪声点 ,降低了低信噪比小目标检测算法的运算量 ;设计了基于遗传算法的起始航迹搜索算法 ,有效地避免航迹的漏检 ;采用截断序贯似然比检验 ,形成确认航迹 .仿真结果表明应用此算法 ,可快速实现信噪比小于 2的小目标 (2× 2 ) 展开更多
关键词 小波滤波 遗传算法 小目标检测 图像处理
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自适应积分反步法永磁同步电机伺服控制器的设计 被引量：34
6
作者 纪志成 李三东 沈艳霞 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2005年第3期329-331,336,共4页
针对永磁同步电机(PMSM)绕组相电流和转速强耦合特性以及参数的不确定性,利用非线性积分反步法设计了自适应积分反步控制器,在补偿参数不确定性影响的同时,实现了PMSM高性能位置跟踪控制.基于Matlab建立了系统的仿真模型并实施仿真.仿... 针对永磁同步电机(PMSM)绕组相电流和转速强耦合特性以及参数的不确定性,利用非线性积分反步法设计了自适应积分反步控制器,在补偿参数不确定性影响的同时,实现了PMSM高性能位置跟踪控制.基于Matlab建立了系统的仿真模型并实施仿真.仿真结果表明,用该方法设计的PMSM控制系统,滤波跟踪误差能以指数规律迅速收敛到零,并且具有很强的抗负载扰动能力. 展开更多
关键词 永磁同步电机 反步法 自适应控制 伺服控制
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非完整移动机器人的轨迹跟踪控制 被引量：21
7
作者 李世华 田玉平 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2002年第3期301-305,共5页
讨论基于运动学模型的非完整移动机器人的轨迹跟踪控制问题。在一定的假设条件下实现了全局指数跟踪 ,该假设允许参考模型角速度和平移速度均趋于零 ,并将该方法推广到动力学模型。
关键词 轨迹跟踪控制 移动机器人 非完整系统 运动学模型 动力学模型
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车载图像跟踪系统中电子稳像算法的研究 被引量：28
8
作者 罗诗途 王艳玲 +1 位作者 张玘 罗飞路 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第1期95-103,共9页
提出了一种新的稳像方法。首先,采用了一种由粗到精、由局部匹配到全局配准的高效配准策略。在粗配准时,提出基于灰度投影均值的 SSDA改进算法,用于快速模板匹配;精配准时,将改进的联合直方图区域计数法用于车载图像序列,在保证精度的... 提出了一种新的稳像方法。首先,采用了一种由粗到精、由局部匹配到全局配准的高效配准策略。在粗配准时,提出基于灰度投影均值的 SSDA改进算法,用于快速模板匹配;精配准时,将改进的联合直方图区域计数法用于车载图像序列,在保证精度的同时摆脱大量浮点运算。其次,详细阐述了自适应均值运动滤波法。通过自适应选取滑动窗口的大小,一方面对运动曲线进行平滑以降低抖动,另一方面防止了过稳现象的发生。实验结果表明:该方法能准确、快速实现车载图像配准,且配准精度达到了“亚像素”水平,满足了车载图像跟踪系统对电子稳像技术的实时性及精度要求。 展开更多
关键词 图像跟踪系统 电子稳像 配准 计数 自适应均值滤波法
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移动机器人几何-拓扑混合地图的构建及自定位研究 被引量：25
9
作者 庄严 徐晓东 王伟 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2005年第7期815-818,822,共5页
基于墙角、房门和通路等高级环境特征的辨识与提取,依据几何和拓扑环境模型完成混合地图的构建,并根据混合地图的特点,提出在局部几何环境采用扩展卡尔曼滤波算法实现移动机器人的位姿跟踪,而在拓扑地图的节点位置则根据绑定的高级环境... 基于墙角、房门和通路等高级环境特征的辨识与提取,依据几何和拓扑环境模型完成混合地图的构建,并根据混合地图的特点,提出在局部几何环境采用扩展卡尔曼滤波算法实现移动机器人的位姿跟踪,而在拓扑地图的节点位置则根据绑定的高级环境特征进行位姿再校正的混合定位方法.将该方法应用于实际移动机器人平台,所得结果证明了方法的有效性和实用性. 展开更多
关键词 几何-拓扑混合地图构建 自主移动机器人 扩展卡尔曼滤波 自定位
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相干激光雷达距离像的噪声抑制算法研究 被引量：30
10
作者 李琦 王永珍 +1 位作者 王骐 李自勤 《光学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第5期581-584,共4页
激光雷达能同时成距离像和强度像,较其他的成像体制给出更多的有用信息。距离像的去噪是激光雷达图像处理的关键步骤,去噪的好坏直接关系激光雷达在跟踪、定位等方面的精确性。根据距离像噪声来源,采用结合强度像的多级中值滤波对实际... 激光雷达能同时成距离像和强度像,较其他的成像体制给出更多的有用信息。距离像的去噪是激光雷达图像处理的关键步骤,去噪的好坏直接关系激光雷达在跟踪、定位等方面的精确性。根据距离像噪声来源,采用结合强度像的多级中值滤波对实际的雷达图像进行了去噪处理。首先利用强度像3×3邻域均值和图像平均值消除失落信息影响,然后采用多级中值滤波消除逸出值。分别给出了各步处理结果,最终获得了较清晰的距离像。研究结果表明运用结合强度像的多级中值滤波方法能够有效地抑制相干激光雷达距离像的噪声。 展开更多
关键词 成像系统 激光雷达 距离像噪声抑制 多级中值滤波 强度像
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快速反射镜成象跟踪系统 被引量：26
11
作者 傅承毓 姜凌涛 +1 位作者 任戈 马佳光 《光电工程》 CAS CSCD 1994年第3期1-8,共8页
从快速反射镜机械结构设计、３８０Ｈｚ高帧频成象探测器及数字控制系统三个方面系统地介绍了基于ＡＳＴ３８６计算机的快速反射镜成象跟踪系统。对提高反射镜机械结构谐振频率和高帧频图象实时处理速度及位置测量精度等问题给出了一些... 从快速反射镜机械结构设计、３８０Ｈｚ高帧频成象探测器及数字控制系统三个方面系统地介绍了基于ＡＳＴ３８６计算机的快速反射镜成象跟踪系统。对提高反射镜机械结构谐振频率和高帧频图象实时处理速度及位置测量精度等问题给出了一些解决方法，并提出在数字控制系统中引入插值算法可虚拟地提高系统采样频率，增加系统带宽。最后给出了实验结果。 展开更多
关键词 反射镜 计算机 图象处理 成象跟踪系统
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位置/电流两环结构位置伺服系统的跟随性能 被引量：26
12
作者 滕福林 胡育文 +1 位作者 刘洋 储剑波 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2009年第10期40-46,共7页
位置闭环、速度闭环和电流闭环组成的三环结构,是目前被普遍认同的位置伺服系统控制结构。然而在某些特定场合,例如点对点运动控制场合中,重点是要求系统位置响应的动态性能,而对速度调节的性能要求并不高。这时,速度闭环不仅没有发挥作... 位置闭环、速度闭环和电流闭环组成的三环结构,是目前被普遍认同的位置伺服系统控制结构。然而在某些特定场合,例如点对点运动控制场合中,重点是要求系统位置响应的动态性能,而对速度调节的性能要求并不高。这时,速度闭环不仅没有发挥作用,还作为控制结构中的串联环节,降低了系统位置调节动态响应性能。针对这些特定的场合,本文研究了全数字位置闭环和电流闭环组成的两环结构位置伺服系统,并利用阶跃响应性能和梯形响应性能,在相同命令信号和相同控制对象的条件下,与三环系统作比较。仿真和实验结果显示,两环系统的位置动态响应时间小于三环系统,并且两环系统中位置前馈复合控制同样可以使用,以减小梯形响应中稳态位置跟踪误差。两环系统应用到点对点运动控制的特定场合比较合适,但因没有速度闭环调节功能,系统应用到轨迹运动控制场合中有局限性。 展开更多
关键词 位置伺服系统 两环控制结构 跟随性能 位置前馈
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最大功率跟踪控制在光伏系统中的应用 被引量：9
13
作者 赵庚申 王庆章 《光电子．激光》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第8期813-816,共4页
对最大功率跟踪控制中DC DC变换器的原理和控制方法进行了实验研究,利用DC DC转换电路和单片机控制系统实现最大功率点跟踪,使太阳电池始终保持最大功率输出;和普通的控制器相比增加输出功率5%～15%。
关键词 最大功率跟踪 DC-DC变换器 单片机控制 太阳电池 光伏系统
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非完整移动机器人的有限时间跟踪控制算法研究 被引量：19
14
作者 李世华 田玉平 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2005年第7期750-754,共5页
对非完整移动机器人的有限时间轨迹跟踪控制问题进行讨论.与基于非连续状态反馈的传统有限时间控制算法相比,基于连续状态反馈的有限时间控制算法更适合于控制工程应用.利用该连续系统有限时间控制技术,设计一种连续的状态反馈跟踪控制... 对非完整移动机器人的有限时间轨迹跟踪控制问题进行讨论.与基于非连续状态反馈的传统有限时间控制算法相比,基于连续状态反馈的有限时间控制算法更适合于控制工程应用.利用该连续系统有限时间控制技术,设计一种连续的状态反馈跟踪控制算法.使得对角速度为非零常数的期望轨迹,非完整移动机器人能够实现全局跟踪,并能在有限时间内完全跟踪上期望轨迹.仿真结果表明了该方法的有效性. 展开更多
关键词 非完整移动机器人 轨迹跟踪 有限时间
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基于Backstepping方法的车式移动机器人轨迹追踪控制 被引量：21
15
作者 李胜 马国梁 胡维礼 《东南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第2期248-252,共5页
针对四轮车式移动机器人的运动学模型,首先利用一个正则坐标变换,将误差系统转换为一个非线性串联系统的形式;然后利用Backstepping方法,在两轮移动机器人追踪控制律设计过程的基础上,构造了四轮移动机器人追踪系统的Lyapunov函数,并通... 针对四轮车式移动机器人的运动学模型,首先利用一个正则坐标变换,将误差系统转换为一个非线性串联系统的形式;然后利用Backstepping方法,在两轮移动机器人追踪控制律设计过程的基础上,构造了四轮移动机器人追踪系统的Lyapunov函数,并通过使该Lyapunov函数负定,计算得到了针对四轮移动机器人轨迹追踪控制器,并证明了该类型移动机器人在所得控制器作用下,能实现对给定目标的全局渐近追踪;最后利用提出的控制器,通过四轮移动机器人对直线和圆周 2种轨迹追踪的仿真实验,验证了该控制器在四轮车式移动机器人轨迹追踪控制中的有效性. 展开更多
关键词 车式移动机器人 BACKSTEPPING 轨迹追踪 LYAPUNOV函数
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空间光通信ATP系统中的跟瞄技术 被引量：14
16
作者 刘静江 黄永梅 傅承毓 《光电工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第4期4-7,共4页
在空间光通信中,为实现准确捕获和高精度跟踪,ATP系统采用复合轴控制技术。复合轴控制系统的主轴控制,即粗跟踪控制, 其系统由速度环路和位置环路组成, 控制过程由TMS320VC5416 高性能DSP芯片来完成。仿真和实验结果表明,主轴控制系统... 在空间光通信中,为实现准确捕获和高精度跟踪,ATP系统采用复合轴控制技术。复合轴控制系统的主轴控制,即粗跟踪控制, 其系统由速度环路和位置环路组成, 控制过程由TMS320VC5416 高性能DSP芯片来完成。仿真和实验结果表明,主轴控制系统的跟踪精度在1 以内,满足ATP系统对精度的要求。 展开更多
关键词 捕获跟踪与瞄准系统 粗跟踪 复合轴控制 空间光通信
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相干激光雷达距离像噪声机理及距离反常抑制 被引量：21
17
作者 李自勤 王骐 +1 位作者 李琦 孙剑峰 《中国激光》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第3期356-360,共5页
分析了距离像的噪声作用机理:距离反常时测量值表现为统计上的平均分布,而距离正常时测量值为一高斯分布.据此提出了一种基于局部直方图的激光雷达距离像距离反常的抑制算法:利用局部直方图判断当前像素是否为反常像素,将反常像素用最... 分析了距离像的噪声作用机理:距离反常时测量值表现为统计上的平均分布,而距离正常时测量值为一高斯分布.据此提出了一种基于局部直方图的激光雷达距离像距离反常的抑制算法:利用局部直方图判断当前像素是否为反常像素,将反常像素用最可几距离值代替,达到抑制距离反常的目的.对仿真图像处理结果表明此算法能较好地抑制距离反常.将其应用于真实获得的雷达距离像处理,对两个相距77 m目标的激光雷达距离图像处理后,两个目标都获得了均匀的距离灰度值,图像灰度显示两目标相距75 m,与实际距离吻合很好. 展开更多
关键词 图像处理 相干激光雷达 噪声机理 局部直方图 距离像 距离反常抑制
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小孔径方阵对大气中运动声源的定位研究 被引量：21
18
作者 杨亦春 滕鹏晓 +1 位作者 李晓东 田静 《声学学报》 EI CSCD 北大核心 2004年第4期346-352,共7页
研究大气中小基阵无源声探测精确定位模型问题。利用小基阵中全部声程差量建立全部简单模型,用最佳线性融合方法获得精确定位模型,组合模型的精度高于每一个简单模型的精度。建立了对空间立体阵和平面阵的通用建模方法。该模型避免了小... 研究大气中小基阵无源声探测精确定位模型问题。利用小基阵中全部声程差量建立全部简单模型,用最佳线性融合方法获得精确定位模型,组合模型的精度高于每一个简单模型的精度。建立了对空间立体阵和平面阵的通用建模方法。该模型避免了小基阵对空间声源定位的盲区效应。用平面正方形阵外场试验数据对定位模型进行了检验,试验数据包括了声源在一定高度作直线运动、俯冲运动、转弯运动、绕圈四种运动。得出了声源的运动轨迹,验证了该模型对低空声源的定位精度高和方差小,特别是对方位角的定位精度高。该方法尤其适用于对广泛采用的平面正方形阵、正五元空间阵、正四元空间阵和正四面体阵建模。 展开更多
关键词 小孔径方阵 大气 运动声源 无源声探测 盲区效应 阵列定位
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改进的高效Camshift跟踪算法 被引量：24
19
作者 吴慧敏 郑晓势 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2009年第27期178-180,共3页
Camshift是一种应用颜色信息的跟踪算法,它对做加速度的运动物体跟踪效果不够稳定和强壮,从准确预测目标位置及缩小目标搜索范围入手对Camshift算法进行了改进。该算法使用运动目标加速度运动位移方程预测下一时刻目标可能出现的位置,... Camshift是一种应用颜色信息的跟踪算法,它对做加速度的运动物体跟踪效果不够稳定和强壮,从准确预测目标位置及缩小目标搜索范围入手对Camshift算法进行了改进。该算法使用运动目标加速度运动位移方程预测下一时刻目标可能出现的位置,使用预测位置误差方程估计运动目标搜索范围,并使用IIR滤波器对目标运动速度、加速度等参数自适应地修正。实验证明,改进的Camshift有效地克服了Camshift算法自身的缺陷,即使运动目标做加速运动时,也可准确地预测运动目标的位置,缩小目标搜索范围,进而提高目标跟踪速度。 展开更多
关键词 目标跟踪 CAMSHIFT算法 位置预测
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低轨卫星通信网络星间链路几何参数动态特性 被引量：19
20
作者 王亮 张乃通 刘晓峰 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第2期184-187,194,共5页
为了建立稳定的LEO网络星间链路 ,在星间链路及星载设备设计过程中必须考虑由于LEO网络中卫星处于不断运动中 ,在卫星处于不同位置时 ,星间链路几何参数随时间变化率等动态指标的变化规律 ,包括星间链路距离时间变化率 ,链路指向方位角... 为了建立稳定的LEO网络星间链路 ,在星间链路及星载设备设计过程中必须考虑由于LEO网络中卫星处于不断运动中 ,在卫星处于不同位置时 ,星间链路几何参数随时间变化率等动态指标的变化规律 ,包括星间链路距离时间变化率 ,链路指向方位角时间变化率 ,链路指向仰角的时间变化率 .这些参数对分析星间链路的整体性能和星间链路设备设计是很重要 ,因此 ,详细阐述了星间链路几何参数的动态特性变化规律 。 展开更多
关键词 低轨卫星通信网络 星间链路 几何参数 动态特征 低轨道
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