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对接连通水平采卤井钻井工艺技术 被引量：10
1
作者 游云武 《江汉石油职工大学学报》 2006年第4期26-29,共4页
定向对接连通井技术是采用定向钻探技术和水平井技术,使地面相距数百米的两井或多井,在地下数百米甚至数千米的目的开采层定向对接连通,实现两井或多井连通采矿。对接连通水平井钻井工艺技术涉及井位的确定、剖面的优选、井眼轨迹控制... 定向对接连通井技术是采用定向钻探技术和水平井技术,使地面相距数百米的两井或多井,在地下数百米甚至数千米的目的开采层定向对接连通,实现两井或多井连通采矿。对接连通水平井钻井工艺技术涉及井位的确定、剖面的优选、井眼轨迹控制、钻井液性能等诸多方面。 展开更多
关键词 定向 对接连通 水平井 采卤 轨迹控制
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焊接机器人视觉焊缝跟踪系统分析 被引量：7
2
作者 贾小刚 《机械设计与制造》 北大核心 2009年第5期63-65,共3页
分析了一套焊接机器人视觉焊缝跟踪系统的总体构成。首先简述了焊接机器人及跟踪系统的总体构成,分析了机器人视觉系统寻找焊缝位置的视觉处理的动作流程,并对其中重要的步骤进行了详细的描述,重点介绍了机器人依照输入偏差与示教轨迹... 分析了一套焊接机器人视觉焊缝跟踪系统的总体构成。首先简述了焊接机器人及跟踪系统的总体构成,分析了机器人视觉系统寻找焊缝位置的视觉处理的动作流程,并对其中重要的步骤进行了详细的描述,重点介绍了机器人依照输入偏差与示教轨迹叠加跟踪真实焊缝的控制过程。最后使用Matlab软件仿真3关节平面机器人的跟踪焊缝的运动。 展开更多
关键词 焊接机器人 视觉跟踪 坐标转换 轨迹控制
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用于人卫激光测距仪的跟踪控制和数据处理系统 被引量：1
3
作者 郭唐永 左德霖 +2 位作者 夏治中 叶文蔚 谭业春 《地壳形变与地震》 CSCD 1995年第4期31-36,共6页
介绍一种用于人卫激光测距仪的望远镜转台跟踪控制和数据处理系统。该系统具有卫星轨道计算、跟踪控制测量、数据采集和跟踪误差可实时修正以及跟踪状态在计算机屏幕实时显示等多种功能，使我国ＳＬＲ网的观测水平跃上一个新的台阶。
关键词 激光测距仪 数据处理 跟踪控制 人造卫星
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基于RENESAS嵌入式MCU的数控小车系统
4
作者 何顶新 任劲松 +1 位作者 卢筑飞 王维 《机械与电子》 2006年第11期30-32,共3页
通过对两轮驱动小车运动模型的分析,运用数控机床上的程序加工原理和在线编程方法,实现了小车的轨迹可在线编程,并提出一种两轮机器人小车轨迹控制的设计方法.
关键词 数控小车 插补算法 在线编程 轨迹控制
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长距离曲线顶管技术的应用 被引量：5
5
作者 刘培荣 《福建建设科技》 2003年第3期38-39,共2页
介绍了福州市洋里污水处理厂YG27标段进水总管的长距离曲线顶管工程的施工技术及其效果。
关键词 福州市 污水处理厂 长距离曲线顶管 自动测量 触变泥浆润滑套 钢筋混凝土 进水管
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基于信息一致性的无人机紧密编队集结控制 被引量：26
6
作者 朱旭 张逊逊 +2 位作者 尤谨语 闫茂德 屈耀红 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第12期3919-3929,共11页
提出了基于信息一致性的分段式无人机紧密编队集结控制策略,将集结过程分为3步:参考集结点选取和目标集结点分配、形成松散编队以及形成紧密编队。首先,以线切入预定航线的方式计算参考集结点,按照松散编队队形展开生成目标集结点,并利... 提出了基于信息一致性的分段式无人机紧密编队集结控制策略,将集结过程分为3步:参考集结点选取和目标集结点分配、形成松散编队以及形成紧密编队。首先,以线切入预定航线的方式计算参考集结点,按照松散编队队形展开生成目标集结点,并利用基于三维距离空间的优化选择算法,将目标集结点快速、准确地分配给每架无人机。然后,使用速度一致性实现向目标集结点定点集结和向松散编队伴航集结,通过非精确的航迹控制快速形成松散编队,提高编队集结的效率。接下来,启动速度、姿态一致性来实现编队最终的精确航迹控制,并逐步压缩编队队形进入紧密编队,避免发生碰撞,完成从松散编队到紧密编队的平稳过渡,同时准确地跟踪预定航线。使用协同修正方法抑制了测量误差、协同误差和通信延迟,提高了紧密编队的稳定性和控制精度。最后,基于MATLAB平台环境对所提三维集结控制策略进行了仿真,验证了其合理性与有效性。 展开更多
关键词 无人机 紧密编队 一致性 集结 航迹控制
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基于OpenGL的数控车削动态仿真过程及图形显示 被引量：11
7
作者 邬再新 程萍 惠相君 《机械设计与制造》 北大核心 2007年第2期98-99,共2页
针对数控车削虚拟仿真系统,介绍了数控车削动态仿真的计算过程及图形显示。首先根据译码结果提取加工信息,然后运用插补运算得到加工轨迹坐标从而控制刀具与工件的相对运动,并在这个运动过程中快速进行刀具与毛坯的布尔运算,根据运算结... 针对数控车削虚拟仿真系统,介绍了数控车削动态仿真的计算过程及图形显示。首先根据译码结果提取加工信息,然后运用插补运算得到加工轨迹坐标从而控制刀具与工件的相对运动,并在这个运动过程中快速进行刀具与毛坯的布尔运算,根据运算结果重新绘制场景。最后利用OpenGL的双缓存技术在计算机屏幕上显示工件的动态切削过程。 展开更多
关键词 数控仿真 OPENGL 插补 轨迹控制 图形显示
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基于非线性反馈方法的连续时间稳定线性系统的混沌反控制 被引量：9
8
作者 王宝华 王永成 杨成梧 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2004年第2期124-126,144,共4页
提出了连续时闻线性稳定系统跟踪任意混沌系统实现混沌化的一般方法,该控制器通过非线性反馈取得,其中的反馈增益矩阵的求取与所跟踪的混沌系统无关,只与原连续时间线性稳定系统的状态矩阵有关。通过跟踪Rossler混沌系统和Lorenz混沌系... 提出了连续时闻线性稳定系统跟踪任意混沌系统实现混沌化的一般方法,该控制器通过非线性反馈取得,其中的反馈增益矩阵的求取与所跟踪的混沌系统无关,只与原连续时间线性稳定系统的状态矩阵有关。通过跟踪Rossler混沌系统和Lorenz混沌系统说明了该方法的设计过程.仿真结果表明了该方法的有效性和快速性。 展开更多
关键词 连续时间稳定线性系统 混沌反控制 非线性反馈方法 状态方程
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船舶航迹迭代非线性滑模增量反馈控制算法 被引量：12
9
作者 卜仁祥 刘正江 李铁山 《交通运输工程学报》 EI CSCD 北大核心 2006年第4期75-79,共5页
分析了带有状态变量及控制输入约束条件的欠驱动船舶航迹控制问题,结合增量反馈技术,对控制系统输出进行动态非线性滑动模态分解迭代设计,提出了一种基于分解迭代非线性滑模的船舶航迹增量反馈控制方法,以避免定常干扰引起的稳态误差及... 分析了带有状态变量及控制输入约束条件的欠驱动船舶航迹控制问题,结合增量反馈技术,对控制系统输出进行动态非线性滑动模态分解迭代设计,提出了一种基于分解迭代非线性滑模的船舶航迹增量反馈控制方法,以避免定常干扰引起的稳态误差及变结构控制的抖振问题,无需对不确定风、流干扰以及模型参数进行估计,能够同时稳定船舶的航向和航迹。应用“育龙”轮的系统模型进行了仿真,结果表明,控制器对系统参数摄动及外界干扰不敏感,具有强的鲁棒性,且其设计参数物理意义明显,易于调节。 展开更多
关键词 船舶工程 航迹控制 非线性滑模 增量反馈
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单筒双井技术应用及经济性分析 被引量：11
10
作者 王宝毅 李建辉 张敏峰 《钻井液与完井液》 CAS 2011年第B11期51-53,58,共4页
介绍了海洋石油开发中应用的单筒双井技术,以单筒双井技术在赵东C4区块的应用为例,从技术和经济2方面与传统单筒油气井技术进行了简要对比分析。在赵东C4区块的开发中首次在整个丛式井组采用单筒双井技术,减少了井口平台尺寸及数量,同... 介绍了海洋石油开发中应用的单筒双井技术,以单筒双井技术在赵东C4区块的应用为例,从技术和经济2方面与传统单筒油气井技术进行了简要对比分析。在赵东C4区块的开发中首次在整个丛式井组采用单筒双井技术,减少了井口平台尺寸及数量,同时扩大了移动钻井平台及作业平台的选择范围,降低了投资成本。 展开更多
关键词 单筒双井 分支井 丛式井 轨迹控制
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基于回归算法的自动引导车跟踪控制 被引量：9
11
作者 陈无畏 蒋浩丰 王启瑞 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第1期5-9,共5页
提出了一种跟踪控制效果好、适应性广的自动引导车跟踪方法。以自动引导车的动力学模型作为系统的被控对象 ,通过回归算法对系统以前的输入和输出跟踪误差信号进行运算来反复调整输入量 ,使得系统在经过一定次数的迭代以后 ,其实际输出... 提出了一种跟踪控制效果好、适应性广的自动引导车跟踪方法。以自动引导车的动力学模型作为系统的被控对象 ,通过回归算法对系统以前的输入和输出跟踪误差信号进行运算来反复调整输入量 ,使得系统在经过一定次数的迭代以后 ,其实际输出趋于期望输出。仿真与试验结果均表明 ,装有此系统的自动引导车能够很好地跟踪给定的路径 ,验证了所提方法的正确性和有效性。 展开更多
关键词 自动引导车 跟踪控制 输出跟踪 回归算法 系统 被控对象 正确性 误差信号 输入量 仿真
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铝电解过程中氧化铝浓度的控制 被引量：6
12
作者 邹忠 张红亮 陆宏军 《矿冶工程》 CAS CSCD 北大核心 2004年第5期49-52,56,共5页
介绍了国内外在电解铝过程中氧化铝浓度控制的一些方法及其进展。给出了各种方法的控制原理、控制手段和存在的问题。并对几种在实践中应用比较广泛的方法做了简单的比较。最后对于氧化铝浓度控制的发展提出了展望。
关键词 铝电解 氧化铝浓度控制 自适应控制 模糊控制 专家系统 跟踪控制 斜率计算法 综合控制
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一类航迹操舵仪的系统设计 被引量：5
13
作者 蒋丹东 杨承恩 贾欣乐 《大连海事大学学报》 CAS CSCD 1997年第2期1-4,共4页
以航迹控制为核心介绍了一种自动操舵仪的系统设计与软硬件实现．该系统对多种信息进行智能决策，使得控制模式能灵活切换平滑过渡，对天气、装载、速度的变化具有适应能力，且人机对话方便，警报简明准确，可作为一套完整的航迹舵应用... 以航迹控制为核心介绍了一种自动操舵仪的系统设计与软硬件实现．该系统对多种信息进行智能决策，使得控制模式能灵活切换平滑过渡，对天气、装载、速度的变化具有适应能力，且人机对话方便，警报简明准确，可作为一套完整的航迹舵应用，也可安装在原有的随动或航向操舵仪旁使之实现航迹自动控制． 展开更多
关键词 自动操舵仪 航迹控制 智能决策 自动控制 设计
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基于改进的视线导引算法与自抗扰航向控制器的无人艇航迹控制 被引量：9
14
作者 杨忠凯 仲伟波 +1 位作者 冯友兵 孙彬 《中国舰船研究》 CSCD 北大核心 2021年第1期121-127,135,共8页
[目的]无人艇(USV)在复杂环境情况下会出现偏离目标航线的情况,为提高水面无人艇的抗干扰能力及实际航行的稳定性,实现对航迹的准确控制,提出一种改进的无人艇航迹控制方法。[方法]根据导航信号受环境影响的情况,对GPS信号有效和无效2... [目的]无人艇(USV)在复杂环境情况下会出现偏离目标航线的情况,为提高水面无人艇的抗干扰能力及实际航行的稳定性,实现对航迹的准确控制,提出一种改进的无人艇航迹控制方法。[方法]根据导航信号受环境影响的情况,对GPS信号有效和无效2种情况下的航迹控制分别进行分析,在自主可控平台上设计并实现了基于模糊控制可变船长比的视线导引算法(LOS)和自抗扰航向控制器(ADRC)相结合的航迹控制方法,并开展了双桨双舵无人艇湖上试验。[结果]仿真结果表明:该方法可满足航迹控制的要求,转弯后航向能够快速保持稳定,无频繁摆舵现象,且该方法能够完成真实环境下的航迹控制,航迹贴线误差均值约为0.1 m,方差约为0.03。[结论]湖上试验结果验证了该算法在实际工程应用中的可行性和有效性。 展开更多
关键词 航迹控制 视线导引算法 自抗扰算法 模糊控制 自主可控平台
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基于模型预测控制的潜艇水平面航迹控制算法 被引量：7
15
作者 张子昌 林莉 +1 位作者 徐雪峰 赵光 《中国舰船研究》 CSCD 北大核心 2019年第3期172-178,共7页
[目的]为解决潜艇在水平面运动中的航迹控制问题,[方法]首先建立潜艇的水平面动力学和运动学模型,然后通过视线导航法(LOS)建立潜艇的水平面航迹控制误差模型,将水平面的航迹控制问题转化为跟踪动态的期望艏向角问题,最后针对该问题设... [目的]为解决潜艇在水平面运动中的航迹控制问题,[方法]首先建立潜艇的水平面动力学和运动学模型,然后通过视线导航法(LOS)建立潜艇的水平面航迹控制误差模型,将水平面的航迹控制问题转化为跟踪动态的期望艏向角问题,最后针对该问题设计基于状态空间形式的模型预测控制算法。[结果]仿真结果表明,提出的LOS与预测控制算法结合的航迹控制算法能够有效解决潜艇的航迹控制问题,且通过模型预测控制算法可解决潜艇方向舵舵角与舵速受约束的问题。[结论]设计的潜艇航迹控制算法对后续航迹控制系统的开发具有参考意义。 展开更多
关键词 潜艇 航迹控制 视线导航法 模型预测控制
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狭窄弯曲航段自动航迹控制方法研究 被引量：3
16
作者 黄立文 刘进来 +2 位作者 贺益雄 张可 于德清 《武汉理工大学学报》 CAS 2023年第4期53-62,共10页
针对狭窄弯曲航段人工操船难度较大的问题,研究该环境下的自动航迹控制方法。为优化传统PID控制参数,引入最优控制策略,提出最优PID航向控制方法,可随船速和外界环境的变化实时调整PID参数。为精确控制航速以提高舵效,提出基于二分法的... 针对狭窄弯曲航段人工操船难度较大的问题,研究该环境下的自动航迹控制方法。为优化传统PID控制参数,引入最优控制策略,提出最优PID航向控制方法,可随船速和外界环境的变化实时调整PID参数。为精确控制航速以提高舵效,提出基于二分法的航速控制方法。考虑航向、航速控制二者的耦合关系,提出基于模型预测和反馈补偿的航迹控制方法。以蓝塘海峡出港航道为实验水域,在该水域分别进行了静水和环境干扰下的对比仿真实验。结果表明:静水中最优PID的最大航迹偏差为2m,传统PID的最大航迹偏差为8m,最大航速偏差为0.21kn;风速12m/s、波幅3m、流速1.2m/s环境干扰下,最优PID的最大航迹偏差为23m,传统PID的最大航迹偏差为48m,最大航速偏差为0.25kn;航迹控制方法与“先减速再加速”、“挂高取矮”等实践做法相一致。 展开更多
关键词 狭窄弯曲航段 PID 二分法 航迹控制
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船舶航迹复合预测控制模型 被引量：5
17
作者 张桂臣 任光 《交通运输工程学报》 EI CSCD 北大核心 2007年第6期41-45,共5页
为了提高船舶航行控制质量,建立了船舶航迹复合预测控制模型,依据灰色预测模型处理船舶运动控制的不确定量,利用反传多层感知器自适应网络从船舶航行偏差的历史数据中得出控制偏差趋势,根据灰色预测和神经网络预测的误差大小,进行组合... 为了提高船舶航行控制质量,建立了船舶航迹复合预测控制模型,依据灰色预测模型处理船舶运动控制的不确定量,利用反传多层感知器自适应网络从船舶航行偏差的历史数据中得出控制偏差趋势,根据灰色预测和神经网络预测的误差大小,进行组合模型优选及组合权系数优化,确定航迹最优控制策略。仿真结果表明:当船舶旋回性指数、船舶追随性指数与滞后时间其中一个大于1时,任何参数的改变均会引起PID振荡,而船舶航迹复合预测控制模型能以较少的操舵动作迅速收敛,从而使船舶航迹与预定航线更加拟合,因此,其控制系统的鲁棒性、快速性和稳定性高。 展开更多
关键词 轮机工程 航迹控制 复合预测 自适应控制 灰色预测 反传多层感知器
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不依靠模型自适应控制的船舶自动舵 被引量：6
18
作者 张桂臣 任光 《船舶工程》 CSCD 北大核心 2008年第1期37-40,共4页
船舶运动控制具有较强的非线性、不确定性、大惯性、大滞后和慢时变特性,加上在航行过程中存在的干扰和噪声,使得航迹控制变得非常复杂,运用常规的PID算法难以达到期望的控制效果,不可能根据船舶动态特性和海况变化实现其参数的自动整定... 船舶运动控制具有较强的非线性、不确定性、大惯性、大滞后和慢时变特性,加上在航行过程中存在的干扰和噪声,使得航迹控制变得非常复杂,运用常规的PID算法难以达到期望的控制效果,不可能根据船舶动态特性和海况变化实现其参数的自动整定,总是偏离其最佳工作状态.文章首次在船舶运动控制中使用自适应神经网络MFA控制器,减少航迹波动幅度和次数,减小船舶航行时附加阻力.仿真结果表明MFA自动舵具有快速性、鲁棒性和稳定性的优点. 展开更多
关键词 船舶 船舶自动舵 航迹控制 航向控制 MFA 神经网络
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基于神经网络的无人船航向控制器设计
19
作者 张东 《舰船电子工程》 2024年第2期67-69,共3页
现在的传播控制模型参数多数是非线性的,传统的PID控制方法已经不能适应现在船舶技术发展的需要。随着海上防卫需求的迫切发展,无人船领域航向控制技术的发展需求更是迫切。论文通过综合各类无人船发展中的航向控制技术需求,介绍了一种... 现在的传播控制模型参数多数是非线性的,传统的PID控制方法已经不能适应现在船舶技术发展的需要。随着海上防卫需求的迫切发展,无人船领域航向控制技术的发展需求更是迫切。论文通过综合各类无人船发展中的航向控制技术需求,介绍了一种基于神经网络的无人船航向控制器,根据仿真结果,对于无人船的控制效果有了较大的提升。 展开更多
关键词 神经网络 PID控制算法 无人船 航迹控制
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深度学习技术在航迹控制系统中的应用
20
作者 于雷 《舰船科学技术》 北大核心 2024年第10期174-177,共4页
研究深度学习技术在航迹控制系统中的应用,实现航迹智能、精确控制,以适应复杂多变环境和任务需求。利用LOS算法确定船舶航行期望航向角、航迹误差,在融合船舶模型采集的船舶状态信息后,得到航迹跟踪控制的状态变量,将其输入到基于MDP... 研究深度学习技术在航迹控制系统中的应用,实现航迹智能、精确控制,以适应复杂多变环境和任务需求。利用LOS算法确定船舶航行期望航向角、航迹误差,在融合船舶模型采集的船舶状态信息后,得到航迹跟踪控制的状态变量,将其输入到基于MDP模型的航迹控制器中,将最高长期累积回报作为目标,利用卷积神经网络对控制器训练,学习给定状态到执行动作之间的映射关系,以获得使船舶按照预定航迹行驶的最优舵角动作值,实现航迹精准跟踪控制。实验结果表明,该系统所用控制器经过150回合训练,即可实现航迹数据规律的精准捕捉,具有突出学习能力;干扰工况下,该系统也可使船舶沿期望航迹航行,航迹控制效果显著。 展开更多
关键词 深度学习 航迹控制 LOS算法 MDP模型 长期累积回报 卷积神经网络
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