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题名基于简化SSKF的SINS/GNSS紧耦合算法
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作者
赵靖
许承东
张鹏飞
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机构
北京理工大学宇航学院
中北大学机电学院
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出处
《系统工程与电子技术》
EI
CSCD
北大核心
2017年第11期2529-2534,共6页
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基金
国家自然科学基金(41304031
61502257)资助课题
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文摘
针对捷联惯导(strapdown inertial navigation system,SINS)/全球卫星导航系统(global navigation satellite system,GNSS)紧耦合滤波算法中状态方程线性、观测方程非线性的特点,对超球面单型卡尔曼滤波器(spherical simplex Kalman filter,SSKF)进行了简化:采用普通卡尔曼滤波的状态矢量预测和SSKF的观测值预测及滤波更新完成滤波计算,省去了SSKF状态矢量预测时sigma点生成和对每个sigma点进行状态矢量预测和加权求和的过程,在不损失滤波精度的基础上缩短了滤波计算耗时。经过数学仿真验证,在SINS/GNSS紧耦合中,简化SSKF与SSKF几乎可到达一致的滤波估计精度,而且简化SSKF的计算耗时更短,效率更高。
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关键词
超球面单型卡尔曼滤波
sins/gnss紧耦合
线性的状态方程
简化
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Keywords
spherical simplex Kalman filter
tightly coupled sins/gnss integration
linear state equation
simplification
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分类号
V241.625
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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