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移动机器人3维路径规划方法综述 被引量:36
1
作者 陈洋 赵新刚 韩建达 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2010年第4期568-576,共9页
按照建模原理的不同,将目前各种3维路径规划方法分为4类,阐述了各种方法的工作原理,指出了各种方法在不同应用领域的优势和劣势.分别从实时性、动态环境适应性、规划路径的光滑性、全局规划能力以及加入动力学约束的难易程度等方面进行... 按照建模原理的不同,将目前各种3维路径规划方法分为4类,阐述了各种方法的工作原理,指出了各种方法在不同应用领域的优势和劣势.分别从实时性、动态环境适应性、规划路径的光滑性、全局规划能力以及加入动力学约束的难易程度等方面进行了比较.分析结果指出,基于虚拟势场与导航函数的方法实时性最好,可在局部规划器中优先选用.基于数学优化的方法能够综合考虑各种动力学约束;而基于生物智能的方法虽然便于表达各种棘手的约束,但规划周期太长,只适用于长周期调用. 展开更多
关键词 3维空间 避障 环境建模 动力学约束 搜索算法 实时
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基于蚁群算法的水下潜器三维空间路径规划 被引量:26
2
作者 刘利强 于飞 戴运桃 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第14期3712-3716,共5页
路径规划是水下潜器智能控制的关键技术之一,其任务是在已知障碍物的环境中按照某一最优指标寻找一条从起始点到目标点的无碰路径。使用蚁群算法对水下潜器三维空间路径规划问题进行了研究,以ACS算法为基础设计了路径优化搜索算法,详细... 路径规划是水下潜器智能控制的关键技术之一,其任务是在已知障碍物的环境中按照某一最优指标寻找一条从起始点到目标点的无碰路径。使用蚁群算法对水下潜器三维空间路径规划问题进行了研究,以ACS算法为基础设计了路径优化搜索算法,详细讨论了信息素表示方法、路径点选取原则、启发式函数设计和信息素更新规则,给出了算法的具体流程,仿真实验结果表明,该算法能够方便有效的实现三维空间中的路径规划。 展开更多
关键词 蚁群算法 路径规划 三维空间 水下潜器
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建筑设计基础课程中形态构成系列的教学研究与实践 被引量:25
3
作者 施瑛 潘莹 王璐 《华中建筑》 2009年第10期169-171,共3页
"三大构成"系列是我国大多数建筑院校低年级建筑设计基础课程中一个重要的训练环节,但是源于"包豪斯"的这个设计基础系列课程在我国建筑院校中一直以来却是以美术院校的构成训练为参考,从教材到课题设置均是基于工... "三大构成"系列是我国大多数建筑院校低年级建筑设计基础课程中一个重要的训练环节,但是源于"包豪斯"的这个设计基础系列课程在我国建筑院校中一直以来却是以美术院校的构成训练为参考,从教材到课题设置均是基于工艺美术的标准,实践证明这正是建筑类院校的学生无法在建筑创作中正确体会和运用构成知识,创造优美协调的建筑形体的重要原因。有鉴于此,华南理工大学建筑学院的"建筑设计基础"课程中,目标明确地提出了基于建筑学的构成系列训练课程,多年的教学实践证明,这种有针对性的训练,对于建筑院校学生掌握构成系列知识来进行建筑的分析和创作,有着非常直接的良好教学效果。 展开更多
关键词 建筑设计基础 建筑学 平面构成 立体构成 空间构成
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压电复合材料矩形厚板弯曲的三维分析 被引量:19
4
作者 陈伟球 梁剑 丁皓江 《复合材料学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1997年第1期108-115,共8页
本文从压电弹性材料的三维理论出发,利用状态空间方法分析了四边简支的压电复合材料矩形板受任意荷载作用的弯曲问题。由于不作任何简化假设,故可适用于任意厚度矩形板的精确分析。文中得到了相应传递矩阵的直接表达式,从而在计算中避... 本文从压电弹性材料的三维理论出发,利用状态空间方法分析了四边简支的压电复合材料矩形板受任意荷载作用的弯曲问题。由于不作任何简化假设,故可适用于任意厚度矩形板的精确分析。文中得到了相应传递矩阵的直接表达式,从而在计算中避免了矩阵求逆,最后给出了算例。 展开更多
关键词 复合材料 矩形板 三维分析 压电介质
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功能梯度矩形板的三维弹性分析 被引量:14
5
作者 杨正光 仲政 戴瑛 《力学季刊》 CSCD 北大核心 2004年第1期15-20,共6页
将功能梯度三维矩形板的位移变量按双三角级数展开,以弹性力学的平衡方程为基础,导出位移形式的平衡方程。引入状态空间方法,以三个位移分量及位移分量的一阶导数为状态变量,建立状态方程。考虑四边简支的边界条件,由状态方程得到了功... 将功能梯度三维矩形板的位移变量按双三角级数展开,以弹性力学的平衡方程为基础,导出位移形式的平衡方程。引入状态空间方法,以三个位移分量及位移分量的一阶导数为状态变量,建立状态方程。考虑四边简支的边界条件,由状态方程得到了功能梯度三维矩形板的静力弯曲问题和自由振动问题的精确解。由给出的均匀矩形板自由振动问题的计算结果表明,与已有的理论解以及有限元方法的计算结果相吻合。假设功能梯度三维矩形板的材料常数沿板的厚度方向按照指数函数的规律变化,进一步给出了功能梯度三维矩形板的自由振动问题和静力弯曲问题的算例分析,并讨论了材料性质的梯度变化对板的动力响应和静力响应的影响。 展开更多
关键词 功能梯度材料 矩形板 三维弹性分析 状态空间法 静力弯曲 自由振动 弹性力学
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三维空间等值线和内力图的绘制方法 被引量:14
6
作者 肖明 袁明道 《计算机辅助设计与图形学学报》 EI CSCD 北大核心 1998年第6期528-534,共7页
主要介绍根据三维有限元成果绘制三维空间等值线和内力分布图的方法.按照三维有限元的特点提出了三维空间多值复连通域等值线分支的自动连接绘制方法,并且给出了三维有限元局部坐标的迭代求解公式.这些方法计算速度较快,编程容易,... 主要介绍根据三维有限元成果绘制三维空间等值线和内力分布图的方法.按照三维有限元的特点提出了三维空间多值复连通域等值线分支的自动连接绘制方法,并且给出了三维有限元局部坐标的迭代求解公式.这些方法计算速度较快,编程容易,有效地提高了三维有限元成果的整理和运用效果. 展开更多
关键词 三维空间 等值线 内力图 图形处理
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基于图像处理的玉米果穗三维几何特征快速测量(英文) 被引量:16
7
作者 马钦 江景涛 +3 位作者 朱德海 李绍明 梅树立 吕永春 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第S2期208-212,共5页
目前,育种过程中玉米果穗的三维考种形态特征(如穗体积、穗形态等)通常都是采用手工测量的方法,需花费大量的人力和物力,而且手工测量方法常存在着主观误差、测量效率低等问题。该文基于HSV彩色空间图像处理算法实现了多个玉米果穗三维... 目前,育种过程中玉米果穗的三维考种形态特征(如穗体积、穗形态等)通常都是采用手工测量的方法,需花费大量的人力和物力,而且手工测量方法常存在着主观误差、测量效率低等问题。该文基于HSV彩色空间图像处理算法实现了多个玉米果穗三维考种形态特征的快速测量。首先基于HSV直方图阈值分割算法实现了多个玉米果穗轮廓的准确提取,分割算法适用于任意摆放玉米果穗;其次基于果穗轮廓最小外接矩形和轮廓横截面累计求和的思想,实现了玉米果穗三维几何特征的快速、准确计算。以郑单958和农华101两品种为例进行算法测试验证,果穗体积等的测量准确率达94%;并对产生误差的原因进一步分析。该文实现了多个玉米果穗三维特征的快速测量方法,大大提高了作物考种的工作效率。 展开更多
关键词 图像分割 测量 三维 几何特征 HSV彩色空间 玉米果穗
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浅埋隧道施工对地表沉降影响的简化解析计算 被引量:10
8
作者 安建永 项彦勇 +1 位作者 安付军 李叔阳 《地下空间与工程学报》 CSCD 北大核心 2017年第1期184-189,共6页
受边界条件的制约,浅埋隧道开挖引起地表沉降的解析式中大多包含地层损失,地层损失不仅是地表沉降的诱因,又是时间的函数。针对这一现象,提出了地层损失随时间变化的模型,结合三维空间的萨格塞塔解,给出了预测浅埋隧道地表沉降随时间及... 受边界条件的制约,浅埋隧道开挖引起地表沉降的解析式中大多包含地层损失,地层损失不仅是地表沉降的诱因,又是时间的函数。针对这一现象,提出了地层损失随时间变化的模型,结合三维空间的萨格塞塔解,给出了预测浅埋隧道地表沉降随时间及施工参数变化的新型表达式。通过算例,分析了施工方法、开挖速度、台阶间距及解析模型中地表沉降速度系数对地表沉降的影响特征,结果表明:相向施工时,地表沉降速率先增大后减小,背向施工时,地表沉降速率逐渐减小;开挖速度对地表沉降的路径有较大影响,但不改变沉降的终值;隧道分部开挖时,台阶间距为隧道直径的2~3倍,相互影响较大,大于这个区间之间几乎没有影响;地表沉降速度系数不影响地表沉降的终值,仅改变沉降路径。最后,通过工程案例验证了解析式可靠性。 展开更多
关键词 浅埋隧道 地层损失 三维空间 开挖工序 台阶间距 开挖速度
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基于HPSO算法的三维空间路径规划 被引量:10
9
作者 陈世明 谢竟 +1 位作者 陈文栋 方华京 《华中科技大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第2期109-113,119,共6页
提出一种基于混合变异粒子群优化(HPSO)算法的三维路径规划方法.首先,对三维空间分割降维,划分'可行域'与'搜索边界',缩小最短路径解的搜索范围;然后,利用定向变异和随机变异操作收缩解空间,使粒子群在优化过程中向规... 提出一种基于混合变异粒子群优化(HPSO)算法的三维路径规划方法.首先,对三维空间分割降维,划分'可行域'与'搜索边界',缩小最短路径解的搜索范围;然后,利用定向变异和随机变异操作收缩解空间,使粒子群在优化过程中向规划起点到终点的中心轴线收缩,以贴近障碍物的边界,从而使所规划路径相对集中且基本分布在中心线左右,更接近于最优解;最后,仿真实验证明了该算法的可行性与优越性. 展开更多
关键词 移动机器人 三维空间 混合变异 粒子群优化算法 路径规划
原文传递
三维无线传感器网络的中继器放置问题 被引量:8
10
作者 崔素辉 陈光亭 李茹雪 《杭州电子科技大学学报(自然科学版)》 2010年第2期81-84,共4页
该文首次讨论了三维空间中无线传感器双层网络上中继器放置问题。在一定的假设条件下,运用区域划分的思想,对单覆盖单连通、双覆盖双连通问题进行研究,设计了近似算法,并给出常数性能比,扩展了三维空间中无线传感器网络的研究领域,为无... 该文首次讨论了三维空间中无线传感器双层网络上中继器放置问题。在一定的假设条件下,运用区域划分的思想,对单覆盖单连通、双覆盖双连通问题进行研究,设计了近似算法,并给出常数性能比,扩展了三维空间中无线传感器网络的研究领域,为无线传感器网络的进一步研究提供了重要思想。 展开更多
关键词 三维空间 中继器放置 区域划分 细胞
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结合Procrustes分析法和ICP算法的PICP配准算法 被引量:9
11
作者 杨玲 谯舟三 +1 位作者 陈玲玲 杨智鹏 《计算机辅助设计与图形学学报》 EI CSCD 北大核心 2017年第2期337-343,共7页
为了解决传统ICP算法存在查找最近迭代点较复杂、单向查找导致较多的错误点对、收敛函数易陷入局部最优状况的问题,提出一种基于Procrustes分析对ICP算法进行改进的PICP算法.首先通过比较三维空间8个方向上的初始变换参数和迭代点对距... 为了解决传统ICP算法存在查找最近迭代点较复杂、单向查找导致较多的错误点对、收敛函数易陷入局部最优状况的问题,提出一种基于Procrustes分析对ICP算法进行改进的PICP算法.首先通过比较三维空间8个方向上的初始变换参数和迭代点对距离值寻找出点云数据的最优初始变换参数;然后采用双向查找最近迭代点机制优化ICP算法,并将查找到的点对构成新的点云数据;最后通过Procrustes分析法对点云数据求解最小二乘函数,从而获得较高的配准精度,完成ICP算法的最优收敛.通过牙齿点云数据以及兔子标准数据的配准测试表明,文中采用的算法能够解决尺度变换和非均匀点云配准问题,且配准结果收敛较快,配准误差较小.和传统ICP算法相比,文中的PICP配准算法具有全局收敛性高、迭代次数少、抗噪能力强的优点. 展开更多
关键词 迭代最近点 PROCRUSTES 三维空间 点云数据 最优收敛
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三维数字地图的研究与设计 被引量:8
12
作者 张永梅 陈立潮 +1 位作者 马礼 吴志华 《华北工学院学报》 2002年第2期95-99,共5页
目的 研究与设计三维数字地图 .方法 将可视化编程语言 Delphi与 Mapinfo两者结合起来 ,利用 DDE机制在它们之间架起一座数据通信的桥梁 ,这样可以方便灵活地开发数字地图 .结果 建立三维数字地图 ,使其具有空间查询、空间分析以及... 目的 研究与设计三维数字地图 .方法 将可视化编程语言 Delphi与 Mapinfo两者结合起来 ,利用 DDE机制在它们之间架起一座数据通信的桥梁 ,这样可以方便灵活地开发数字地图 .结果 建立三维数字地图 ,使其具有空间查询、空间分析以及漫游显示等功能 .结论 该系统使用方便 ,精度较高 。 展开更多
关键词 MAPINFO DDE 拓扑关系 GIS 三维数字地图
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三维最优持久编队拓扑生成策略 被引量:8
13
作者 王金然 罗小元 +1 位作者 杨帆 关新平 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2015年第6期1123-1130,共8页
针对智能体间的通信拓扑优化问题,结合图论知识研究了三维空间中最优持久图的生成算法.首先,利用刚度矩阵生成最优刚性图;然后,根据顶点连通度数的不同分别采取有向化操作方法,通过逐层缩小最优刚性图范围的方式把刚性图持久化,生成了... 针对智能体间的通信拓扑优化问题,结合图论知识研究了三维空间中最优持久图的生成算法.首先,利用刚度矩阵生成最优刚性图;然后,根据顶点连通度数的不同分别采取有向化操作方法,通过逐层缩小最优刚性图范围的方式把刚性图持久化,生成了最优持久图;最后,对三维空间中随机分布的智能体进行仿真实验,其结果验证了该算法的可行性和有效性,此算法能降低编队拓扑的通信复杂度,减少通信能量消耗. 展开更多
关键词 刚度矩阵 最优持久图 编队 三维空间 多智能体
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机器人三维路径规划问题的一种改进蚁群算法 被引量:8
14
作者 胡荟 蔡秀珊 《计算机工程与科学》 CSCD 北大核心 2012年第11期153-157,共5页
本文研究移动机器人三维空间路径规划问题,针对三维空间的复杂地形特点,提出了一种基于改进蚁群算法的路径规划算法。文中首先描述了一种简单有效的环境建模方法,然后给出了算法在信息素呈现、路径点选取、信息素更新以及启发式函数设... 本文研究移动机器人三维空间路径规划问题,针对三维空间的复杂地形特点,提出了一种基于改进蚁群算法的路径规划算法。文中首先描述了一种简单有效的环境建模方法,然后给出了算法在信息素呈现、路径点选取、信息素更新以及启发式函数设计等方面的改进方法。仿真结果证明了算法的可行性和可靠性。 展开更多
关键词 三维空间 路径规划 蚁群算法 环境建模 信息素
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三维空间空战态势评估角度优势建模与仿真 被引量:8
15
作者 李望西 黄长强 +2 位作者 王勇 轩永波 丁锋 《电光与控制》 北大核心 2012年第2期21-25,共5页
根据空战在三维空间进行的实际情况,将空战态势评估中角度优势建模分解在水平和垂直两个平面。针对空战模式的不同,在超视距和近距条件下分别建立进入角优势模型,对俯仰角优势在角度优势中的权重进行修正,并对建模过程进行了详细推导。... 根据空战在三维空间进行的实际情况,将空战态势评估中角度优势建模分解在水平和垂直两个平面。针对空战模式的不同,在超视距和近距条件下分别建立进入角优势模型,对俯仰角优势在角度优势中的权重进行修正,并对建模过程进行了详细推导。所建模型综合了角度优势建模中的各种因素,仿真结果表明了模型的合理性和有效性。 展开更多
关键词 空战 态势评估 三维空间 角度优势 建模与仿真
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基于三维地理信息技术的电力巡线应用研究 被引量:8
16
作者 王庭松 苗双喜 《测绘与空间地理信息》 2016年第9期137-139,142,共4页
传统的人工巡视以及二维图形表达已经无法适应经济的快速增长、社会应急要求的提高对电力网络巡检与管理的需要。随着计算机、数据采集等关键技术的不断进步,三维地理信息技术在电网管理中得到了广泛地应用。结合相关工程实践,基于三维... 传统的人工巡视以及二维图形表达已经无法适应经济的快速增长、社会应急要求的提高对电力网络巡检与管理的需要。随着计算机、数据采集等关键技术的不断进步,三维地理信息技术在电网管理中得到了广泛地应用。结合相关工程实践,基于三维地理信息技术,本文研究了一整套满足电力巡线、管理的构建方法与应用流程。通过该技术应用,可为电力巡线工作提供科学、直观的数字化支持,从而服务电力网络的安全运行与高效管理。 展开更多
关键词 电力巡检 三维地理信息 三维建模 地理空间应用
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信息空间理论下的文献遗产数字化传播研究 被引量:2
17
作者 陈晓婷 黄诗晴 《档案管理》 北大核心 2024年第2期48-53,共6页
传统的文献遗产数字化传播缺乏相关的理论支持和数字化传播路径。为此,本文基于信息空间理论提出文献遗产数字化传播的方法框架,分析编码、抽象和扩散三维空间和采邑、宗族、官僚、市场四个典型区域的文献遗产数字化传播特性,并对文献... 传统的文献遗产数字化传播缺乏相关的理论支持和数字化传播路径。为此,本文基于信息空间理论提出文献遗产数字化传播的方法框架,分析编码、抽象和扩散三维空间和采邑、宗族、官僚、市场四个典型区域的文献遗产数字化传播特性,并对文献遗产数字化传播进行规划指导。本文探索出“文献遗产数字化—文献遗产资源描述和语义组织—文献遗产资源有效传播”的数字化传播链条,实现从采邑区、宗族区、官僚区到市场区的数字化传播动态循环与创新过程。 展开更多
关键词 文献遗产 信息空间 三维空间 数字化 保护 资源描述 语义组织 传播
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基于改进蚁群算法的三维空间机器人路径规划 被引量:6
18
作者 胡荟 蔡秀珊 《计算机系统应用》 2011年第11期95-98,共4页
针对已知环境信息下的移动机器人三维空间路径规划问题,提出了一种基于改进蚁群算法的路径规划算法。首先描述了一种简单有效的环境建模方法,然后给出了算法在信息素的呈现、路径点的选取以及信息素的更新规则上的改进方法。仿真结果证... 针对已知环境信息下的移动机器人三维空间路径规划问题,提出了一种基于改进蚁群算法的路径规划算法。首先描述了一种简单有效的环境建模方法,然后给出了算法在信息素的呈现、路径点的选取以及信息素的更新规则上的改进方法。仿真结果证明了算法的低耗时和实用性。 展开更多
关键词 三维空间 路径规划 蚁群算法 环境建模 信息素
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基于航迹跟踪的EKF应用研究 被引量:4
19
作者 俞志富 吕久明 《现代防御技术》 北大核心 2007年第2期113-117,共5页
在复杂的电磁环境,对运动目标的跟踪检测成为目标定位跟踪领域的热点研究课题。介绍了雷达数据处理和EKF算法,并提出了在三维空间中EKF(扩展Kalman滤波)算法的应用,实时地跟踪三维空间中的运动目标,并进行了计算机模拟,验证了该算法具... 在复杂的电磁环境,对运动目标的跟踪检测成为目标定位跟踪领域的热点研究课题。介绍了雷达数据处理和EKF算法,并提出了在三维空间中EKF(扩展Kalman滤波)算法的应用,实时地跟踪三维空间中的运动目标,并进行了计算机模拟,验证了该算法具有的较好的鲁棒性和跟踪精度,能够满足现代战争的需要。 展开更多
关键词 扩展卡尔曼滤波算法 数据融合 三维空间 计算机模拟
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量子光通信中偏振光空间姿态传递 被引量:6
20
作者 杨海马 马彩文 +3 位作者 王建宇 张亮 刘瑾 黄元申 《光子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第12期131-139,共9页
通过设计正交偏振光信标器,实现了空间信标姿态的单光路传递,为星地量子光链路的建立提供了条件.通过分析光学器件,尤其是镀膜器件中偏振信标光的传递特性,仿真分析不同入射角、旋转角条件下,出射信标光的偏振模式.分析了由光学器件引... 通过设计正交偏振光信标器,实现了空间信标姿态的单光路传递,为星地量子光链路的建立提供了条件.通过分析光学器件,尤其是镀膜器件中偏振信标光的传递特性,仿真分析不同入射角、旋转角条件下,出射信标光的偏振模式.分析了由光学器件引入的位相差和不同反射率、透射率对偏振模式的影响.利用琼斯矩阵推导了马吕斯定律在椭圆偏振光入射时的表达形式,建立起测量椭圆偏振光主偏振方位角模型.利用光电位置传感器接收正交信标光,结合光电位置传感器的光点位置检测能力解耦信标光的俯仰角和方位角,利用光电位置传感器的光强探测能力解耦信标光的偏振基矢角,实现了单器件三维信标姿态测量.实验表明,所述系统具有完成信标光三维姿态检测的能力,可用于星地量子光通信、空间信标姿态检测. 展开更多
关键词 量子通信 偏振基矢 正交信标光 三维姿态 空间姿态 光电位置传感器 跟瞄系统
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