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Computation of Edge-Edge-Edge Events Based on Conicoid Theory for 3-D Object Recognition
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作者 吴辰晔 马惠敏 《Tsinghua Science and Technology》 SCIE EI CAS 2009年第2期264-270,共7页
The availability of a good viewpoint space partition is crucial in three dimensional (3-D) object recognition on the approach of aspect graph. There are two important events, depicted by the aspect graph approach, e... The availability of a good viewpoint space partition is crucial in three dimensional (3-D) object recognition on the approach of aspect graph. There are two important events, depicted by the aspect graph approach, edge-:edge-edge (EEE) events and edge-vertex (EV) events. This paper presents an algorithm to compute EEE events by characteristic analysis based on conicoid theory, in contrast to current algorithms that focus too much on EV events and often overlook the importance of EEE events. Also, the paper provides a standard flowchart for the viewpoint space partitioning based on aspect graph theory that makes it suitable for perspective models. The partitioning result best demonstrates the algorithm's efficiency with more valuable viewpoints found with the help of EEE events, which can definitely help to achieve high recognition rate for 3-D object recognition. 展开更多
关键词 edge-edge-edge (EEE) event aspect graph viewpoint space partition critical events three dimensional 3-D) object recognition
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采用深度级联卷积神经网络的三维点云识别与分割 被引量:18
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作者 杨军 党吉圣 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第5期1187-1199,共13页
三维目标识别和模型语义分割在自动驾驶、机器人导航、3D打印和智能交通等领域均有着广泛应用。针对PointNet++未能结合三维模型的上下文几何结构信息的问题,提出一种采用深度级联卷积神经网络的三维点云识别与分割方法。首先,通过构建... 三维目标识别和模型语义分割在自动驾驶、机器人导航、3D打印和智能交通等领域均有着广泛应用。针对PointNet++未能结合三维模型的上下文几何结构信息的问题,提出一种采用深度级联卷积神经网络的三维点云识别与分割方法。首先,通过构建深度动态图卷积神经网络捕捉点云的深层语义几何特征;其次,通过将深度动态图卷积神经网络作为深度级联卷积神经网络的子网络递归地应用于输入点集的嵌套分区,以充分挖掘三维模型的深层细粒度几何特征;最后,针对点集特征学习中的点云采样不均匀问题,构建一种密度自适应层,利用循环神经网络编码每个采样点的多尺度邻域特征以捕捉上下文细粒度几何特征。实验结果表明,本算法在三维目标识别数据集ModelNet40和MoelNet10上的识别准确率分别为91.9%和94.3%,在语义分割数据集ShapeNet Part,S3DIS和vKITTI上的平均交并比分别为85.6%,58.3%和38.6%。该算法能够提高三维点云目标识别和模型语义分割的准确率,且具有较高的鲁棒性。 展开更多
关键词 三维点云 目标识别 语义分割 卷积神经网络 循环神经网络
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基于曲率关键点的点对特征三维目标识别
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作者 邓天睿 刘冉 +3 位作者 肖宇峰 郭林 蓝发籍 王林 《光电子.激光》 CAS CSCD 北大核心 2024年第7期691-698,共8页
精准的三维(three-dimensional, 3D)目标识别对于机器人自主抓取至关重要,针对目前基于原始点对特征(point-pair feature, PPF)的三维目标识别算法中存在识别速度慢、严重遮挡场景下识别率低的问题,提出了一种基于曲率关键点的点对特征... 精准的三维(three-dimensional, 3D)目标识别对于机器人自主抓取至关重要,针对目前基于原始点对特征(point-pair feature, PPF)的三维目标识别算法中存在识别速度慢、严重遮挡场景下识别率低的问题,提出了一种基于曲率关键点的点对特征三维目标识别算法。该算法根据点云法向量邻域夹角均值,快速估算点云曲率,以此提取关键点,通过对关键点计算点对特征,剔除了模型点对特征哈希表中存在的大量冗余点对。使用结合位姿聚类和假设检验的位姿优化算法,首先通过位姿聚类对候选假设位姿进行优化,其次位姿聚类后采用ICP (iterative closest point)算法对候选位姿进行细化,最后利用基于重合度计算匹配分数的假设检验算法滤除错误假设并得出最佳假设位姿。实验结果表明,在公开数据集上,所提方法能够获得95.2%的平均识别率,减少模型点对特征哈希表构建时间并且提高在严重遮挡场景下的识别率。 展开更多
关键词 三维(3D)目标识别 点对特征 关键点提取 假设检验
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基于调制度分析的快速三维物体识别方法
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作者 王莹 苏显渝 《光学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第3期720-726,共7页
提出了一种基于调制度分析的快速三维物体识别方法。将两个有一定间距且正交的光栅同时投影到被识别物体表面上,使被识别物体位于两个光栅正焦像面之间,从同一方向获取被物体高度信息调制的正交光栅像,而物体的高度信息就被编码在这个... 提出了一种基于调制度分析的快速三维物体识别方法。将两个有一定间距且正交的光栅同时投影到被识别物体表面上,使被识别物体位于两个光栅正焦像面之间,从同一方向获取被物体高度信息调制的正交光栅像,而物体的高度信息就被编码在这个图像中。采用傅里叶变换和空间频域分析,可分别得到两个方向上的基频。然后计算识别参数(每个基频强度的和)的值,识别参数值可以被看作是二维识别空间的一个点,对于不同形状的物体,识别参数值是不同的,所以不同物体的识别参数将对应识别空间不同的位置。计算机模拟实验和实际物体的识别实验证明了此方法的有效性。 展开更多
关键词 三维物体识别 调制度测量 条纹分析 傅里叶变换 识别参数
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