三种导航卫星故障识别方法的等价性研究 被引量：6

1

作者 王永超 黄智刚 孙国良 《遥测遥控》 2006年第1期51-55,共5页

通过分析比较卫星导航系统自主完好性监测算法中常用的三种故障星识别方法,文中提出它们在实质上是一致的观点。从理论上证明这三种方法的等价性,并分别通过模拟数据和GPS观测站的实测数据,验证三者的等价关系。结论对于在不同应用环境... 通过分析比较卫星导航系统自主完好性监测算法中常用的三种故障星识别方法,文中提出它们在实质上是一致的观点。从理论上证明这三种方法的等价性,并分别通过模拟数据和GPS观测站的实测数据,验证三者的等价关系。结论对于在不同应用环境下减少识别运算量、提高识别速度有实际意义。 展开更多

关键词 故障星识别 子集比较法 奇偶矢量法 最大似然估计 完好性监测 全球定位系统

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最大似然估计在GPS定位中的应用研究 被引量：5

2

作者 邓强 黄顺吉 《电子科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1996年第1期11-15,共5页

讨论了基于ｎ（ｎ≥４）个伪距测量值的最大似然定位原理和定位误差分析，并给出了根据可见卫星个数，自适应调整定位面数目的最大似然估计定位的算法。精度分析中，将标准的利用四颗卫星信号定位，利用五颗卫星信号的最大似然定位同利... 讨论了基于ｎ（ｎ≥４）个伪距测量值的最大似然定位原理和定位误差分析，并给出了根据可见卫星个数，自适应调整定位面数目的最大似然估计定位的算法。精度分析中，将标准的利用四颗卫星信号定位，利用五颗卫星信号的最大似然定位同利用所有可见卫星信号的自适应最大似然定位进行了比较，分析表明，与标准的四颗卫星定位相比，ＧＰＳ自适应最大似然定位可改善定位精度１２ｍ（ＣＥＰ）。 展开更多

关键词 卫星导航 全球定位系统 最大似然估计 定位误差

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基于改进权函数距离的机器人运动偏差补偿算法设计

3

作者 李晓梅 黄建勇 张泽治 《吉林大学学报（信息科学版）》 CAS 2024年第1期86-92,共7页

针对机器人在组装和生产过程中,由于几何参数存在一定误差,使连杆以及关节处等不可避免地出现细微差别,对机器人运动精度产生一定影响问题,提出了基于改进权函数距离的机器人运动偏差补偿算法设计方案。在定位机器人位置前添加扭角,获... 针对机器人在组装和生产过程中,由于几何参数存在一定误差,使连杆以及关节处等不可避免地出现细微差别,对机器人运动精度产生一定影响问题,提出了基于改进权函数距离的机器人运动偏差补偿算法设计方案。在定位机器人位置前添加扭角,获取机器人两坐标系间转换矩阵,根据线性标定计算机器人运动定位的绝对误差,利用改进权函数建立机器人距离误差数学模型,初步补偿运动误差。计算机器人末端执行器中心点位置和姿态的偏差,将补偿问题转化成机器人运动优化问题,得出运动偏差优化问题目标函数,经多次迭代得出最终补偿结果。实验结果表明,所提方法的误差补偿效果佳,重心补偿后的机器人运行稳定性好。 展开更多

关键词 改进权函数 机器人 运动偏差 偏差补偿 运动偏差辨识 最小二乘法 极大似然估计法 绝对定位偏差

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UWB室内距离交会定位算法的研究与性能分析 被引量：5

4

作者 陈颖 黄李雄 +1 位作者 张鹏 花向红 《测绘地理信息》 CSCD 2021年第2期59-62,共4页

在众多室内定位技术中,超宽带(ultra-wideband,UWB)技术以其极大的带宽、高时间分辨率、高速数据传输等特点而备受关注,目前,UWB超宽带定位技术已广泛应用于展厅、仓库、超市、图书馆、矿井等环境中。针对基于超宽带室内距离交会定位原... 在众多室内定位技术中,超宽带(ultra-wideband,UWB)技术以其极大的带宽、高时间分辨率、高速数据传输等特点而备受关注,目前,UWB超宽带定位技术已广泛应用于展厅、仓库、超市、图书馆、矿井等环境中。针对基于超宽带室内距离交会定位原理的最小二乘算法及几何算法两种算法的性能进行了实验与评估,不仅比较了平面定位精度,而且对比了两种算法的执行时间。实验结果显示,在平面定位中,最小二乘算法具有更好的内、外符合精度,可以更为准确的估计移动目标的位置信息;但几何算法在执行时间和计算效率方面有着显著的优势。 展开更多

关键词 室内定位 超宽带技术 ML(maximum likelihood)算法 距离交会 最小二乘 几何方法

原文传递

煤矿井下人员安全监测定位算法仿真研究 被引量：5

5

作者 罗宇锋 陈彦峰 《测控技术》 CSCD 2017年第3期132-136,共5页

实时精确监测井下人员位置,对安全生产非常必要。井下环境复杂、坑道狭长,不同于室内,一段坑道不会采集到太多较好信号节点,无线信号传播时易受反射、多径传播和噪声等因素影响,致使传统Wi-Fi定位算法定位精度低,提出一种基于局部极大... 实时精确监测井下人员位置,对安全生产非常必要。井下环境复杂、坑道狭长,不同于室内,一段坑道不会采集到太多较好信号节点,无线信号传播时易受反射、多径传播和噪声等因素影响,致使传统Wi-Fi定位算法定位精度低,提出一种基于局部极大似然、信号强度来遴选Wi-Fi信号节点,并利用六点四四组合混合定位算法。首先信标节点周期性扫描移动定位模块,筛选出较优信号强度,并求出待求节点与信标节点间距离;然后局部极大似然六点四四组合;最后质心法求解中心,估计最终的井下人员位置。经过仿真验证:所提出的混合定位算法,定位精度明显提高。同时分析了井下不同噪声、基站情况下,几种定位算法性能,新算法定位精度仍然较高;最后还分析了算法的实时性。 展开更多

关键词 监测 局部极大似然 求解中心 混合定位算法

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基于EC-TDOA和ZigBee技术的室内超声波定位系统 被引量：5

6

作者 吴成东 房卓群 +1 位作者 张士宏 刘鹏达 《沈阳建筑大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2014年第3期568-571,共4页

目的研究室内定位方法机理,解决室内目标高精度定位的问题.方法设计了一种基于测距的室内定位系统,该系统采用测量射频信号和超声波信号到达时间差的方法测距并引入校正因子减小测距误差,通过极大似然估计定位方法计算目标位置,运用Zig... 目的研究室内定位方法机理,解决室内目标高精度定位的问题.方法设计了一种基于测距的室内定位系统,该系统采用测量射频信号和超声波信号到达时间差的方法测距并引入校正因子减小测距误差,通过极大似然估计定位方法计算目标位置,运用ZigBee制作节点模块组成网络实现对室内目标的定位.结果在测距实验中,EC-TDOA测距结果的误差小于0.02 cm,满足测距精度要求.在定位实验中,最大定位误差和平均定位误差分别为4.3 cm和1.64 cm,而定位误差在2.5 cm以内的比例达到90%.定位频率为20 Hz,满足实时定位的要求.结论系统在室内环境中实现对超声波信号覆盖范围内移动节点的定位,通过测距校正有效提高定位精度.系统具有较强的容错性和自适应性.. 展开更多

关键词 无线传感器网络 信号到达的时间差 极大似然估计 室内定位 误差校正

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基于无线传感器网络的自适应声源定位算法 被引量：3

7

作者 张秀 申晓红 +1 位作者 闫永胜 王海燕 《传感器与微系统》 CSCD 2015年第4期115-118,共4页

基于声源能量的无线传感器网络(WSNs)最大似然定位算法抗噪声干扰能力强,定位精度高,同时适用于多个目标定位,但是计算量大,不适用于实时定位。针对现有算法的缺点,提出了一种基于自适应迭代的最大似然定位算法。该算法将代价函数作为... 基于声源能量的无线传感器网络(WSNs)最大似然定位算法抗噪声干扰能力强,定位精度高,同时适用于多个目标定位,但是计算量大,不适用于实时定位。针对现有算法的缺点,提出了一种基于自适应迭代的最大似然定位算法。该算法将代价函数作为目标函数,在给定的梯度误差范围内自适应地搜索目标位置。为了提高算法的收敛速度和定位精度,提出了基于Sigmoid函数的变步长的搜索算法。仿真实验结果表明:与最大似然定位算法相比,自适应迭代算法运算量小,定位精度高,能满足对目标定位精度和速度要求较高的场合,具有一定的实际应用意义。 展开更多

关键词 无线传感器网络 最大似然定位 声源能量 自适应 时变步长 高精度

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一种UWB协作式定位方法

8

作者 欧阳文 蒋理兴 +2 位作者 罗豪龙 郑凯 李雪强 《导航定位学报》 CSCD 2020年第4期20-25,38,共7页

针对超宽带(UWB)定位过程中,易出现基站距离信息不足无法准确定位的问题,提出1种适用于UWB定位的集中式解算方法:介绍3种UWB定位估计算法并比较其优缺点,然后分析并推导2种定位模型的解算方程,最后提出协作式定位解算策略。实验结果表明... 针对超宽带(UWB)定位过程中,易出现基站距离信息不足无法准确定位的问题,提出1种适用于UWB定位的集中式解算方法:介绍3种UWB定位估计算法并比较其优缺点,然后分析并推导2种定位模型的解算方程,最后提出协作式定位解算策略。实验结果表明,在基站距离信息不足的情况下,采用协作定位模型仍然能解算出坐标,而相比单点定位方法,精度由厘米级下降到分米级。 展开更多

关键词 超宽带 协作定位 到达时间 最大似然估计 定位模型

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正交调制器包络时延测量新方法

9

作者 夏伟 陈德明 +1 位作者 顾卫红 王志虎 《自动化仪表》 CAS 2019年第4期64-68,共5页

在高精度卫星测控、导航定位领域,系统链路的时延测试准确度是影响测距精度的主要因素之一。正交调制器作为系统链路的重要组成部分,由于其输入输出信号的特性差异,难以使用相位延迟进行时延测试。通过对正交调制器基带输入伪码跳变沿... 在高精度卫星测控、导航定位领域,系统链路的时延测试准确度是影响测距精度的主要因素之一。正交调制器作为系统链路的重要组成部分,由于其输入输出信号的特性差异,难以使用相位延迟进行时延测试。通过对正交调制器基带输入伪码跳变沿的不确定性、射频相位翻转点的不确定性和测量重复性等问题的分析,提出了基于包络时延的正交调制器测量新方法。使用Simulink通信工具箱验证了新方法测量原理的正确性,给出了基于最大似然原理的正交调制器时延估计模型推导过程。设计了由基带信号发生器、正交调制器和数字示波器组成的时延测量试验装置。实测试验结果波形均与理论波形相吻合,表明了该方法的可行性。与传统测量方法相比,新方法消除了人工判读输入输出信号跳变沿引入的误差分量,时延测量分辨率可达数字示波器的最小采样间隔。 展开更多

关键词 正交调制器 最大似然估计 包络延迟 时延 数字示波器 波形标记 通信系统 导航定位

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新的室内移动机器人自定位方法 被引量：10

10

作者 周艳聪 董永峰 +1 位作者 王安娜 顾军华 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2015年第2期585-589,594,共6页

针对现有室内移动机器人自定位方法中存在的定位精度不高,随时间积累定位误差增大,复杂室内环境下信号存在多径效应和非视距效应等问题,提出了一种基于蒙特卡罗定位(MCL)的新的移动机器人自定位方法。首先,通过分析基于无线射频识别(RF... 针对现有室内移动机器人自定位方法中存在的定位精度不高,随时间积累定位误差增大,复杂室内环境下信号存在多径效应和非视距效应等问题,提出了一种基于蒙特卡罗定位(MCL)的新的移动机器人自定位方法。首先,通过分析基于无线射频识别(RFID)技术的移动机器人自定位系统,建立机器人运动模型;然后,通过分析基于接收信号强度指示(RSSI)的移动机器人自定位系统,提出机器人移动过程的观测模型;最后,针对粒子滤波定位执行效率不高的问题,提出粒子剔除策略和依据粒子方位赋予粒子权值策略,提高系统的定位精度和执行效率。仿真实验表明,机器人在移动过程中的自定位误差在X轴和Y轴方向上为3 cm,传统定位算法误差为6 cm,新算法定位精度提高近1倍,且算法具有很好的鲁棒性。 展开更多

关键词 机器人自定位 射频识别 极大似然定位方法 蒙特卡罗定位 粒子滤波

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无线传感器网络定位优化算法及其仿真 被引量：9

11

作者 彭燕 《计算机与数字工程》 2011年第3期9-11,共3页

无线传感器网络节点定位是节点信息的重要话题,针对节点定位问题,在基于距离的极大似然估计法定位基础上,为了弥补其受测距误差影响较大的缺点,利用粒子群优化算法实现无线传感器网络节点定位。在论述粒子群算法的基础上,详细论述了基... 无线传感器网络节点定位是节点信息的重要话题,针对节点定位问题,在基于距离的极大似然估计法定位基础上,为了弥补其受测距误差影响较大的缺点,利用粒子群优化算法实现无线传感器网络节点定位。在论述粒子群算法的基础上,详细论述了基于粒子群优化的极大似然估计法进行节点定位过程。通过MATLAB实验对算法进行了验证,实验表明基于粒子群优化算法的节点定位精度要比极大似然估计法的精度要高,定位性能要比其优越。 展开更多

关键词 极大似然估计 粒子群优化算法 无线传感器网络节点定位 MATLAB仿真

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基于声波衰减模型对液体管道泄漏位置的极大似然估计 被引量：4

12

作者 池招招 蒋军成 +4 位作者 刁旭 倪磊 王志荣 沈国栋 郝永梅 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2021年第15期238-245,共8页

传统声波衰减定位模型在实现定位前需要进行管道运行参数的确定以便计算衰减模型中涉及的参数。针对该问题提出一种新的传感器布置方式,即在泄漏点上下游均放置两个传感器,通过上(下)游两传感器之间实验信号幅值比值获取衰减参数。通过... 传统声波衰减定位模型在实现定位前需要进行管道运行参数的确定以便计算衰减模型中涉及的参数。针对该问题提出一种新的传感器布置方式,即在泄漏点上下游均放置两个传感器,通过上(下)游两传感器之间实验信号幅值比值获取衰减参数。通过变分模态分解(variational mode decomposition,VMD)这一信号处理方法对实验信号进行降噪,研究不同泄漏口径(3,6,8,10,12,15,20和27 mm)以及不同探测距离对泄漏信号的影响,最终借助极大似然估计(maximum likelihood estimation,MLE)法在衰减模型基础上进行泄漏定位。结果表明在不同泄漏口径以及不同传感器探测位置下,该方法可对泄漏进行有效定位,定位效果好于时差法且误差在15%以内。此外,敲击实验定位误差小于7%,佐证了该方法的有效性。 展开更多

关键词 液体管道 声波衰减模型 极大似然估计(MLE) 泄漏定位

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基于快速最大似然估计的高动态GPS跟踪环 被引量：3

13

作者 易清明 罗翀 石敏 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2016年第8期300-304,共5页

针对全球定位系统软件接收机在高动态环境下跟踪精度低与容易失锁的问题,提出一种基于最大似然估计的高精度快速跟踪方法。分析最大似然估计高动态跟踪环路结构的设计过程,给出基于两步逼近方法的最大似然估计方法,得到伪码相位误差估计... 针对全球定位系统软件接收机在高动态环境下跟踪精度低与容易失锁的问题,提出一种基于最大似然估计的高精度快速跟踪方法。分析最大似然估计高动态跟踪环路结构的设计过程,给出基于两步逼近方法的最大似然估计方法,得到伪码相位误差估计值,并采用插值法获得更高的多普勒频率误差估计精度。理论分析与仿真结果表明,与传统的最大似然估计方法相比,改进最大似然估计方法的耗时减少27.3%,且具有更高的跟踪精度。 展开更多

关键词 最大似然估计 全球定位系统软件接收机 高动态 信号跟踪 两步逼近方法 插值法

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无线传感器网络改进质心算法的节点自定位 被引量：1

14

作者 张华 刘玉良 单海校 《浙江海洋学院学报（自然科学版）》 CAS 2011年第4期344-348,共5页

节点自定位是无线传感器网络的关键技术之一。在对距离无关的定位机制质心算法研究的基础上,采用极大似然估计法,估算信标节点与未知节点间的距离,以距离作约束降低误差值,从而提高定位的精度。通过MATLAB仿真,结果表明算法能够有效提... 节点自定位是无线传感器网络的关键技术之一。在对距离无关的定位机制质心算法研究的基础上,采用极大似然估计法,估算信标节点与未知节点间的距离,以距离作约束降低误差值,从而提高定位的精度。通过MATLAB仿真,结果表明算法能够有效提高定位精度。 展开更多

关键词 无线传感器网络 质心算法 极大似然法 定位精度

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海上运动平台多站时差定位算法性能分析

15

作者 张亮 姚力 《舰船电子对抗》 2022年第6期64-67,114,共5页

首先对海上运动平台多站时差定位系统中几种典型定位算法进行了理论分析,然后讨论了双曲直接解法、Chan算法和近似极大似然定位算法对系统定时误差和站位误差的影响。在仿真分析下进行了定位性能分析。最终结合海面上的复杂环境背景,选... 首先对海上运动平台多站时差定位系统中几种典型定位算法进行了理论分析,然后讨论了双曲直接解法、Chan算法和近似极大似然定位算法对系统定时误差和站位误差的影响。在仿真分析下进行了定位性能分析。最终结合海面上的复杂环境背景,选择Chan算法来进行定位解算。 展开更多

关键词 时差定位 双曲线直接求解法 CHAN算法 最大似然定位算法

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