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无人驾驶车辆行为决策系统研究 被引量:38
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作者 熊璐 康宇宸 +2 位作者 张培志 朱辰宇 余卓平 《汽车技术》 CSCD 北大核心 2018年第8期1-9,共9页
调研了国内外无人驾驶车辆行为决策系统的研究现状,对行为决策系统进行分类,基于国内外行为决策系统研究实例,对基于规则和基于学习算法的不同行为决策系统的实现方式、适用条件及优缺点进行比较,分析了现阶段无人车行为决策系统的研究... 调研了国内外无人驾驶车辆行为决策系统的研究现状,对行为决策系统进行分类,基于国内外行为决策系统研究实例,对基于规则和基于学习算法的不同行为决策系统的实现方式、适用条件及优缺点进行比较,分析了现阶段无人车行为决策系统的研究水平、技术难点和发展趋势,为无人驾驶车辆行为决策系统的设计提供参考。 展开更多
关键词 无人驾驶车辆 行为决策算法 有限状态机 学习算法
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有限状态机在CGF行为建模中的应用 被引量:32
2
作者 刘秀罗 黄柯棣 朱小俊 《系统仿真学报》 CAS CSCD 2001年第5期663-665,共3页
对有限状态机在CGF系统中的应用作了比较全面的论述,首先对有限状态机的数学模型进行介绍,然后分析了利用有限状态机建立CGF行为模型的原理,最后详细介绍了有限状态机建模方法在ModSAF中的应用。
关键词 有限状态机 行为模型 分布式交互仿真 计算机生成兵力
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基于Verilog HDL的有限状态机设计与描述 被引量:27
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作者 刘小平 何云斌 董怀国 《计算机工程与设计》 CSCD 北大核心 2008年第4期958-960,共3页
有限状态机(FSM)是逻辑设计的重要内容,稍大一点的逻辑设计都存在FSM。介绍了采用Verilog HDL实现有限状态机的几种不同编码方式和描述风格,并从稳定性、可读性、速度和面积等方面比较了不同实现方式的利弊。最后,以简单序列检测器为例... 有限状态机(FSM)是逻辑设计的重要内容,稍大一点的逻辑设计都存在FSM。介绍了采用Verilog HDL实现有限状态机的几种不同编码方式和描述风格,并从稳定性、可读性、速度和面积等方面比较了不同实现方式的利弊。最后,以简单序列检测器为例实现了可综合的FSM描述,并分析了其采用不同描述风格所得的综合结果。 展开更多
关键词 有限状态机 VERILOG硬件描述语言 状态编码 独热码 综合
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一种输电线路巡检机器人控制系统的设计与实现 被引量:31
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作者 王鲁单 王洪光 +1 位作者 房立金 赵明扬 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2007年第1期7-11,17,共6页
介绍了一种超高压输电线路巡检机器人控制系统的设计与实现方法.根据巡检作业任务的要求,采用遥控与局部自主相结合的控制模式实现巡检机器人沿线行走及跨越障碍.设计了巡检机器人有限状态机模型,实现了机器人遥控与局部自主控制的有机... 介绍了一种超高压输电线路巡检机器人控制系统的设计与实现方法.根据巡检作业任务的要求,采用遥控与局部自主相结合的控制模式实现巡检机器人沿线行走及跨越障碍.设计了巡检机器人有限状态机模型,实现了机器人遥控与局部自主控制的有机结合.采用基于激光传感器定位的方法实现了巡检机器人的自主越障控制.实验结果表明,该机器人可实现沿线行走及自主跨越障碍,从而验证了控制系统设计的有效性与合理性. 展开更多
关键词 巡检机器人 有限状态机 越障控制
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基于有限状态机的模型转换方法的研究 被引量:32
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作者 孙宏旭 邢薇 陶林 《计算机技术与发展》 2012年第2期10-13,17,共5页
模型转换是MDA框架中最重要的组成部分之一,因此,对模型转换方法的研究非常重要。为了促进MDA框架理论的发展以及探索更有效的模型转换机制,文中对模型转换方法做了较深入的研究。文中通过对有限状态机的分类和有限状态机的工作原理的介... 模型转换是MDA框架中最重要的组成部分之一,因此,对模型转换方法的研究非常重要。为了促进MDA框架理论的发展以及探索更有效的模型转换机制,文中对模型转换方法做了较深入的研究。文中通过对有限状态机的分类和有限状态机的工作原理的介绍,并把有限状态机的理论应用到模型转换中,从而提出了基于有限状态机的模型转换方法。文中从以下几个方面对基于有限状态机的模型转换方法进行了较深入的分析与研究,主要包括转换元模型的定义、模型转换中的有限状态机的描述和可逆向操作的状态生成算法。文中提出的方法为有着比较明显的状态变化的模型之间的相互转换提供了一种比较方便的模型转换实施方案,同时对其它模型转换方法也有一定的参考价值。 展开更多
关键词 模型转换 方法 有限状态机 元模型 算法
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双足爬壁机器人壁面凹过渡步态规划研究 被引量:26
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作者 王洪光 姜勇 +1 位作者 房立金 赵明扬 《智能系统学报》 2007年第4期40-45,共6页
针对腿足式爬壁机器人在壁面过渡时的步态规划问题,以一种真空吸附式双足爬壁机器人为研究对象,在步态分析的基础上,基于有限状态机建立了机器人的步态模型,进而提出了基于加权插值和BP神经网络的双足爬壁机器人壁面凹过渡在线步态规划... 针对腿足式爬壁机器人在壁面过渡时的步态规划问题,以一种真空吸附式双足爬壁机器人为研究对象,在步态分析的基础上,基于有限状态机建立了机器人的步态模型,进而提出了基于加权插值和BP神经网络的双足爬壁机器人壁面凹过渡在线步态规划算法,为提高机器人壁面过渡的自主控制能力奠定了基础.仿真分析和实验结果表明,该步态规划算法对于实际的机器人系统是有效的和可行的. 展开更多
关键词 双足爬壁机器人 有限状态机 壁面凹过渡 步态规划
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高可靠性增量式光电编码器接口电路设计 被引量:27
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作者 蒋晶 蒋东方 高航 《测控技术》 CSCD 北大核心 2009年第2期1-4,共4页
针对目前增量式光电编码器辨向计数电路脉冲或抖动干扰抑制能力差的问题,提出了一种基于有限状态机的编码器接口电路设计方案,并给出了硬件实现。首先将光电编码器输出的A、B两路信号在每个脉冲周期内的电平变化细分为4个子段,总结出正... 针对目前增量式光电编码器辨向计数电路脉冲或抖动干扰抑制能力差的问题,提出了一种基于有限状态机的编码器接口电路设计方案,并给出了硬件实现。首先将光电编码器输出的A、B两路信号在每个脉冲周期内的电平变化细分为4个子段,总结出正、反向旋转时A、B信号电平的正常变化规律,并引入有限状态机方法进行描述;再利用状态机机制,检测出光电编码器输出的信号的各种有效、错误和无效状态,同时正确输出转速计数脉冲、旋转方向、出错报警3路信号,以满足高准确度和高容错性计数的要求,增强角位置测量系统的可靠性;最后介绍了采用EPROM完成状态机时序电路实现的具体方法。 展开更多
关键词 角位置/速率测量系统 增量式光电编码器 辨向计数电路 有限状态机 抖动抑制
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履带式油菜播种机模糊自适应纯追踪控制器设计与试验 被引量:27
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作者 张朝宇 董万静 +3 位作者 熊子庆 胡子谦 王登辉 丁幼春 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第12期105-114,共10页
针对在丘陵山区小田块中大型农业机械运移不便、作业效率不高和田头调头操作受限等问题,设计了一种针对轻简履带式车辆的基于运动学模型和几何模型的模糊自适应纯追踪控制器。以轻简履带式油菜播种机为研究平台,结合北斗RTK构建了一套... 针对在丘陵山区小田块中大型农业机械运移不便、作业效率不高和田头调头操作受限等问题,设计了一种针对轻简履带式车辆的基于运动学模型和几何模型的模糊自适应纯追踪控制器。以轻简履带式油菜播种机为研究平台,结合北斗RTK构建了一套自动导航作业系统,根据播种作业需求采用有限状态机设计了田间自动导航作业控制策略。开展了模糊自适应纯追踪控制器与纯追踪控制器的仿真及实地对比试验。仿真结果表明,与纯追踪控制器相比,模糊自适应纯追踪导航控制器具有上升时间短和超调小等特点。水泥路面试验表明,当行驶速度为0.8 m/s时,模糊自适应纯追踪控制器最大跟踪偏差为0.039 m,平均绝对偏差为0.018 m。在旱田路面前进速度0.5、0.8、1.2 m/s下,直线导航跟踪最大跟踪偏差分别不大于0.082、0.086、0.092 m,平均绝对偏差分别不大于0.031、0.032、0.034 m。并对自动导航作业系统进行试验,试验结果表明,所设计的导航控制器直线跟踪稳定,满足丘陵山区小型田块油菜播种要求。 展开更多
关键词 油菜 履带式播种机 北斗 导航 有限状态机 模糊自适应纯追踪控制
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基于确定有限状态机的测试输入序列选取 被引量:13
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作者 张涌 钱乐秋 王渊峰 《计算机研究与发展》 EI CSCD 北大核心 2002年第9期1144-1150,共7页
有限状态机可以精确地刻画软件系统或其子系统的行为 ,其在软件建模中被广泛应用 .基于有限状态机的测试问题得到了广泛的研究 ,其中 Wp方法由于限制条件较少 ,并且其可以达到较高的错误覆盖度 ,因此被广泛使用 .但当有限状态机的实现... 有限状态机可以精确地刻画软件系统或其子系统的行为 ,其在软件建模中被广泛应用 .基于有限状态机的测试问题得到了广泛的研究 ,其中 Wp方法由于限制条件较少 ,并且其可以达到较高的错误覆盖度 ,因此被广泛使用 .但当有限状态机的实现中的状态数目的估计值 m较大时 ,产生的测试输入序列数目过多 ,影响了其使用效率 .提出一种 Wp方法的改进方法 R- Wp方法 ,使用该方法在 m值较大时可以产生相对较少的测试输入序列数目 ,可以提高测试效率 ;同时本文对 Wp方法和 R- Wp方法产生的测试输入序列数目进行了讨论 ,并证明了该方法与Wp方法相同的错误覆盖能力 . 展开更多
关键词 软件测试 规约说明 有限状态机 测试输入序列选取 软件系统 软件开发
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智能仿生腿的研究 被引量:22
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作者 王斌锐 徐心和 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2004年第2期121-127,133,共8页
首先在总结智能假腿发展的基础上,针对其新的发展趋势,引出智能仿生腿的概念和研究内容,并探讨了基于基本步态模式和有限状态机的仿生腿步态规划方法,全功能仿生膝关节的设计和稳定性分析;其次研究了仿生腿的控制以及生物信号在仿生腿... 首先在总结智能假腿发展的基础上,针对其新的发展趋势,引出智能仿生腿的概念和研究内容,并探讨了基于基本步态模式和有限状态机的仿生腿步态规划方法,全功能仿生膝关节的设计和稳定性分析;其次研究了仿生腿的控制以及生物信号在仿生腿中的应用;最后指出了智能仿生腿在信息交互、感知、能源动力等方面的发展动向. 展开更多
关键词 智能仿生腿 步态 有限状态机 智能阻尼器 动力学分析
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有限状态机在开放式数控系统中的应用 被引量:22
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作者 李霞 王永章 +1 位作者 梁宏斌 钟力 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2005年第3期428-432,共5页
为增强开放式数控系统的重构能力,采用层级式有限状态机作为描述系统控制逻辑的行为模型,并给出了建模方法。为便于实施有限状态机的机制,建立了有限状态机基础类库,该类库提供了定义和修改有限状态机的接口。当系统扩充功能时,可以根... 为增强开放式数控系统的重构能力,采用层级式有限状态机作为描述系统控制逻辑的行为模型,并给出了建模方法。为便于实施有限状态机的机制,建立了有限状态机基础类库,该类库提供了定义和修改有限状态机的接口。当系统扩充功能时,可以根据有限状态机完成对系统行为的重构。通过向三轴数控铣床系统中添加刀具的监控功能,验证了系统的行为重构能力。 展开更多
关键词 开放式数控系统 重构 有限状态机
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PCI总线接口控制器的FPGA设计 被引量:13
12
作者 王友波 刘明业 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第5期423-426,共4页
研究有限状态机与PCI总线接口控制器的设计问题.在分析PCI总线接口控制器基本功能的基础上,给出其顶层设计.根据PCI总线操作时序,提出了从设备接口控制器的有限状态机模型.同时结合AlteraFLEX10K的FPGA器件,采用Verilog硬件描述语言,描... 研究有限状态机与PCI总线接口控制器的设计问题.在分析PCI总线接口控制器基本功能的基础上,给出其顶层设计.根据PCI总线操作时序,提出了从设备接口控制器的有限状态机模型.同时结合AlteraFLEX10K的FPGA器件,采用Verilog硬件描述语言,描述该总线控制器的基本操作,并完成功能仿真与综合,实现了PCI总线控制器的FPGA设计,说明该有限状态机具有结构清晰、易于维护的特点. 展开更多
关键词 PCI总线接口 有限状态机 FPGA设计
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一种基于FPGA的UART电路设计 被引量:23
13
作者 郑争兵 《国外电子测量技术》 2010年第7期85-88,共4页
介绍了一种基于FPGA的UART电路实现方法,采用有限状态机设计了发送模块和接收模块,给出了系统的功能仿真结果,验证了系统设计的正确性。整个UART接口电路结构简单、功能升级方便、工作稳定可靠,可应用于各种具有UART接口的硬件电路系统。
关键词 FPGA UART 有限状态机
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Stateflow在巡航导弹仿真中的应用 被引量:16
14
作者 邹晖 陈万春 殷兴良 《系统仿真学报》 CAS CSCD 2004年第8期1854-1856,1860,共4页
介绍了Stateflow的基础知识和基本用法以及基于Stateflow的巡航导弹仿真建模方法。Stateflow是一种基于MATLAB/Simulink和有限状态机理论的图形化离散事件仿真环境,巡航导弹分段弹道模型和制导引信系统都可以很方便的用Stateflow进行建... 介绍了Stateflow的基础知识和基本用法以及基于Stateflow的巡航导弹仿真建模方法。Stateflow是一种基于MATLAB/Simulink和有限状态机理论的图形化离散事件仿真环境,巡航导弹分段弹道模型和制导引信系统都可以很方便的用Stateflow进行建模,使系统仿真更加直观,便捷。 展开更多
关键词 stateFLOW 有限状态机 巡航导弹 仿真
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有限状态机设计策略 被引量:14
15
作者 王巍 高德远 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 1999年第7期54-55,73,共3页
作为一个数字逻辑工程师,经常会碰到设计一个有限状态机的问题。该文讨论了FSM设计的一些注意事项和相应的VHDL编程风格。
关键词 有限状态机 硬件描述语言 VHDL语言 程序设计
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基于通信多端口有限状态机的协议互操作性测试生成研究 被引量:13
16
作者 王之梁 吴建平 尹霞 《计算机学报》 EI CSCD 北大核心 2006年第11期1909-1919,共11页
协议测试是一种保证网络通信协议实现质量的重要技术,互操作性测试是一类常用的协议测试技术.文章提出了一种基于通信多端口有限状态机模型的协议互操作性测试生成方法.首先采用已有的基于可达性分析的方法生成集中式测试序列;然后采用... 协议测试是一种保证网络通信协议实现质量的重要技术,互操作性测试是一类常用的协议测试技术.文章提出了一种基于通信多端口有限状态机模型的协议互操作性测试生成方法.首先采用已有的基于可达性分析的方法生成集中式测试序列;然后采用单一错误模型对其进行系统的错误覆盖分析,为达到更高的错误覆盖度,进一步提出一种增强的测试生成算法;最后讨论了互操作性测试中的控制观察问题,选择适当的分布式测试架构,并进而生成分布式同步测试序列.实验结果表明:与原有方法相比,该方法可以有效地提高测试集的错误覆盖,并具备一定的可行性和有效性. 展开更多
关键词 协议测试 互操作性测试 有限状态机 错误覆盖 分布式测试架构
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采用有限状态机实现控制指令的可靠检测 被引量:21
17
作者 施先旺 刘婷婷 李国良 《火箭推进》 CAS 2011年第5期63-68,共6页
采用有限状态机设计了一种控制指令检测方法,确保发动机工作状态的可靠控制。介绍了控制指令特征及检测要求,提出了基于有限状态机的检测方法,说明了软件设计,并给出了测试、验证方法及结果。有限状态机模型有助于解决复杂的实时性问题。
关键词 有限状态机 时序控制 发动机控制系统 软件可靠性
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有限状态机在单片机编程中的应用 被引量:20
18
作者 黄新林 王钢 刘春刚 《哈尔滨理工大学学报》 CAS 2008年第4期7-9,共3页
为了提高单片机对复杂任务的实时性处理能力,在单片机编程中使用了有限状态机模型.有限状态机的灵活运用可以减少程序中的判断步骤,缩短程序执行时间,提高单片机处理的实时性.并且实现了模块化编程,使每个状态相互独立.程序可读性强且... 为了提高单片机对复杂任务的实时性处理能力,在单片机编程中使用了有限状态机模型.有限状态机的灵活运用可以减少程序中的判断步骤,缩短程序执行时间,提高单片机处理的实时性.并且实现了模块化编程,使每个状态相互独立.程序可读性强且易于修改. 展开更多
关键词 单片机 状态机 应用
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有限状态机的建模与优化设计 被引量:14
19
作者 陈勇 《重庆工学院学报》 2007年第9期55-58,共4页
通常的Verilog HDL编码风格生成的电路速度慢、面积大、毛刺干扰严重.基于此特点提出一种优秀、高效的Verilog HDL描述方式来进行有限状态机设计,介绍了有限状态机的建模原则,并通过一个可综合的实例,验证了该方法设计的有限状态机在面... 通常的Verilog HDL编码风格生成的电路速度慢、面积大、毛刺干扰严重.基于此特点提出一种优秀、高效的Verilog HDL描述方式来进行有限状态机设计,介绍了有限状态机的建模原则,并通过一个可综合的实例,验证了该方法设计的有限状态机在面积和功耗上的优势. 展开更多
关键词 有限状态机 VERILOG HDL 仿真 综合 优化设计
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基于有限状态机的RFID流数据过滤与清理技术 被引量:20
20
作者 罗元剑 姜建国 +4 位作者 王思叶 景翔 丁昶 张珠君 张艳芳 《软件学报》 EI CSCD 北大核心 2014年第8期1713-1728,共16页
为了实现从大量不可靠、冗余的RFID(radio frequency identification)流数据中提取有效信息,提高RFID系统中数据的质量,提出了一种基于有限状态机的RFID流数据过滤与清理方法.实验结果表明:该方法能够有效过滤系统外标签数据,清理系统... 为了实现从大量不可靠、冗余的RFID(radio frequency identification)流数据中提取有效信息,提高RFID系统中数据的质量,提出了一种基于有限状态机的RFID流数据过滤与清理方法.实验结果表明:该方法能够有效过滤系统外标签数据,清理系统内部冗余标签数据,筛选有效标签数据,并能够降低漏读、误读带来的风险.最后,利用地理信息系统的可视化技术,将过滤与清理结果展示在地图上. 展开更多
关键词 RFID(radio FREQUENCY identification) 有限状态机 流数据过滤与清理 地理信息系统
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