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基于偏微分方程约束的机器人群集运动控制系统设计 被引量:2
1
作者 董慧 《计算机测量与控制》 2023年第4期130-135,共6页
为充分发挥机器人群集的协作优势,克服单机器人能力不足问题,利用偏微分方程约束理论,设计机器人群集运动控制系统;扩大机器人群集间通信网络范围,改装机器人传感器、运动控制器和驱动电机设备;在硬件设备的支持下,考虑机械结构、运动... 为充分发挥机器人群集的协作优势,克服单机器人能力不足问题,利用偏微分方程约束理论,设计机器人群集运动控制系统;扩大机器人群集间通信网络范围,改装机器人传感器、运动控制器和驱动电机设备;在硬件设备的支持下,考虑机械结构、运动与动力工作原理,建立机器人群集数学模型;分配机器人群集运动任务,利用偏微分方程规划机器人群集编队运动路径,设置规划路径作为机器人群集运动的约束条件;从位置和姿态角两个方面计算运动控制量,通过控制指令的生成与转换,实现系统的机器人群集运动控制功能;通过系统测试实验得出结论:与传统运动控制系统相比,在优化设计系统的控制下,机器人群集的运动跟踪控制误差为13 cm,机器人群集运动过程中产生的碰撞次数平均值为15次,得到明显减少,即优化设计系统具有良好的控制效果。 展开更多
关键词 偏微分方程 控制约束 机器人运动 群集运动控制
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空气阻力与地球自转影响下自由落体的运动 被引量:3
2
作者 孙梅娟 韩修林 《宿州学院学报》 2010年第8期10-11,84,共3页
讨论自由落体东偏时,同时考虑了空气阻力与地球自转的影响,并结合空气阻力模型建立了相应的落体运动微分方程。忽略二阶小量,依次得到落体的运动规律。最后利用Mathematica编程作出了落体的位移-时间图像,并与忽略阻力时的情形作了对比... 讨论自由落体东偏时,同时考虑了空气阻力与地球自转的影响,并结合空气阻力模型建立了相应的落体运动微分方程。忽略二阶小量,依次得到落体的运动规律。最后利用Mathematica编程作出了落体的位移-时间图像,并与忽略阻力时的情形作了对比,定量地说明了在空气阻力与地球自转影响下与忽略空气阻力相比,自由落体的偏东量值变大,此外东偏量值还与质点所在处的纬度有关,纬度越小的地方东偏量值越大,在两极没有东偏量,在赤道处东偏最大。 展开更多
关键词 空气阻力 地球自转 自由落体 运动微分方程 Mathematica编程
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空气阻力与地球自转影响下抛体的运动 被引量:2
3
作者 王健 韩修林 《安庆师范学院学报(自然科学版)》 2009年第4期113-115,共3页
针对一般文献中将空气阻力与地球自转分开来处理抛体运动存在误差大的问题,本文同时考虑空气阻力与地球自转的影响,结合不同的空气阻力模型建立了相应的抛体运动微分方程。忽略二阶小量,解微分方程,依次得到抛体的运动规律,最后利用Math... 针对一般文献中将空气阻力与地球自转分开来处理抛体运动存在误差大的问题,本文同时考虑空气阻力与地球自转的影响,结合不同的空气阻力模型建立了相应的抛体运动微分方程。忽略二阶小量,解微分方程,依次得到抛体的运动规律,最后利用Mathematic编程作出了抛体的位移—时间图像。 展开更多
关键词 空气阻力 地球自转 抛体 运动微分方程
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ON ALMOST PERIODIC SOLUTIONS FOR A CLASS OF FUNCTIONAL DIFFERENTIAL EQUATIONS
4
作者 王震 骆毅 《Annals of Differential Equations》 1994年第2期214-217,共4页
This paper gives a necessary and sufficient condition that a given solution of x′(t)=f(t,x,) is almost periodic. Thus it is practicable to verify the almost periodicity of x(t)by a computer.
关键词 Functional differential equation Almost periodic movement almost periodic sequence.
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Stochastic Modelling of Solution Particle Movement: An Individual Case of Coupled Concentration Gradient Dependent and Independent Movements of Efavirenz
5
作者 Tafireyi Nemaura 《Journal of Applied Mathematics and Physics》 2017年第5期1027-1034,共8页
This work proposed a coupled model of diffusion. It adopted two forms of coupled movement, the interacting and non-interacting driven forms of movement of a solution particle of efavirenz concentration measured in blo... This work proposed a coupled model of diffusion. It adopted two forms of coupled movement, the interacting and non-interacting driven forms of movement of a solution particle of efavirenz concentration measured in blood plasma. Data from projected pharmacokinetics in a patient on efavirenz were used. A relationship between interacting and non-interacting diffusion was suggested through a stochastic differential equation. The solution particle with a small value of relative acceleration drift to its active neighbourhood was projected to have a corresponding high transport/interacting diffusion. 展开更多
关键词 Stochastic differential equation SECONDARY SATURATION movement Self DIFFUSION Transport DIFFUSION
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重物落水后运动过程的数学模型 被引量:1
6
作者 古富强 鲁江姑 +2 位作者 王伟 彭放 尚建嘎 《数学的实践与认识》 CSCD 北大核心 2011年第14期100-109,共10页
为了迅速有效地封堵在汛期河道堤防出现的溃口,建立了重物落水后运动过程的微分方程模型,并采用单因子分析法进行误差分析.分析了不同水流速度、不同投放高度和不同投放方式对模型的影响.然后通过小型试验验证了所建模型的合理性及正确... 为了迅速有效地封堵在汛期河道堤防出现的溃口,建立了重物落水后运动过程的微分方程模型,并采用单因子分析法进行误差分析.分析了不同水流速度、不同投放高度和不同投放方式对模型的影响.然后通过小型试验验证了所建模型的合理性及正确性.结果表明,该模型能够较准确地模拟重物落水后的运动过程,有利于辅助防灾减灾工作的顺利进行. 展开更多
关键词 数学模型 微分方程 运动过程
原文传递
一种随机微分方程中布朗运动的方差估计
7
作者 李梦雅 曲智林 《哈尔滨师范大学自然科学学报》 CAS 2018年第5期29-32,共4页
随机微分方程已在各个领域广泛应用,其参数估计问题是该领域重要的研究内容之一.利用抽样数据给出了一类随机微分方程中布朗运动的方差估计方法,通过离散方法给出由抽样数据构成方差估算的表达式.实例模拟分析表明:采样区间长度越小,该... 随机微分方程已在各个领域广泛应用,其参数估计问题是该领域重要的研究内容之一.利用抽样数据给出了一类随机微分方程中布朗运动的方差估计方法,通过离散方法给出由抽样数据构成方差估算的表达式.实例模拟分析表明:采样区间长度越小,该方法估算的方差误差越小.说明该方法是可行的,具有很好的实际应用价值. 展开更多
关键词 随机微分方程 布朗运动 方差估计
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竖直悬挂非轻质弹簧振动系统的振动规律
8
作者 崔红娜 《河北建筑工程学院学报》 CAS 2009年第1期137-138,144,共3页
用能量法研究了弹簧质量不可忽略的情况下,振动系统的运动规律,给出了其运动微分方程和振动周期.
关键词 能量法 微分方程 振动周期
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人参种植的经济分析
9
作者 尹哲 《安徽农业科学》 CAS 北大核心 2009年第1期190-191,共2页
针对人参市场价格经常变化,利用最优概率控制模型对人参可持续生产的最低销售价进行经济分析。结果表明,人参生长速度越缓慢,其成本也越高,且人参市场价格对采参年龄起很大作用。若市场人参价格增幅大,最优采参年龄变小;若市场人参价格... 针对人参市场价格经常变化,利用最优概率控制模型对人参可持续生产的最低销售价进行经济分析。结果表明,人参生长速度越缓慢,其成本也越高,且人参市场价格对采参年龄起很大作用。若市场人参价格增幅大,最优采参年龄变小;若市场人参价格越低,则最优采参年龄越大,直到停止种植。 展开更多
关键词 随机微分方程 动态二叉树模型 几何布朗运动
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三质点弹簧系统的运动分析
10
作者 何勤 谢秉川 《大学物理》 北大核心 2007年第9期13-16,共4页
分析了一个由三质点和弹簧构成的系统的运动问题,给出了三质点质量满足不同关系时各质点的运动微分方程,求出了运动微分方程的解析解,并由此讨论了各质点的运动规律.
关键词 运动微分方程 解析解 运动规律
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往复泵泵阀运动规律的随机微分方程研究 被引量:1
11
作者 姚恒申 张建军 李君裕 《数理统计与应用概率》 1996年第2期157-163,共7页
本文建立了往复泵泵阀运动规律的随机微分方程,求解了泵阀的升高过程Y(t)和泵阀的运动速度d/dtY(t)及加速度d^2/dt^2Y(t)过程,给出了它们的均值函数,这是研究泵阀的破坏机理进而改进设计提高泵阀的使用寿命和工作性能的基础性工作。
关键词 往复泵 泵阀运动 随机微分方程 白噪声 石油机械
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地表移动空间——时间过程研究 被引量:1
12
作者 沈惠群 刘宝琛 《山东矿业学院学报》 CAS 1992年第4期327-334,共8页
根据随机介质理论,得到下列重要结果:导出工作面推进过程和工作面停采以后地表移动平面——时间过程的统一计算公式,从理论上导出水平煤层开采工作面采动过程地表移动空间——时间过程的计算公式;以及工作面推进过程和工作面停采后地表... 根据随机介质理论,得到下列重要结果:导出工作面推进过程和工作面停采以后地表移动平面——时间过程的统一计算公式,从理论上导出水平煤层开采工作面采动过程地表移动空间——时间过程的计算公式;以及工作面推进过程和工作面停采后地表移动空间——时间过程的统一计算公式;从理论上导出了开采倾斜煤层地表移动空间——时间过程的统一计算公式。 展开更多
关键词 地表移动 空间过程 时间过程
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