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基于复制动态的消费者众筹策略演化动态 被引量:26
1
作者 王先甲 何奇龙 全吉 《系统工程理论与实践》 EI CSSCI CSCD 北大核心 2017年第11期2812-2820,共9页
采用大群体反复博弈-复制动态演化博弈,在公平贡献和利他主义两种情景下,建立了有限理性的消费者群体通过模仿学习不断调整支持众筹和不支持众筹两策略多人博弈的演化系统.通过对不同参数变化对系统演化稳定均衡及吸引域的影响分析,研... 采用大群体反复博弈-复制动态演化博弈,在公平贡献和利他主义两种情景下,建立了有限理性的消费者群体通过模仿学习不断调整支持众筹和不支持众筹两策略多人博弈的演化系统.通过对不同参数变化对系统演化稳定均衡及吸引域的影响分析,研究了存在消费者后悔度条件下各因素对众筹演化成功的影响机制.研究发现,公平贡献机制下不考虑后悔度,则支持众筹策略占优,考虑众筹失败带给消费者后悔产生负效益时,当融资目标越小,产品质量越高,消费者偏好越大,团体效用越大,越有利于众筹演化成功,然而发行份额的增加会带给消费者搭便车的投机行为,从而抑制众筹成功.在利他主义策略下,消费者偏好、产品质量和团体效用越大,越有利于众筹演化成功,但是当融资目标不变而发行份额增加时,消费者搭便车的行为却没有增加,反而提高了众筹演化成功的概率. 展开更多
关键词 演化博弈 众筹 复制动态方程 吸引域
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用胞胞映射计算被动行走模型不动点的吸引盆 被引量:15
2
作者 柳宁 李俊峰 王天舒 《工程力学》 EI CSCD 北大核心 2008年第10期218-223,共6页
该文将胞胞映射应用于平面圆弧足直腿和有膝盖的被动行走模型研究。将周期胞作为初值,可以消除迭代方法确定不动点时初值选取的随机性,能方便地找到模型的周期步态。通过胞胞映射获得了大于点状足最简模型的吸引盆。从吸引盆可以发现,... 该文将胞胞映射应用于平面圆弧足直腿和有膝盖的被动行走模型研究。将周期胞作为初值,可以消除迭代方法确定不动点时初值选取的随机性,能方便地找到模型的周期步态。通过胞胞映射获得了大于点状足最简模型的吸引盆。从吸引盆可以发现,从远离不动点的初始位置出发也可以收敛到极限环上。在此基础上还研究了不同物理参数对吸引盆大小的影响,总结了直腿模型可获得较大吸引盆的参数组合。 展开更多
关键词 动力学 被动行走 吸引盆 不动点 胞胞映射 双足步行
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一类欠驱动机械系统基于滑模的变结构控制 被引量:13
3
作者 郑艳 朱媛 井元伟 《东北大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第6期511-514,共4页
针对体操机器人这种欠驱动机械系统设计了滑模变结构控制律,变结构控制中采用了一种改进的指数趋近律·仿真结果表明对线性化模型所设计的变结构控制器应用在非线性系统中,仍能使机器人系统实现稳定·与极点配置方法相比较,采... 针对体操机器人这种欠驱动机械系统设计了滑模变结构控制律,变结构控制中采用了一种改进的指数趋近律·仿真结果表明对线性化模型所设计的变结构控制器应用在非线性系统中,仍能使机器人系统实现稳定·与极点配置方法相比较,采用滑模变结构控制方法设计的平衡控制器可使机器人系统具有更大的稳定范围(吸引域)和更强的鲁棒性·改进的指数趋近律可有效地降低变结构控制中所产生的抖动,并使系统迅速达到平衡稳定状态· 展开更多
关键词 欠驱动系统 体操机器人 变结构控制 趋近律 吸引域
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基于复杂性科学的绿洲城镇化演进理论探讨 被引量:15
4
作者 刘海猛 方创琳 +1 位作者 毛汉英 石培基 《地理研究》 CSSCI CSCD 北大核心 2016年第2期242-255,共14页
基于复杂性科学,引入涌现、协同、"吸引盆"等概念和模型,从涌现生成、协同维生、临界相变三个维度构建绿洲城镇化演进的理论框架。对绿洲城镇化的生成、演化和转型的过程与机理进行系统剖析,并据此对诺瑟姆曲线进行新的解读... 基于复杂性科学,引入涌现、协同、"吸引盆"等概念和模型,从涌现生成、协同维生、临界相变三个维度构建绿洲城镇化演进的理论框架。对绿洲城镇化的生成、演化和转型的过程与机理进行系统剖析,并据此对诺瑟姆曲线进行新的解读。研究表明:1绿洲城镇是以人为核心的绿洲地域系统在多时空维度上的结构和功能的整体涌现现象,涌现形成的条件包括生成主体、自组织与受限生成机制、环境策略;2竞争与协同机制维持了绿洲城镇化系统的生命活力与进化稳定,是系统演化的根本动力,系统不同层级具有不同的协同维生机制,根据协同学和耗散结构理论构建的绿洲城镇化演进的协同度和有序度可以识别系统演化方向;3绿洲城镇化过程实质上也是系统的自组织临界相变,该过程是一个渐变与突变、有序与混沌、稳态与非稳态的辩证统一;4时空间的正负反馈机制使绿洲城镇化复杂性与有序性不断提高,且不断向自组织临界态靠近,城镇化系统外在表现为活力与多样性增强。 展开更多
关键词 绿洲城镇化 复杂系统 新型城镇化 涌现 协同 吸引盆模型 诺瑟姆曲线
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基于T-S模型的体操机器人系统模糊变结构控制 被引量:10
5
作者 郑艳 郑秀萍 +1 位作者 褚俊霞 井元伟 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2006年第1期34-37,共4页
针对体操机器人(A crobot)这类非线性系统,给出一种基于T-S模型的模糊变结构控制律设计.首先采用T-S模型建模,得到A crobot的全局模糊模型;然后基于Lyapunov理论设计出保证A crobot全局渐近稳定的模糊变结构平衡控制器.仿真结果表明,所... 针对体操机器人(A crobot)这类非线性系统,给出一种基于T-S模型的模糊变结构控制律设计.首先采用T-S模型建模,得到A crobot的全局模糊模型;然后基于Lyapunov理论设计出保证A crobot全局渐近稳定的模糊变结构平衡控制器.仿真结果表明,所设计的模糊变结构控制器与普通变结构控制器相比,可使A crobot系统在垂直向上平衡点附近具有更大的吸引域和更强的鲁棒性. 展开更多
关键词 体操机器人 变结构控制 T—S模型 吸引域 李雅普诺夫函数
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多稳态串联折纸结构的非线性动力学特性 被引量:13
6
作者 邱海 方虹斌 徐鉴 《力学学报》 EI CSCD 北大核心 2019年第4期1110-1121,共12页
折纸结构和折纸力学超材料由于其无穷的设计空间、出色的变形能力、超常规力学特性和广泛的应用前景,最近受到了学术界和工程界的广泛关注.特别地,某些折纸结构单胞由于具有独特的双稳态特性而获得深入研究.注意到折纸结构和折纸超材料... 折纸结构和折纸力学超材料由于其无穷的设计空间、出色的变形能力、超常规力学特性和广泛的应用前景,最近受到了学术界和工程界的广泛关注.特别地,某些折纸结构单胞由于具有独特的双稳态特性而获得深入研究.注意到折纸结构和折纸超材料通常由多胞构成,但多胞结构的多稳态特性及其诱发的动力学行为尚不清晰,相关的研究还较少.本文在双稳态Miura-ori堆叠结构单胞的基础上,研究由两个异构双稳态单胞基于力平衡串联而成的结构.静力学分析指出,双胞串联结构具有4个定性不同的稳定构型,呈现出多稳态特征.动力学分析指出,双胞串联结构在4个稳定构型处具有显著不同的固有频率特征.逐渐增大激励幅值,双胞串联结构的多稳态特性诱发出类型丰富的复杂非线性动力学响应,包括亚谐、超谐甚至混沌的阱内和阱间振动.根据幅值特征,我们将稳态动力学响应分为九类,并开展了动力学响应的吸引盆和吸引盆稳定性分析.结果表明,不同类型动力学响应的吸引盆稳定性(即出现概率)显著不同,且与激励幅值密切相关.本文得到的多稳态双胞串联结构的静力学特性、动力学响应的分类,以及吸引盆稳定性相对于激励幅值的演化规律,对深入认识多稳态折纸结构的非线性动力学特性,调控非线性动力学响应具有参考价值和指导意义. 展开更多
关键词 折纸结构 机械超材料 多稳态 吸引盆 吸引盆稳定性
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环塔里木盆地非物质文化遗产旅游吸引力分析 被引量:8
7
作者 王春燕 喻晓玲 《资源开发与市场》 CAS CSSCI 2015年第9期1137-1140,1122,共5页
随着我国经济的发展,旅游业已进入大众化阶段,现代旅游已从单纯的观光旅游逐步发展为深层次的休闲旅游,文化旅游已成为一种时尚,因此提升环塔里木盆地非物质文化旅游的吸引力显得尤为重要。旅游本身是旅游资源、旅游服务、旅游者相互作... 随着我国经济的发展,旅游业已进入大众化阶段,现代旅游已从单纯的观光旅游逐步发展为深层次的休闲旅游,文化旅游已成为一种时尚,因此提升环塔里木盆地非物质文化旅游的吸引力显得尤为重要。旅游本身是旅游资源、旅游服务、旅游者相互作用的结果,只有旅游吸引力满足旅游者的需求,才能给游客留下深刻印象,增加游客量。以旅游者感知理论与推拉理论为基础,通过对环塔里木盆地非遗旅游吸引力的旅游者进行问卷的抽样调查,建立吸引力分析模型进行定量分析研究,探寻非遗旅游吸引力的主要着眼点,为环塔里木盆地非遗旅游吸引力的提高提出针对性策略,以期能对环塔里木盆地非遗旅游的发展有所帮助。 展开更多
关键词 非物质文化遗产 塔里木盆地 旅游吸引力
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简单被动行走模型仿真及不动点的吸引盆计算 被引量:5
8
作者 柳宁 李俊峰 王天舒 《力学与实践》 CSCD 北大核心 2008年第1期18-22,共5页
简单回顾了被动行走的发展,建立了无量纲形式的平面直腿圆弧足被动行走动力学模型,详细介绍了被动行走模型仿真的步骤.并且采用胞胞映射计算得到该圆弧足模型的吸引盆,发现该模型的吸引盆大于以前研究者研究的点状足模型的吸引盆.这表... 简单回顾了被动行走的发展,建立了无量纲形式的平面直腿圆弧足被动行走动力学模型,详细介绍了被动行走模型仿真的步骤.并且采用胞胞映射计算得到该圆弧足模型的吸引盆,发现该模型的吸引盆大于以前研究者研究的点状足模型的吸引盆.这表明在初始状态变量偏离不动点很大时,模型仿真仍可收敛到稳定的步态,即该模型具有较高的鲁棒性. 展开更多
关键词 被动行走 吸引盆 不动点 胞胞映射 双足步行 周期
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直流偏置的与RLC谐振器耦合的约瑟夫森结动力学行为的数值模拟 被引量:8
9
作者 王震宇 廖红印 周世平 《物理学报》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2001年第10期1996-2000,共5页
用数值模拟方法研究一种直流偏置的与RLC电路耦合的约瑟夫森结的动力学行为 .数值模拟发现 ,选择合适的偏置电流 ,系统表现出周期三与混沌共存的动力学现象 .给出了相应吸引子 ,吸引域的几何结构 .
关键词 直流偏置 RLC谐振器 耦合 约瑟夫森结电路 动力学 数值模拟 约瑟夫森结 混沌 吸引子 吸引域 庞加莱截面 李雅谱诺夫指数
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两空间耦合下齿轮传动系统多稳态特性研究 被引量:7
10
作者 石建飞 苟向锋 朱凌云 《力学学报》 EI CSCD 北大核心 2019年第5期1489-1499,共11页
通过将系统参数定义为参数变量,构成参数空间,研究齿轮传动系统在参数空间和状态空间耦合下的非线性全局动力学特性,以及多参数、多初值和多稳态行为之间的关联特性.首先设计了一个两空间耦合下非线性系统多稳态行为的计算和辨识方法.其... 通过将系统参数定义为参数变量,构成参数空间,研究齿轮传动系统在参数空间和状态空间耦合下的非线性全局动力学特性,以及多参数、多初值和多稳态行为之间的关联特性.首先设计了一个两空间耦合下非线性系统多稳态行为的计算和辨识方法.其次,基于该方法并结合相图、Poincaré映射图、分岔图、最大Lyapunov指数、吸引域等,研究齿轮传动系统在不同参数平面上多稳态行为的存在区域和分布特性,以及多稳态行为在状态平面上的分布特性,揭示了参数平面和状态平面上系统可能隐藏的多稳态行为和分岔,并分析了多稳态行为的形成机理.结果发现,两空间耦合下系统在参数平面上存在大量多稳态行为并呈'带状'分布,状态平面上多稳态行为出现两种不同的侵蚀现象,即内部侵蚀和边界侵蚀.分岔点或分岔曲线对初值的敏感性导致多稳态行为的出现.当齿侧间隙和误差波动在较小的范围内变化时,系统全局动力学特性受间隙和误差扰动的影响较小,受啮合频率的影响较大.两空间耦合下系统全局动力学特性变得丰富和复杂. 展开更多
关键词 压电驱动 按需喷射 膜片振幅 微滴直径
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Analysis of chaos behaviors of a bistable piezoelectric cantilever power generation system by the second-order Melnikov function 被引量:5
11
作者 Shu Sun Shu-Qian Cao 《Acta Mechanica Sinica》 SCIE EI CAS CSCD 2017年第1期200-207,共8页
By applying the second order Melnikov function, the chaos behaviors of a bistable piezoelectric cantilever power generation system are analyzed. Firstly, the conditions for emerging chaos of the system are derived by ... By applying the second order Melnikov function, the chaos behaviors of a bistable piezoelectric cantilever power generation system are analyzed. Firstly, the conditions for emerging chaos of the system are derived by the second order Melnikov function. Secondly, the effects of each item in chaos threshold expression are analyzed. The excitation frequency and resistance values, which have the most influence on chaos threshold value, are found. The result from the second order Melnikov function is more accurate compared with that from the first order Melnikov function. Finally, the attraction basins of large amplitude motions under different exciting frequency, exciting amplitude, and resistance parameters are given. 展开更多
关键词 Bistable piezoelectric cantilever beam Second order Melnikov function Homoclinic bifurcation basin of attraction
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弹簧刚度对被动步行的稳定性影响 被引量:6
12
作者 倪修华 陈维山 +1 位作者 刘军考 石胜君 《力学学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第3期541-547,共7页
由人类步行的生物力学研究得到启发,在被动双足步行机器人的髋关节处引入了扭簧,并通过仿真和试验研究了弹簧刚度对被动步行稳定性的影响.在仿真中,用胞映射方法计算被动步行机器人的吸引盆,并用吸引盆来衡量机器人的稳定性,研究了弹簧... 由人类步行的生物力学研究得到启发,在被动双足步行机器人的髋关节处引入了扭簧,并通过仿真和试验研究了弹簧刚度对被动步行稳定性的影响.在仿真中,用胞映射方法计算被动步行机器人的吸引盆,并用吸引盆来衡量机器人的稳定性,研究了弹簧刚度对被动步行吸引盆大小的影响.仿真结果表明,吸引盆随着弹簧刚度的增大而增大.在试验中,使机器人在各弹簧刚度参数下沿斜坡向下行走100次,记录下行走到头的次数作为稳定性的度量.试验结果表明,存在一个大小适中的弹簧刚度使机器人稳定性最大.对弹簧提高机器人稳定性的原因进行了分析,对造成仿真与试验之间差异的原因进行了分析. 展开更多
关键词 被动步行 稳定性 吸引盆 弹簧 生物力学
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Compass-like无动力双足行走机器人的运动状态 被引量:4
13
作者 刘振泽 周长久 田彦涛 《吉林大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第5期1175-1180,共6页
以一个简单的双自由度compass-like无动力双足行走机器人为研究对象,对其行走的动态过程进行了深入分析。建立了行走动态的数学模型,并进行了数值仿真,对其行走过程每个阶段的特征进行了论述。分析了机器人行走过程中动能、势能的分布... 以一个简单的双自由度compass-like无动力双足行走机器人为研究对象,对其行走的动态过程进行了深入分析。建立了行走动态的数学模型,并进行了数值仿真,对其行走过程每个阶段的特征进行了论述。分析了机器人行走过程中动能、势能的分布、变化过程以及相互转化关系。机器人稳定行走周期步态在相平面内表现为极限环,讨论了其存在的条件。 展开更多
关键词 自动控制技术 无动力双足行走机器人 极限环 吸引域 混合系统
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Two Families of Multipoint Root-Solvers Using Inverse Interpolation with Memory
14
作者 Zhongli Liu Quan Zheng 《Journal of Applied Mathematics and Physics》 2023年第3期746-759,共14页
In this paper, a general family of derivative-free n + 1-point iterative methods using n + 1 evaluations of the function and a general family of n-point iterative methods using n evaluations of the function and only o... In this paper, a general family of derivative-free n + 1-point iterative methods using n + 1 evaluations of the function and a general family of n-point iterative methods using n evaluations of the function and only one evaluation of its derivative are constructed by the inverse interpolation with the memory on the previous step for solving the simple root of a nonlinear equation. The order and order of convergence of them are proved respectively. Finally, the proposed methods and the basins of attraction are demonstrated by the numerical examples. 展开更多
关键词 Nonlinear Equation General Multipoint Iteration Inverse Interpolation Order of Convergence basin of attraction
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基于髋部质量的被动步行机器人稳定性和鲁棒性 被引量:5
15
作者 吴晓光 赵杰 +1 位作者 臧希喆 朱磊 《中南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第6期2157-2164,共8页
采用一种更接近于人类行走的匀质圆规步态模型,运用Lagrange法和碰撞时刻角动量守恒原理分别建立机器人的摆动模型及碰撞模型。基于对模型步态收敛域与外界扰动快速抑制的准确描述,将全局稳定性分析与局部稳定性分析相结合,对模型进行... 采用一种更接近于人类行走的匀质圆规步态模型,运用Lagrange法和碰撞时刻角动量守恒原理分别建立机器人的摆动模型及碰撞模型。基于对模型步态收敛域与外界扰动快速抑制的准确描述,将全局稳定性分析与局部稳定性分析相结合,对模型进行初始的参数优化配置,并建立Proe样机模型;通过单次与连续外界扰动下不同样机模型步态的自身调节变化分析,最终获得模型参数的最优化配置,并通过实物样机的行走实验进行理论分析验证。仿真结果表明:具有合理髋关节质量的被动步行机器人有更强的行走稳定性与鲁棒性。 展开更多
关键词 被动步行 机器人 双足 稳定性 POINCARÉ映射 吸引域
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基于线性规划的联想记忆神经网络模型 被引量:3
16
作者 陶卿 曹进德 孙德敏 《计算机学报》 EI CSCD 北大核心 2001年第4期377-381,共5页
提出一种基于优化线性函数的神经网络联想记忆器 ,打破了将待识别模式作为网络起始点的常规 ,它能保证渐近稳定的平衡点集与样本点集相同 ,吸引域分布合理 ,不渐近稳定的平衡点恰为实际的拒识模式 ,并且电路实现容易 ,对拒识模式有清楚... 提出一种基于优化线性函数的神经网络联想记忆器 ,打破了将待识别模式作为网络起始点的常规 ,它能保证渐近稳定的平衡点集与样本点集相同 ,吸引域分布合理 ,不渐近稳定的平衡点恰为实际的拒识模式 ,并且电路实现容易 ,对拒识模式有清楚的解释 .理论分析和计算机模拟都表明本文的模型是理想的联想记忆器 ,还可降低对硬件的精度要求 . 展开更多
关键词 神经网络 吸引域 投影算子 联想记忆器 线性规划 目标函数
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管理委托下的双寡头博弈的复杂动力学分析 被引量:5
17
作者 朱彦兰 周伟 +1 位作者 褚童 李文娜 《山东大学学报(理学版)》 CAS CSCD 北大核心 2021年第7期32-45,共14页
在具有指数型逆需求函数的基础上,考虑企业管理者以自身利益最大化为目标函数,建立更符合实际市场环境的古诺动态双寡头博弈模型。通过计算得到系统存在4个均衡点,并利用非线性动力学理论和Jury判据对其进行了局部稳定性分析。通过一维... 在具有指数型逆需求函数的基础上,考虑企业管理者以自身利益最大化为目标函数,建立更符合实际市场环境的古诺动态双寡头博弈模型。通过计算得到系统存在4个均衡点,并利用非线性动力学理论和Jury判据对其进行了局部稳定性分析。通过一维和二维分岔图分析了调整速度、权重系数和边际成本对系统稳定性的影响以及系统在参数变化下的演化过程;并发现了3种间歇混沌现象,结论是其为系统进行自我调节的一种方式;此外,通过吸引盆讨论了系统的多稳态性,得出初始条件的选择会影响系统最终的状态。 展开更多
关键词 指数型逆需求函数 管理委托 间歇混沌 吸引盆 稳定性分析
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Existence of hidden attractors in nonlinear hydro-turbine governing systems and its stability analysis
18
作者 赵鹏翀 卫皓娟 +3 位作者 徐振坤 陈帝伊 许贝贝 王雨萌 《Chinese Physics B》 SCIE EI CAS CSCD 2023年第9期220-228,共9页
This work studies the stability and hidden dynamics of the nonlinear hydro-turbine governing system with an output limiting link,and propose a new six-dimensional system,which exhibits some hidden attractors.The param... This work studies the stability and hidden dynamics of the nonlinear hydro-turbine governing system with an output limiting link,and propose a new six-dimensional system,which exhibits some hidden attractors.The parameter switching algorithm is used to numerically study the dynamic behaviors of the system.Moreover,it is investigated that for some parameters the system with a stable equilibrium point can generate strange hidden attractors.A self-excited attractor with the change of its parameters is also recognized.In addition,numerical simulations are carried out to analyze the dynamic behaviors of the proposed system by using the Lyapunov exponent spectra,Lyapunov dimensions,bifurcation diagrams,phase space orbits,and basins of attraction.Consequently,the findings in this work show that the basins of hidden attractors are tiny for which the standard computational procedure for localization is unavailable.These simulation results are conducive to better understanding of hidden chaotic attractors in higher-dimensional dynamical systems,and are also of great significance in revealing chaotic oscillations such as uncontrolled speed adjustment in the operation of hydropower station due to small changes of initial values. 展开更多
关键词 nonlinear hydro-turbine governing systems hidden attractors basin of attraction Lyapunov exponent spectrum
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联想记忆神经网络的训练 被引量:3
19
作者 张承福 赵刚 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 1995年第6期641-648,共8页
提出了一种联想记忆神经网络的优化训练方案,说明网络的样本吸引域可用阶深参数作一定程度的控制,使网络具有尽可能好的容错性.计算表明,训练网络可达到α 1(α=M/N,N是神经元数,M是贮存样本数),而仍有良好的容错性,... 提出了一种联想记忆神经网络的优化训练方案,说明网络的样本吸引域可用阶深参数作一定程度的控制,使网络具有尽可能好的容错性.计算表明,训练网络可达到α 1(α=M/N,N是神经元数,M是贮存样本数),而仍有良好的容错性,明显优于外积法、正交化外积法、赝逆法等常用方案.文中还对训练网络的对称性与收敛性问题进行了讨论. 展开更多
关键词 神经网络 联想记忆 容错性 优化训练
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基于约束区域的连续时间联想记忆神经网络 被引量:4
20
作者 陶卿 方廷健 孙德敏 《计算机学报》 EI CSCD 北大核心 1999年第12期1253-1258,共6页
传统的联想记忆神经网络模型是根据联想记忆点设计权值.文中提出一种根据联想记忆点设计基于约束区域的神经网络模型,它保证了渐近稳定的平衡点集与样本点集相同,不渐近稳定的平衡点恰为实际的拒识状态,并且吸引域分布合理.它具有... 传统的联想记忆神经网络模型是根据联想记忆点设计权值.文中提出一种根据联想记忆点设计基于约束区域的神经网络模型,它保证了渐近稳定的平衡点集与样本点集相同,不渐近稳定的平衡点恰为实际的拒识状态,并且吸引域分布合理.它具有学习和遗忘能力,还具有记忆容量大和电路可实现优点,是理想的联想记忆器. 展开更多
关键词 神经网络 联想记忆 约束区域 吸引域 平衡点
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