自动紧急制动系统行人测试场景的研究 被引量：44

1

作者 刘颖 贺锦鹏 +3 位作者 刘卫国 朱西产 李霖 江丽君 《汽车技术》 北大核心 2014年第3期35-39,共5页

为建立适用于我国交通状况的AEB行人测试场景,参考国际上已有的研究成果,首先采集了上海道路中的典型行人危险工况,并筛选出52例车与行人冲突的工况样本,然后利用聚类分析的多元统计学方法对这些样本进行分析,得到了5类具有典型特征的... 为建立适用于我国交通状况的AEB行人测试场景,参考国际上已有的研究成果,首先采集了上海道路中的典型行人危险工况,并筛选出52例车与行人冲突的工况样本,然后利用聚类分析的多元统计学方法对这些样本进行分析,得到了5类具有典型特征的危险场景;根据这些典型危险场景设计了兼容我国交通工况的AEB行人测试场景,并建立相应的PreScan仿真模型。通过PreScan仿真测试可在未进行实际场地测试前对AEB系统进行初步评价,进而降低开发成本。 展开更多

关键词 自动紧急制动系统 行人 危险工况 测试场景

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基于事故数据挖掘的AEB路口测试场景 被引量：22

2

作者 徐向阳 周兆辉 +3 位作者 胡文浩 肖凌云 李文娟 王书翰 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第10期1817-1825,共9页

基于国家车辆事故深度调查体系中499例真实的路口事故数据,研究适应于中国的自动紧急制动系统(AEB)路口测试场景。通过基于多元Logistic回归的事故严重程度影响因素分析,提取自动驾驶测试场景的特征要素,构建测试场景。以场景特征要素... 基于国家车辆事故深度调查体系中499例真实的路口事故数据,研究适应于中国的自动紧急制动系统(AEB)路口测试场景。通过基于多元Logistic回归的事故严重程度影响因素分析,提取自动驾驶测试场景的特征要素,构建测试场景。以场景特征要素为聚类参数,采用层次聚类算法挖掘得到了8类路口机动车碰撞典型危险场景,建立了8类适应于中国交通状况的AEB路口测试场景。研究表明:中国的路口场景与Euro-NCAP法规场景有一定的相似性,但较国外更加复杂,其中十字路口的左转与直行冲突是需要重点测试的场景。研究结果可为国内AEB系统的开发和测试提供参考,也可作为建立中国AEB路口测试评价体系的依据。 展开更多

关键词 测试场景 自动紧急制动系统(AEB) 路口事故 LOGISTIC回归 聚类分析

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基于UML活动图的测试研究进展 被引量：7

3

作者 高红梅 许东 刘宗田 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2008年第2期263-267,281,共6页

UML活动图不再是状态图的特例,它作为一种独立的模型广泛用于软件的行为建模。基于UML活动图的测试受到业界的普遍欢迎。然而从UML活动图自动生成完整的测试场景\用例成为一个难点。本文对基于UML活动图的测试进行了比较分析,总结了几种... UML活动图不再是状态图的特例,它作为一种独立的模型广泛用于软件的行为建模。基于UML活动图的测试受到业界的普遍欢迎。然而从UML活动图自动生成完整的测试场景\用例成为一个难点。本文对基于UML活动图的测试进行了比较分析,总结了几种从UML活动图生成测试场景\用例的方法及其使用的算法,即反蚂蚁Agent方法、灰盒方法、自适应细菌Agent方法和系统的形式化方法。对这些方法进行了分析与比较,指出一些不足之处。最后对UML活动图测试的发展趋势做了一些展望。 展开更多

关键词 UML活动图 细-线程 测试场景 反蚁群Agent 自适应细菌Agent

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典型危险事故特征的自动驾驶测试场景构建 被引量：10

4

作者 陈吉清 舒孝雄 +1 位作者 兰凤崇 王俊峰 《华南理工大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第5期1-8,共8页

针对自动驾驶汽车安全性测试验证中海量测试场景以及高风险测试场景的需要,基于国家车辆事故深度调查体系中的641例事故数据,根据交通环境要素和测试车辆基础信息选取了5个场景要素,通过独热编码和聚类分析方法对车辆交通事故数据进行... 针对自动驾驶汽车安全性测试验证中海量测试场景以及高风险测试场景的需要,基于国家车辆事故深度调查体系中的641例事故数据,根据交通环境要素和测试车辆基础信息选取了5个场景要素,通过独热编码和聚类分析方法对车辆交通事故数据进行了分析,同时结合聚类得到的典型车辆碰撞危险场景提出并分析了危险事故特征,构建了15个涉及道路路段类型的自动驾驶测试场景,包括6个测试场景涉及普通路段、9个测试场景涉及路口路段。结果表明:中国的交通环境具有独特的特征,测试场景中目标车的53.3%涉及动力两轮车PTW(包括摩托车和电动助力车),40.0%涉及M1类乘用车;提出的危险事故特征能够更好地描述和明确测试场景。研究结果可为自动驾驶汽车的虚拟测试提供具有中国交通环境特征的测试场景,为车辆主动安全产品的开发测试提供依据。 展开更多

关键词 车辆交通事故 测试场景 聚类分析 自动驾驶汽车 危险事故特征

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基于UML活动图生成功能测试线索 被引量：5

5

作者 赵炜 曾一 张利武 《计算机工程与设计》 CSCD 北大核心 2006年第22期4328-4330,共3页

测试自动化是提高软件测试效率的重要途径。基于UML模型的面向对象软件测试是当前研究的热点。这些研究大都是类或集成测试,对于如何自动生成较为完整、合理的系统测试用例较少。在总结研究现状的基础上,以应用举例的方式提出一种从描... 测试自动化是提高软件测试效率的重要途径。基于UML模型的面向对象软件测试是当前研究的热点。这些研究大都是类或集成测试,对于如何自动生成较为完整、合理的系统测试用例较少。在总结研究现状的基础上,以应用举例的方式提出一种从描述系统用例间顺序依赖关系的活动图和用例实现的活动图中获取系统功能测试线索的方法。 展开更多

关键词 统一建模语言 系统测试 活动图 用例间顺序依赖关系 测试线索

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智能网联汽车测试场场景设计方法研究 被引量：5

6

作者 孔令旗 陈天姿 冀建波 《城市道桥与防洪》 2021年第4期49-51,共3页

智能网联汽车测试场是“无人驾驶”车辆运行安全测试的基础设施。构建测试场景、分析测试场设计要素和技术指标是测试场设计的核心。基于“车-路-环境”的测试场景分类,给出典型测试场景模型构建方法和建设需求,可用于支撑智能网联汽车... 智能网联汽车测试场是“无人驾驶”车辆运行安全测试的基础设施。构建测试场景、分析测试场设计要素和技术指标是测试场设计的核心。基于“车-路-环境”的测试场景分类,给出典型测试场景模型构建方法和建设需求,可用于支撑智能网联汽车测试场总体设计。 展开更多

关键词 智能网联汽车 测试场 安全测试 测试场景

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基于交通事故数据的自动紧急制动系统测试场景构建 被引量：6

7

作者 任立海 夏环 +2 位作者 蒋成约 范体强 赵清江 《科学技术与工程》 北大核心 2022年第24期10737-10747,共11页

为了探究面向汽车主动安全技术功能验证的测试场景的科学构建方法,构建符合真实交通状况的高保真测试场景。以自动紧急制动(autonomous emergency braking, AEB)系统为研究对象,以美国高速公路安全管理局事故数据库中筛选出的AEB系统功... 为了探究面向汽车主动安全技术功能验证的测试场景的科学构建方法,构建符合真实交通状况的高保真测试场景。以自动紧急制动(autonomous emergency braking, AEB)系统为研究对象,以美国高速公路安全管理局事故数据库中筛选出的AEB系统功能适用的6 639起道路交通事故为研究样本,通过机器学习方法实现了由事故数据到测试场景的科学转换。针对传统聚类算法的缺陷,提出了基于层次聚类和K-means聚类相结合的融合聚类算法,并引入聚类曲线以开展事故数据样本的聚类分析。根据聚类获取的12类典型事故场景,构建了面向AEB系统功能验证的14种测试场景。结果表明:相比于传统的K-means聚类算法,融合聚类算法平均减少了8次迭代次数;聚类结果平均减少3%的波动;实现事故数据样本的科学准确聚类且提升数据聚类效率。所提出的测试场景在实现对现有AEB测试场景有效覆盖的同时,为标准测试场景的进一步扩充提供了有力支撑。 展开更多

关键词 事故数据 自动紧急制动(AEB) 测试场景 聚类分析 K-MEANS聚类

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基于UML活动图的功能测试场景生成方法 被引量：5

8

作者 杨鹤标 李云平 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2011年第21期55-57,共3页

提出一种基于统一建模语言(UML)活动图的功能测试场景生成方法。在给出活动图形式化定义的基础上,划分并压缩循环结构模块与并发结构模块,采用带回溯的深度优先遍历法提取含有复合节点的测试场景,进行解压循环与并发。利用拓扑反蚁群算... 提出一种基于统一建模语言(UML)活动图的功能测试场景生成方法。在给出活动图形式化定义的基础上,划分并压缩循环结构模块与并发结构模块,采用带回溯的深度优先遍历法提取含有复合节点的测试场景,进行解压循环与并发。利用拓扑反蚁群算法处理并发结构模块,解决并发活动排序导致的场景爆炸问题,根据路径复杂性设置场景优先级以提高测试效率。应用结果验证了该方法的可行性和实用性。 展开更多

关键词 活动图 测试场景 并发 反蚁群算法 优先级 统一建模语言

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基于UML活动图及混合遗传算法的测试场景生成 被引量：5

9

作者 王馨樱 蒋夏军 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2017年第1期57-62,共6页

有效降低测试成本是软件测试优化的重要研究问题。将遗传算法引入到软件测试中,对生成测试场景提供了必要的动力,然而遗传算法局域搜索能力差,在进化后期搜索效率低,导致算法比较费时。基于UML活动图提出了混合遗传算法生成测试场景的方... 有效降低测试成本是软件测试优化的重要研究问题。将遗传算法引入到软件测试中,对生成测试场景提供了必要的动力,然而遗传算法局域搜索能力差,在进化后期搜索效率低,导致算法比较费时。基于UML活动图提出了混合遗传算法生成测试场景的方法,该方法结合遗传算法和爬山法,有效地加快了测试场景的生成速度。为了避免局部性问题,在算法每次进行爬山操作之前调用种群生成函数。实验结果表明,与简单的遗传算法相比,混合遗传算法不仅有效地解决了局部性问题,而且较大地提高了生成测试场景的效率,降低了软件测试成本。 展开更多

关键词 软件测试 测试场景 UML活动图 遗传算法 爬山法 局部性

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基于UML活动图模型测试场景自动生成的优化 被引量：3

10

作者 冯婷婷 刘振宇 《电子设计工程》 2019年第24期152-156,共5页

软件建模和软件测试在软件的开发过程之中起着非常重要的作用,目前关于UML模型生成测试用例的研究成为研究的热点之一,为了提高UML活动图模型测试场景的生成效率,优化了UML活动图模型生成测试场景的方法,还增加了活动图中泳道的使用。... 软件建模和软件测试在软件的开发过程之中起着非常重要的作用,目前关于UML模型生成测试用例的研究成为研究的热点之一,为了提高UML活动图模型测试场景的生成效率,优化了UML活动图模型生成测试场景的方法,还增加了活动图中泳道的使用。通过创建UML活动图模型,首先把活动图简化,并且把简化后的活动图转成有向图,通过对有向图进行两级遍历得到完整的测试场景,再通过对活动节点和转移边赋予权值,计算每一个测试场景的总权值优化测试场景的执行顺序。通过改进活动图生成测试场景的方法,提高了测试的效率,使得bug的发现时间提前,并且减少了场景的冗余。 展开更多

关键词 软件建模 UML活动图 测试场景 优先级

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国内外高级驾驶辅助系统标准测试场景研究 被引量：2

11

作者 陈娟娟 陈传阳 +2 位作者 葛炳南 杨良坤 王建 《交通节能与环保》 2020年第1期29-32,共4页

文章围绕前向碰撞预警系统FCW、车道偏离预警系统LDW、主动紧急制动系统AEB、车道保持系统LKA、自适应巡航系统ACC等5种辅助功能,研究各种功能的场景布置,结合国内外现状及实际测试经验,提出场景案例设计建议。

关键词 自动驾驶 高级驾驶辅助系统 测试场景

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自动驾驶测试评估体系综述

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作者 保丽霞 吴金友 +2 位作者 王秋兰 季楠 王凡婷 《黑龙江交通科技》 2023年第11期153-157,共5页

自动驾驶测试评估是自动驾驶车辆大规模使用前必不可少的环节,不同于传统车辆测试,自动驾驶系统功能复杂,对其进行测试评价有较高难度。为了研究自动驾驶测试评估流程各个环节的具体内容,首先对国内外自动驾驶测试场的基本情况进行简要... 自动驾驶测试评估是自动驾驶车辆大规模使用前必不可少的环节,不同于传统车辆测试,自动驾驶系统功能复杂,对其进行测试评价有较高难度。为了研究自动驾驶测试评估流程各个环节的具体内容,首先对国内外自动驾驶测试场的基本情况进行简要概述,其次对测试场景的构成要素进行总结,然后分析了主流的自动驾驶测试方法,并举例说明在典型场景下的测试结果,最后总结了自动驾驶测试评价原则。 展开更多

关键词 自动驾驶 测试评估 测试场景 评估标准

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基于驾驶数据的仿真场景自动化生成方法研究

13

作者 赵梓健 滕添益 童星 《质量与标准化》 2023年第6期53-56,共4页

虚拟仿真是智能网联汽车研发和测试的重要一环,仿真场景的数量多少和质量高低决定了自动驾驶策略的优劣。汽车产业有很多生成虚拟仿真场景的方法。本文依据《智能网联汽车数据格式与定义》(T/CAAMTB34-2021)团体标准进行了一种低成本、... 虚拟仿真是智能网联汽车研发和测试的重要一环,仿真场景的数量多少和质量高低决定了自动驾驶策略的优劣。汽车产业有很多生成虚拟仿真场景的方法。本文依据《智能网联汽车数据格式与定义》(T/CAAMTB34-2021)团体标准进行了一种低成本、以数据驱动自动化生成场景的技术链路打通。该方案首先对自然驾驶中危险工况场景数据进行采集,并对其进行分析处理,依据标准生成结构化数据。该结构化数据可以批量自动化生成符合国际通用格式的OPENX系列标准的仿真场景,为后续大规模数据驱动测试场景自动化生成奠定了基础。 展开更多

关键词 大数据 虚拟仿真 测试场景 自动生成

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软件测试过程中的同行评审应用探讨

14

作者 张素芬 蔡东华 《信息化研究》 2016年第2期43-46,共4页

同行评审已被认可是尽早发现缺陷的最佳实践,但同行评审在软件测试过程中的应用还没有被充分地重视并发挥作用。本文描述了实施有效同行评审所需的必要条件,分析了软件测试周期中的同行评审活动点,针对软件测试过程提出了同行评审的主... 同行评审已被认可是尽早发现缺陷的最佳实践,但同行评审在软件测试过程中的应用还没有被充分地重视并发挥作用。本文描述了实施有效同行评审所需的必要条件,分析了软件测试周期中的同行评审活动点,针对软件测试过程提出了同行评审的主要应用对象和评审重点,总结了同行评审在软件测试过程中发挥的主要作用,表明同行评审不仅是软件研发过程中的重要活动,在软件测试过程中同样至关重要,重视并有效开展软件测试过程中的同行评审活动,能够节省测试成本,提高测试效率,保障测试质量。 展开更多

关键词 同行评审 软件测试 测试策略 测试场景

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车载机器视觉系统的测试场景研究

15

作者 韩芳菲 何少斌 +2 位作者 汪子煜 崔春宽 韩晓峰 《汽车实用技术》 2018年第1期101-102,共2页

基于机器视觉的先进驾驶员辅助系统是目前汽车行业驾驶员辅助系统的重要组成部分。机器视觉主要通过一个放置在前挡风玻璃的高清摄像头采集图像,由于摄像头本身存在局限性,为了保证性能,需要对车载机器视觉系统进行系统、充分的测试验... 基于机器视觉的先进驾驶员辅助系统是目前汽车行业驾驶员辅助系统的重要组成部分。机器视觉主要通过一个放置在前挡风玻璃的高清摄像头采集图像,由于摄像头本身存在局限性,为了保证性能,需要对车载机器视觉系统进行系统、充分的测试验证。文章以基于机器视觉实现的车道偏离预警系统的测试为例,主要对其测试场景进行分类研究,包括天气、道路、道路材质、道线线型、光照、路面干扰、车道情况等。 展开更多

关键词 机器视觉 车道偏离 测试场景

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基于模拟场景的接收机授时接口测试方法

16

作者 侯志林 邹毅 +1 位作者 陈飞 陆祖亮 《宇航计测技术》 CSCD 2022年第3期56-59,79,共5页

介绍了接收机授时接口的工作原理,提出了一种基于模拟工作场景的接收机授时接口新型测试方法,通过设计程控IRIG⁃B时间码发生器模拟产生异常时码,测试了接收机授时接口的容错性,并以长期授时测试场景用例检验了接收机授时接口工作稳定性... 介绍了接收机授时接口的工作原理,提出了一种基于模拟工作场景的接收机授时接口新型测试方法,通过设计程控IRIG⁃B时间码发生器模拟产生异常时码,测试了接收机授时接口的容错性,并以长期授时测试场景用例检验了接收机授时接口工作稳定性,解决了实验室条件下接收机数据时间戳乱序、长期工作中时间戳跳变以及接收机授时信号异常控制等授时接口测试的难题。 展开更多

关键词 测试场景 接收机 授时接口 IRIG⁃B时间码 时间戳

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带OCL约束的多态路径测试线索生成方法

17

作者 曾一 刘青香 +1 位作者 王翠钦 洪豪 《计算机工程》 CAS CSCD 2013年第8期92-96,102,共6页

统一建模语言(UML)无法精确描述系统模型,只能从某一层面描述系统信息,从而导致基于UML模型的多态测试不完备。为此,提出一种带OCL约束的多态路径测试线索生成方法。通过在类图中加入OCL约束信息,考虑类图中多态性对测试的影响,结合UML... 统一建模语言(UML)无法精确描述系统模型,只能从某一层面描述系统信息,从而导致基于UML模型的多态测试不完备。为此,提出一种带OCL约束的多态路径测试线索生成方法。通过在类图中加入OCL约束信息,考虑类图中多态性对测试的影响,结合UML类图、状态图及协作图,设计并构造OCL约束下包含多态和状态信息的消息间受限控制流图(MRCFG),应用唯一MRCFG路径覆盖准则生成测试线索。通过建立原型工具自动生成包含多态信息的测试线索,从而证明该方法提高了测试的自动化程度,并且生成的多态测试线索更完备。 展开更多

关键词 统一建模语言 对象约束语言 多态性 协作图 消息间受限控制流图 测试线索

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考虑发动机油门开度状态的汽车ESC测试分析

18

作者 王应国 何定畅 +2 位作者 刘永刚 张荣林 曾繁卓 《客车技术与研究》 2022年第5期45-51,共7页

设计一种考虑发动机油门开度状态的单变道与蛇形绕桩试验方法,测试某车型的ESC性能。结果表明,单变道时ESC系统对发动机油门开度全油状态的适应性比空油和稳油状态更差,且油门开度越大对ESC系统要求更高;蛇形绕桩时,VDC和TCS协同作用能... 设计一种考虑发动机油门开度状态的单变道与蛇形绕桩试验方法,测试某车型的ESC性能。结果表明,单变道时ESC系统对发动机油门开度全油状态的适应性比空油和稳油状态更差,且油门开度越大对ESC系统要求更高;蛇形绕桩时,VDC和TCS协同作用能够基本维持侧向稳定性,但需要进一步提升发动机实际输出扭矩对期望扭矩的跟踪能力。 展开更多

关键词 电子稳定性控制系统 发动机油门开度 测试场景

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自动驾驶虚拟测试场景构建方法评价及适用性分析

19

作者 徐家正 王景升 《西藏科技》 2024年第3期67-73,共7页

随着自动驾驶技术的研究不断深入,自动驾驶虚拟测试场景评价及适用性分析变得越来越关键。文章首先对测试主体进行分类,详细分析不同测试主体的安全性测试需求;其次,系统梳理了四类典型虚拟测试场景构建方法,对四种场景构建方法从现阶... 随着自动驾驶技术的研究不断深入,自动驾驶虚拟测试场景评价及适用性分析变得越来越关键。文章首先对测试主体进行分类,详细分析不同测试主体的安全性测试需求;其次,系统梳理了四类典型虚拟测试场景构建方法,对四种场景构建方法从现阶段发展及应用情况等方面进行总结;再次,提出覆盖度、边缘性、真实性三类评价指标对测试场景构建方法进行评价,并基于评价及研究结果进行各类方法对于不同测试主体的适用性分析;最后,总结了目前研究存在的不足,并提出未来的研究展望。文章成果将为自动驾驶测试场景评价及适用性提供参考。 展开更多

关键词 自动驾驶测试 虚拟测试场景 评价指标 适用性分析

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面向自动驾驶安全测试的碰撞场景构建与仿真分析

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作者 赵尧华 陈延展 +1 位作者 郑亮 李树凯 《中国安全科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第7期211-218,共8页

为减少自动驾驶车辆产生的交通事故,提高车辆在仿真环境中的安全测试效率,提出一种基于深度强化学习的自动驾驶碰撞测试场景构建方法。首先,通过设置状态、动作和奖励函数,将车辆的驾驶过程映射为马尔可夫决策过程;然后,基于搭建的仿真... 为减少自动驾驶车辆产生的交通事故,提高车辆在仿真环境中的安全测试效率,提出一种基于深度强化学习的自动驾驶碰撞测试场景构建方法。首先,通过设置状态、动作和奖励函数,将车辆的驾驶过程映射为马尔可夫决策过程;然后,基于搭建的仿真平台(CARLA-DRL)训练智能体完成车辆碰撞任务,生成碰撞测试场景;最后,随机进行500次碰撞仿真试验,根据智能体与自动驾驶车辆的相对距离,分析碰撞成功率、碰撞时间和冲突能量。结果表明:智能体生成符合车辆动力学的碰撞轨迹,能够构建精细化、多类型的碰撞测试场景;智能体与自动驾驶车辆的平均碰撞成功率为62.20%,平均碰撞时间为127.25 s,平均冲突能量值为175.98 kJ。该方法能够构建高频、高效和高危的自动驾驶车辆碰撞测试场景,增加仿真场景中偶发高风险场景的发生概率,提高自动驾驶车辆对于碰撞事故的安全测试效率。 展开更多

关键词 自动驾驶 安全测试 深度强化学习 碰撞测试场景 仿真试验

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