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我国酸沉降控制策略 被引量:49
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作者 陈复 柴发合 《环境科学研究》 EI CAS CSCD 北大核心 1997年第1期27-31,共5页
根据我国酸沉降污染的状况,借鉴国外酸沉降的经验,提出了我国酸沉降控制的指标、主要控制对象和综合控制对策。
关键词 控制指标 控制对象 控制对策 酸雨 中国
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果园风送喷雾精准控制方法研究进展 被引量:65
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作者 翟长远 赵春江 +4 位作者 Ning Wang John Long 王 秀 Paul Weckler 张海辉 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第10期1-15,共15页
果园风送喷雾技术与装备正在朝着精准化和智能化方向发展。果园喷雾控制对象主要为喷施药量和风力供给量,二者需要协同精准调控,其按需调控的前提是果园靶标精准探测。该文从果园靶标探测方法、喷施药量控制方法、风力调控方法 3个方面... 果园风送喷雾技术与装备正在朝着精准化和智能化方向发展。果园喷雾控制对象主要为喷施药量和风力供给量,二者需要协同精准调控,其按需调控的前提是果园靶标精准探测。该文从果园靶标探测方法、喷施药量控制方法、风力调控方法 3个方面对现有研究进展进行综述,阐述了基于光电感知、超声波传感、激光雷达、图像、光谱和电子鼻技术探测果树位置、冠层外形轮廓、冠层体积、冠层内部结构、枝叶稠密程度、病虫害程度等特征信息的技术方法;分析了喷施药量调控方法中管道总药量控制方法在管道设计、混药方式、药液流量控制策略方面技术和产品化上取得的巨大突破,以及喷头药量独立控制方法研究方面获得的大量成果;综述了果园风送喷雾风速风量需求理论原则、风场雾场建模方法、风力调控方法与调控装备研究进展,指出了其基本理论原则、建模调控方法等科学问题还有待深入探索。同时,还分析了目前研究在果园靶标探测方法、喷施药量调控方法和风送喷雾风力调控方法中面临的困难和挑战,主要包括冠层稠密程度和病虫害程度高效感知方法探索、靶标风力需求普适模型构建、风场建模风力按需调控方法研究和精准喷雾技术与系统集成开发。最后指出了果园风送喷雾精准控制方法未来发展方向:1)果园靶标冠层枝叶稠密程度和病虫害程度在线探测方法将成为新的研究热点;2)果园风送喷雾风速风量供给需求理论原则、风场快速模拟仿真和风力调控方法与装备是未来重要研究方向;3)随着高新科技的涌现,科研院所和公司有望在果园喷雾药量和风力调控系统优化设计及精准喷雾机系统集成研发方面获得更大发展。 展开更多
关键词 农业机械 喷雾 果园 靶标探测 变量技术 风力调控
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调强适形放射治疗对局部晚期鼻咽癌的临床疗效 被引量:58
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作者 赵充 韩非 +5 位作者 卢丽霞 黄劭敏 林承光 邓小武 卢泰祥 崔念基 《癌症》 SCIE CAS CSCD 北大核心 2004年第z1期1532-1537,共6页
背景及目的:局部和区域未控是局部晚期鼻咽癌放疗失败的主要原因之一。临床研究表明,鼻咽癌的局部控制率与靶体积的照射剂量呈正相关。由于鼻咽解剖位置的特殊性,采用常规二维放疗方法提高靶体积的照射剂量受到周围敏感器官耐受剂量的... 背景及目的:局部和区域未控是局部晚期鼻咽癌放疗失败的主要原因之一。临床研究表明,鼻咽癌的局部控制率与靶体积的照射剂量呈正相关。由于鼻咽解剖位置的特殊性,采用常规二维放疗方法提高靶体积的照射剂量受到周围敏感器官耐受剂量的限制。本研究将三维调强适形放射治疗(intensitymodulatedradiationtherapy,IMRT)技术应用于局部晚期鼻咽癌的治疗,以期通过安全地增加靶体积照射剂量,达到提高局部和区域控制率的目的。方法:共60例初治原发鼻咽癌患者进入本研究。其中Ⅲ期49例,Ⅳa期11例。全部患者均使用IMRT技术行单纯根治性放疗,放疗计划及实施由NOMOS公司PEACOCK系统完成。采用连续加速推量(SMARTBoost)方法照射,处方剂量:鼻咽大体肿瘤体积(GTVnx)30次共68Gy,颈部转移淋巴结(GTVnd)30次共60~64Gy,临床靶体积Ⅰ(TargetⅠ)30次共60Gy,临床靶体积Ⅱ(TargetⅡ)30次共54Gy。利用剂量体积直方图评价靶体积和敏感器官的受照剂量,用RTOG/EORTC标准评价急性治疗毒性,采用Kaplan-Meier法计算局部区域控制率、无远处转移率和总生存率。结果:GTVnx、GTVnd(左)、GTVnd(右)、TargetⅠ和TargetⅡ的平均剂量均数分别为71.21、65.85、66.26、67.59和61.42Gy,其中GTVnx、GTVnd(左)和GTVnd(右)的平均分次剂量分别达2.37? 展开更多
关键词 鼻咽肿瘤 靶体积 调强适形 放疗 局部控制
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硬目标侵彻引信炸点控制方法综述 被引量:41
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作者 李蓉 陈侃 +1 位作者 康兴国 施坤林 《探测与控制学报》 CSCD 北大核心 2010年第6期1-4,共4页
为使读者对硬目标侵彻引信有较全面的了解,综述了硬目标侵彻引信发展现状,及其计时、空穴识别、计层、计行程、定深和介质识别等6种起爆方式。
关键词 引信 硬目标 侵彻 炸点控制
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兼顾补偿预测误差和平抑波动的光伏混合储能协调控制策略 被引量:40
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作者 谢丽蓉 郑浩 +1 位作者 魏成伟 胡少轶 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2021年第3期130-138,共9页
为了提升光伏输出功率预测精度和平抑功率波动,提出一种兼顾补偿预测误差和平抑波动的光伏混合储能协调控制策略。首先,利用概率统计分布对预测误差和功率波动进行分析,确立补偿预测误差和平抑波动目标域,基于预测允许误差上下限值确定... 为了提升光伏输出功率预测精度和平抑功率波动,提出一种兼顾补偿预测误差和平抑波动的光伏混合储能协调控制策略。首先,利用概率统计分布对预测误差和功率波动进行分析,确立补偿预测误差和平抑波动目标域,基于预测允许误差上下限值确定补偿预测误差目标域的充/放电参考功率,以一阶低通滤波平滑曲线确定平抑波动目标域的充/放电参考功率。然后,基于频谱分析将目标域外的功率分解为高频和低频分量,实现功率分配目的,并基于目标域将混合储能电池分为4组,根据充/放电参考功率进行充/放电池组状态切换,实现对不同工况补偿预测误差的初级控制和平抑波动的次级控制,完成混合储能充/放电优先级控制。最后,以中国新疆某光伏电站为例进行算例分析,结果表明了所提策略的有效性。 展开更多
关键词 光伏 功率波动 预测误差 目标域 功率分配 分组电池 优先级控制
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空间机器人捕获漂浮目标的抓取控制 被引量:33
6
作者 魏承 赵阳 田浩 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第3期632-637,共6页
提出了动态抓取域用于空间机器人捕获漂浮目标的抓取控制。空间机器人捕获漂浮目标时,由于机械臂与基体的动力学耦合、抓取时的碰撞激振等非线性特性使得抓取控制变得复杂而重要。首先建立了空间机器人及漂浮目标的动力学模型,而后引入... 提出了动态抓取域用于空间机器人捕获漂浮目标的抓取控制。空间机器人捕获漂浮目标时,由于机械臂与基体的动力学耦合、抓取时的碰撞激振等非线性特性使得抓取控制变得复杂而重要。首先建立了空间机器人及漂浮目标的动力学模型,而后引入了末端装置抓取目标时的碰撞模型,并提出了"动态抓取域"用于机械臂抓取目标时的控制,同时应用关节主动阻尼控制,以减小抓取碰撞激振对空间机器人冲击的影响。结果表明:在相同抓取时间下,加速抓取明显优于匀速抓取,碰撞力振幅减小至匀速抓取时的20%,对空间机器人的激振冲击明显消除,仅在抓取结束前有小幅激振。这对空间机器人的抓取控制有着重要的理论价值及工程实际意义。 展开更多
关键词 空间机器人 捕获目标 动态抓取域 抓取控制 主动阻尼控制 动力学模型
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空间基因:推动总体城市设计在地性的新方法 被引量:36
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作者 邵润青 段进 +2 位作者 姜莹 钱艳 王里漾 《规划师》 北大核心 2020年第11期33-39,共7页
当前,在总体城市设计实际操作中,普遍存在一种不顾地方实际、生搬硬套的技术倾向,导致设计结果彼此雷同、城市特色缺失。因此,如何通过技术方法的创新,让总体城市设计的研究、编制和落实更具在地性,从而更切实地解决千差万别的城市的特... 当前,在总体城市设计实际操作中,普遍存在一种不顾地方实际、生搬硬套的技术倾向,导致设计结果彼此雷同、城市特色缺失。因此,如何通过技术方法的创新,让总体城市设计的研究、编制和落实更具在地性,从而更切实地解决千差万别的城市的特色塑造问题,值得思考。基于此,文章引入空间基因理论与技术,通过对空间基因进行提取、解析、评价并与特色目标互馈耦合,加强城市特色目标设定的在地性,由此结合城市总体空间布局、景观结构等,可以更加有的放矢、精准地形成靶向性的空间管控措施。空间基因技术在“美丽厦门”等全国城市设计试点城市中得到了成功的应用,为增强总体城市设计的在地性提供了一种新的技术路径。 展开更多
关键词 空间基因 总体城市设计 在地性 城市特色 靶向控制
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风险导向内部控制评价模式研究 被引量:20
8
作者 郭群 吴惠吟 《广东商学院学报》 2002年第2期54-57,共4页
风险导向审计要求内部审计结合企业目标 ,检查、评价企业现有控制措施能否将其存在的风险降低到可接受的水平 ,并提出管理、控制风险的建议 ,为企业提供增加价值的服务。这就要求内部审计人员改变传统的内部控制评价模式 ,把审计的起点... 风险导向审计要求内部审计结合企业目标 ,检查、评价企业现有控制措施能否将其存在的风险降低到可接受的水平 ,并提出管理、控制风险的建议 ,为企业提供增加价值的服务。这就要求内部审计人员改变传统的内部控制评价模式 ,把审计的起点放在关注企业的发展战略和业务流程的风险上 ,利用控制自我评估、内部控制矩阵和网络信息 ,对内部控制的适当性、有效性及效率开展动态评估。 展开更多
关键词 评价模式 发展战略 业务流程 企业目标 内部控制 内部审计 风险导向审计
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武汉青山长江公路大桥中跨钢箱梁施工控制关键技术 被引量:27
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作者 廖贵星 严汝辉 +2 位作者 胡辉跃 张燕飞 徐恭义 《桥梁建设》 EI CSCD 北大核心 2020年第S01期126-132,共7页
武汉青山长江公路大桥主桥为主跨938 m的钢箱及钢箱结合梁斜拉桥,中跨主梁为钢箱梁,采用分节段悬臂施工至跨中合龙。为保证成桥后的内力及线形满足设计要求,通过3D-Bridge有限元软件建立主桥计算模型,基于无应力状态法,确定合理目标状态... 武汉青山长江公路大桥主桥为主跨938 m的钢箱及钢箱结合梁斜拉桥,中跨主梁为钢箱梁,采用分节段悬臂施工至跨中合龙。为保证成桥后的内力及线形满足设计要求,通过3D-Bridge有限元软件建立主桥计算模型,基于无应力状态法,确定合理目标状态,并对钢箱梁制造、架设、合龙,以及斜拉索施工控制技术进行研究。施工过程中,按照合龙及成桥目标状态的主梁线形、斜拉索索力进行施工控制;通过钢箱梁纵、横向制造线形控制及厂内预拼,减少制造线形误差;钢箱梁节段间采用先栓接后焊接的连接方式,控制施工线形;基于合龙口影响因素敏感性分析结果,确定主动合龙的方式;考虑斜拉索非线性效应,对主梁线形及索力进行双控。控制结果表明:主梁线形偏差小于10 cm,索力偏差小于10%,满足设计要求。 展开更多
关键词 斜拉桥 钢箱梁 无应力状态法 目标状态 线形 索力 主动合龙 施工控制
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深度学习在自动驾驶领域应用综述 被引量:26
10
作者 段续庭 周宇康 +3 位作者 田大新 郑坤贤 周建山 孙亚夫 《无人系统技术》 2021年第6期1-27,共27页
成熟的自动驾驶技术能够极大降低交通事故率,保障驾驶人员与行人的安全,优化交通流运行,但早期的自动驾驶系统可靠性与智能性都很低,不能满足实际应用需求。近年来,深度学习技术迅速发展,并与自动驾驶领域结合,其在机器视觉、自然语言... 成熟的自动驾驶技术能够极大降低交通事故率,保障驾驶人员与行人的安全,优化交通流运行,但早期的自动驾驶系统可靠性与智能性都很低,不能满足实际应用需求。近年来,深度学习技术迅速发展,并与自动驾驶领域结合,其在机器视觉、自然语言处理等领域的成功应用使得自动驾驶越来越接近现实。介绍了目前自动驾驶系统的主流技术框架,并对其各模块中深度学习技术的应用情况进行系统梳理,将自动驾驶系统分为分解式和端到端式两种技术方案,并将分解式方案进一步分为感知、决策、控制3大模块,分别对以上两类解决方案中深度学习技术应用的历史沿革、研究现状以及典型算法性能进行综合评述。已有的研究成果表明,分解式方案的技术路径较为成熟,感知、决策、控制3个功能模块分工清晰,可解释性强,但系统复杂度高,计算量大,软件架构庞大,硬件要求高,应进一步简化各问题的算法,加强各个算法模块间的功能整合,降低系统复杂度与硬件要求;端到端式方案计算量小,硬件要求低,且系统复杂度低,但对算法要求高,安全性低,可解释性、可靠性差,建议未来通过完善智能道路基础设施,推进5G传输的应用,加强车路、车云协同,进一步完善现有算法来解决以上问题。 展开更多
关键词 深度学习 自动驾驶 目标检测 路径规划 端到端学习 感知 决策 控制
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医学专业学生法律素质培养研究 被引量:26
11
作者 李喜 范利国 姬翠梅 《山西大同大学学报(社会科学版)》 2011年第1期100-103,共4页
加强医学专业学生法律素质教育是提高医学生人文素质,培养医学生全面发展的需要。医事法律素质教育要坚持与医学专业教育、医德教育、普通法制教育相结合的原则。医事法律素质教育的目标体系包括医事法律知识、医事法律意识、医事法律... 加强医学专业学生法律素质教育是提高医学生人文素质,培养医学生全面发展的需要。医事法律素质教育要坚持与医学专业教育、医德教育、普通法制教育相结合的原则。医事法律素质教育的目标体系包括医事法律知识、医事法律意识、医事法律思维和医事法律实践能力的培养。医学生法律素质现状令人堪忧,法律知识匮乏、法律意识淡薄、法律实践能力欠缺。从宏观调控和微观调控两个方面进行综合治理,形成医事法律素质培养的系统,培养高素质的医疗工作者。 展开更多
关键词 医事法律 素质教育 目标体系 综合调控
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图象中目标的快速搜索算法 被引量:10
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作者 侯格贤 唐明 马颂德 《中国图象图形学报(A辑)》 CSCD 北大核心 2001年第8期760-764,共5页
随着系统技术的发展 ,对目标识别跟踪系统的要求正朝着智能化方向发展 ,即要求系统具有对目标的自动捕获、自动识别和自动跟踪的能力 .为此 ,在利用目标与背景之间的灰度分布特性的基础上 ,提出了一种在一定的范围内能自动搜索并锁定目... 随着系统技术的发展 ,对目标识别跟踪系统的要求正朝着智能化方向发展 ,即要求系统具有对目标的自动捕获、自动识别和自动跟踪的能力 .为此 ,在利用目标与背景之间的灰度分布特性的基础上 ,提出了一种在一定的范围内能自动搜索并锁定目标的目标搜索算法 .该算法假定搜索过程是在一个较大的区域开始进行的 ,而目标仅是该区域内一个在灰度上与背景有差别的小区域 .由于这个假定是符合实际情况的 ,因此该搜索算法可以看作是一个简单的主动边界方法 ,它首先由一个收缩算法逐步缩小搜索区域 ,再结合图象的梯度信息来搜索目标 ,最后锁定目标轮廓 .该算法在搜索过程中只对少数的控制点进行计算 ,而且对控制点的初始位置无严格限制 ,因而可以在含有目标的区域快速完成搜索过程 ,实验结果表明 ,该算法对不同大小、不同形状的目标都可以取得很好的搜索结果 . 展开更多
关键词 目标搜索 控制点 目标搜索算法 目标识别跟踪系统 图象梯度信息 收缩算法
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右美托咪定复合丙泊酚、瑞芬太尼靶控全身麻醉在腹腔镜全子宫切除术中的应用 被引量:22
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作者 刘印华 卢凌凌 +1 位作者 李刚 刘忠玉 《南昌大学学报(医学版)》 CAS 2015年第5期55-58,共4页
目的:观察右美托咪定复合丙泊酚瑞芬太尼靶控全身麻醉在腹腔镜全子宫切除术中的应用对血流动力学及围术期不良反应的影响。方法将60例行腹腔镜下全子宫切除术的患者(年龄30~60岁,ASA 分级Ⅰ—Ⅱ级,无心血管病史)按麻醉用药的不同... 目的:观察右美托咪定复合丙泊酚瑞芬太尼靶控全身麻醉在腹腔镜全子宫切除术中的应用对血流动力学及围术期不良反应的影响。方法将60例行腹腔镜下全子宫切除术的患者(年龄30~60岁,ASA 分级Ⅰ—Ⅱ级,无心血管病史)按麻醉用药的不同分为 D 组和 C 组,每组30例。D 组在麻醉诱导前15 min 泵注盐酸右美托咪定注射液0.5μg·kg-1,并持续泵注盐酸右美托咪定注射液0.2μg·kg-1·h-1至手术结束前40 min 停药;C 组泵注等容量的0.9%氯化钠注射液。观察2组用药前(T0),给药15 min 后(T1),插管时(T2)、气腹完成时(T3),拔管时(T4)和拔管后30 min(T5)的血流动力学指标[心率(HR)、收缩压(SBP)、舒张压(DBP)],手术时间、脑电双频指数(BIS)值,丙泊酚注射液、枸橼酸芬太尼注射液、盐酸右美托咪定注射液的使用量,围术期不良反应[HR 减慢<50次·min-1,拔管呛咳、术后恶心呕吐、寒颤,苏醒延迟(>30 min)]发生率。术后30 min 对2组进行视觉模拟评分法(VAS 法)评分。结果与 C 组比较,D 组丙泊酚注射液、枸橼酸芬太尼注射液使用量均明显减少,HR 减慢<50次·min-1发生率则明显升高,T1—T5时点 SBP、DBP、HR 和拔管呛咳、术后恶心呕吐、寒颤发生率及术后30 min VAS 得分均明显降低(均 P <0.05)。结论右美托咪定复合丙泊酚、瑞芬太尼联合靶控输注用于妇科腹腔镜下全子宫切除术可减少患者术中的应激反应,维持患者的循环稳定,减少麻醉药物使用量,降低围术期不良反应发生率。 展开更多
关键词 全子宫切除术 腹腔镜 右美托咪定 丙泊酚 瑞芬太尼 靶控 血流动力学
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建筑装饰装修工程造价管理及目标成本控制策略分析 被引量:21
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作者 缪琳 《江西建材》 2020年第10期251-251,253,共2页
文章针对建筑装饰装修工程造价管理现状进行分析,探讨我国建筑工程造价的动态管理与控制策略,同时提出了科学的成本控制策略。
关键词 建筑装饰 工程造价 目标成本 控制策略
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草地贪夜蛾对农药主要抗性机制的概述 被引量:19
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作者 秦梦真 高正辉 +1 位作者 徐义流 石旺鹏 《植物保护学报》 CAS CSCD 北大核心 2020年第4期692-697,共6页
草地贪夜蛾Spodoptera frugiperda是一种迁飞性害虫,源自美洲,已入侵非洲和亚洲部分国家并暴发成灾,2019年初入侵我国,严重威胁着我国玉米、小麦等粮食作物。目前草地贪夜蛾的防治主要依赖于化学农药和种植转基因作物。因长期使用农药,... 草地贪夜蛾Spodoptera frugiperda是一种迁飞性害虫,源自美洲,已入侵非洲和亚洲部分国家并暴发成灾,2019年初入侵我国,严重威胁着我国玉米、小麦等粮食作物。目前草地贪夜蛾的防治主要依赖于化学农药和种植转基因作物。因长期使用农药,草地贪夜蛾已经对氨基甲酸酯类、有机磷酸酯类和拟除虫菊酯类等多种杀虫剂产生了不同程度的抗性。草地贪夜蛾对不同种类杀虫剂表现的抗性机制不同,主要有代谢抗性和靶标抗性2种。本文主要从代谢抗性和靶标抗性2个方面分别综述了草地贪夜蛾对不同种类杀虫剂的抗性机制,分析草地贪夜蛾对不同杀虫剂的抗性作用方式,并对草地贪夜蛾抗药性管理和监测进行展望。 展开更多
关键词 草地贪夜蛾 抗药性机制 代谢抗性 靶标抗性 化学防治
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三维制导的几何方法与鲁棒控制方法 被引量:18
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作者 张友安 胡云安 苏身榜 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第1期88-90,共3页
在考虑导弹速度和目标速度均为时变的情况下 ,将微分几何方法与李雅普诺夫稳定理论结合起来 ,提出了一种导弹三维导引规律设计新方法。对机动目标 ,PPNG方法的主要问题是在导引末段 ,它要求导弹在俯仰和偏航通道上具有较大的加速度 ,为... 在考虑导弹速度和目标速度均为时变的情况下 ,将微分几何方法与李雅普诺夫稳定理论结合起来 ,提出了一种导弹三维导引规律设计新方法。对机动目标 ,PPNG方法的主要问题是在导引末段 ,它要求导弹在俯仰和偏航通道上具有较大的加速度 ,为了解决这一问题 ,本文应用基于李雅普诺夫稳定理论的鲁棒控制方法 ,提出了一种三维鲁棒制导算法。这种方法在导引末段不需要过大的加速度命令 。 展开更多
关键词 微分几何 李雅普诺夫稳定 三维制导 机动目标 鲁棒控制 导弹
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支气管哮喘控制目标临床应用研究分析 被引量:18
17
作者 杜明辉 赵森 《中国现代医生》 2010年第9期23-24,共2页
目的研究分析2006年全球哮喘防治创议提出的支气管哮喘控制目标的临床应用价值。方法选择支气管哮喘患者33例,治疗并随访观察6个月,给予沙美特罗/氟替卡松作为基础治疗。根据支气管哮喘控制目标调整治疗方案,观察分析临床症状、使用缓... 目的研究分析2006年全球哮喘防治创议提出的支气管哮喘控制目标的临床应用价值。方法选择支气管哮喘患者33例,治疗并随访观察6个月,给予沙美特罗/氟替卡松作为基础治疗。根据支气管哮喘控制目标调整治疗方案,观察分析临床症状、使用缓解药物次数、肺功能相关指标和患者病情评估问卷评分变化情况。结果所有患者哮喘症状改善,肺功能相关指标有所提高,使用缓解药物次数减少,哮喘控制测试问卷评分上升。结论支气管哮喘控制目标对科学防治支气管哮喘十分有益,应当在基层医院普及和推广。 展开更多
关键词 哮喘 肺功能 控制目标
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空战目标威胁排序与目标分配算法 被引量:17
18
作者 雷蕾 尚丽娜 张列航 《电光与控制》 北大核心 2010年第4期38-40,82,共4页
现代空战需要先进的火控计算,目标威胁排序和分配算法是其重要的组成部分。计算了飞机的作战效能,在作战效能的基础上得到目标威胁矩阵。根据目标威胁矩阵,以最大程度地保存自己为目标,建立了目标分配的算法。以一个算例,利用建立的算... 现代空战需要先进的火控计算,目标威胁排序和分配算法是其重要的组成部分。计算了飞机的作战效能,在作战效能的基础上得到目标威胁矩阵。根据目标威胁矩阵,以最大程度地保存自己为目标,建立了目标分配的算法。以一个算例,利用建立的算法模型对某常见的飞机进行了计算,给出了结果,最后讨论了该算法的意义和不足,指出了下一步的工作。 展开更多
关键词 空战 威胁排序 目标分配 火力控制 多目标攻击
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无人靶机及其自主控制技术发展 被引量:17
19
作者 王道波 任景光 +1 位作者 蒋婉玥 王寅 《科技导报》 CAS CSCD 北大核心 2017年第7期49-57,共9页
靶机是一种用于模拟空中机动目标的军用飞行器,在对空武器的研制、检验及部队的战训等方面具有非常重要的作用。经过近半个世纪的发展,中国已研制开发了覆盖低空、低速到高空、高速的各型靶机,在靶机总体及其飞行控制技术等领域取得了... 靶机是一种用于模拟空中机动目标的军用飞行器,在对空武器的研制、检验及部队的战训等方面具有非常重要的作用。经过近半个世纪的发展,中国已研制开发了覆盖低空、低速到高空、高速的各型靶机,在靶机总体及其飞行控制技术等领域取得了显著的进步。本文系统回顾了无人靶机及其控制技术的发展历程,深入分析了靶机的类型、自主控制的主要内容,并对新一代靶机总体及飞行控制的发展趋势进行展望。 展开更多
关键词 靶机 无人机 飞行控制 编队控制
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执行能力有限的两差动轮机器人目标跟踪控制器 被引量:17
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作者 张霖 欧林林 俞立 《信息与控制》 CSCD 北大核心 2015年第2期152-158,共7页
为实验用两差动轮机器人设计了一种目标跟踪控制器并给出了控制器参数的确定方法.利用目标跟踪控制器连接实验算法和移动机器人两侧轮子硬件接口这一技术,该控制器可以将两差动轮移动机器人引导至目标点而不会受到执行器最低转速限制的... 为实验用两差动轮机器人设计了一种目标跟踪控制器并给出了控制器参数的确定方法.利用目标跟踪控制器连接实验算法和移动机器人两侧轮子硬件接口这一技术,该控制器可以将两差动轮移动机器人引导至目标点而不会受到执行器最低转速限制的影响.移动机器人距离目标较远时,控制器在缩短机器人与目标点之间距离的同时调整机器人朝向使之指向目标;在不增加算法复杂度的前提下,当机器人接近目标后,控制策略切换为优先调整机器人朝向,然后缩短与目标点的距离.基于KheperaⅢ机器人的仿真和实验结果表明,所设计的目标跟踪控制器可以引导机器人沿着平滑的轨迹,由快及慢,最终以接近最低速的形式到达目标. 展开更多
关键词 执行能力有限 移动机器人 目标跟踪 切换控制
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