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三峡船闸4.5 m吃水大长宽比船舶同步移舶过闸实船试验 被引量:4
1
作者 胡亚安 王新 李中华 《水运工程》 北大核心 2020年第11期26-33,共8页
为进一步挖掘三峡船闸的通过能力,提出4.5 m吃水大长宽比船舶同步移舶技术。通过系统性的实船试验,从船舶停泊安全和航行安全两方面探讨该技术的可行性。结果表明,船舶系缆力在船舶制动停靠、闸室充泄水、人字门开启3个典型时段均超过了... 为进一步挖掘三峡船闸的通过能力,提出4.5 m吃水大长宽比船舶同步移舶技术。通过系统性的实船试验,从船舶停泊安全和航行安全两方面探讨该技术的可行性。结果表明,船舶系缆力在船舶制动停靠、闸室充泄水、人字门开启3个典型时段均超过了200 kN,系缆力与船舶排水量、闸室惯性超高(降)和初始水深密切相关,系缆方式对系缆力无明显影响;基于实测数据建立的下沉量公式预测,4.5 m吃水大长宽比船舶同步移舶航速小于1 m s时不存在触底风险;大型船舶的停泊安全是制约进一步挖潜三峡船闸通过能力的关键问题,船舶的航行安全不是控制因素。 展开更多
关键词 三峡船闸 实船试验 同步移舶 系缆力 下沉量
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ROV同步航行水下缆索运动仿真 被引量:3
2
作者 习刚 杨兴满 陈卫东 《舰船科学技术》 2011年第5期24-27,32,共5页
结合实际工程应用,采用有限段法对水下某ROV同步航行过程中的缆索进行了动力学分析。首先通过多体动力分析平台实现了缆索的快速参数化建模,其次运用联合仿真技术对同步航行过程进行了大量的仿真计算,计算结果能基本反映同步航行的真实... 结合实际工程应用,采用有限段法对水下某ROV同步航行过程中的缆索进行了动力学分析。首先通过多体动力分析平台实现了缆索的快速参数化建模,其次运用联合仿真技术对同步航行过程进行了大量的仿真计算,计算结果能基本反映同步航行的真实情况,得到了同步航行情况下缆索在水下的形状及拉力分布等重点关注的信息,可以为优化绞车控制系统、优化母船机动方案提供重要参考。 展开更多
关键词 有限段法 多体动力学 水下缆索 同步航行
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双星定位/SINS组合导航系统研究 被引量:19
3
作者 林雪原 刘建业 汪叔华 《中国空间科学技术》 EI CSCD 北大核心 2003年第2期34-38,共5页
双星定位系统是一种区域性定位系统。介绍了双星定位系统的定位原理 ,说明了其存在的定位实时性较差的不足。对此提出了利用惯导经卡尔曼滤波器校正后的输出速度信息来修正双星定位系统的输出水平位置信息 ,然后与惯导进行组合 ,建立了... 双星定位系统是一种区域性定位系统。介绍了双星定位系统的定位原理 ,说明了其存在的定位实时性较差的不足。对此提出了利用惯导经卡尔曼滤波器校正后的输出速度信息来修正双星定位系统的输出水平位置信息 ,然后与惯导进行组合 ,建立了其状态方程与观测方程。仿真结果证明该方案切实可行 。 展开更多
关键词 双星定位系统 同步卫星导航 捷联式惯性导航 位置误差 卡尔曼滤波 组合导航系统
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三星定位/SINS伪距组合导航系统的研究 被引量:9
4
作者 林雪原 刘建业 范胜林 《中国空间科学技术》 EI CSCD 北大核心 2002年第6期6-12,共7页
双星定位系统是中国建立起来的一种区域性全球定位系统(RDSS)。文章分析了双星定位系统存在的不足,提出了在双星定位系统上基于三颗地球同步卫星的三星定位导航系统,接收机可以根据测得的三个伪距以及高度表信息解算用户位置。进一步研... 双星定位系统是中国建立起来的一种区域性全球定位系统(RDSS)。文章分析了双星定位系统存在的不足,提出了在双星定位系统上基于三颗地球同步卫星的三星定位导航系统,接收机可以根据测得的三个伪距以及高度表信息解算用户位置。进一步研究了三星定位系统与SINS进行伪距方式组合的导航系统,仿真结果表明了该组合导航系统可有效地提高定位精度,是一种非常适合于中国国情的惯性/卫星组合导航系统。 展开更多
关键词 三星定位 SINS 同步卫星导航 组合式导航 高度表 距离误差
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自主导航用户机高精度守时电路的设计 被引量:3
5
作者 刘进 黄秋元 沈兵 《电子器件》 CAS 2007年第5期1622-1625,共4页
提出了一种基于低功耗CPLD高精度守时电路的设计方案,其应用到自主导航用户机高精度码捕获过程中.守时电路采用高精度的频标与实时守时模块相结合,导航电文中的时间信息可以随时对守时电路进行调整和设置.守时电路的实时守时模块基于Ver... 提出了一种基于低功耗CPLD高精度守时电路的设计方案,其应用到自主导航用户机高精度码捕获过程中.守时电路采用高精度的频标与实时守时模块相结合,导航电文中的时间信息可以随时对守时电路进行调整和设置.守时电路的实时守时模块基于VerilogHDL描述,采用模块化、同步化设计;实验表明实时守时模块结合高精度频标能使守时电路保持高精度计时,两个月的偏移量小于1s,合乎导航用户机高精度守时需要. 展开更多
关键词 高精度守时电路 同步模块 低功耗CPLD 导航定位主机
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双船地震作业综合导航定位和遥测遥控系统 被引量:4
6
作者 张亚利 《海洋石油》 CAS 1999年第1期19-27,共9页
本文介绍在双船地震作业中,用GPS接收的1PPS秒脉冲作同步时标基准,双船采用无线数传和专用的时序逻辑控制板,进行同步地震数据采集的综合导航定位和遥测遥控系统,其中包括双船地震对导航定位和遥测遥控的要求,系统的方案设计,系... 本文介绍在双船地震作业中,用GPS接收的1PPS秒脉冲作同步时标基准,双船采用无线数传和专用的时序逻辑控制板,进行同步地震数据采集的综合导航定位和遥测遥控系统,其中包括双船地震对导航定位和遥测遥控的要求,系统的方案设计,系统的硬件配置和设备联接,软件系统和功能,以及实施和试验应用情况。 展开更多
关键词 时序逻辑控制 导航定位 遥测遥控 油田 地震勘探
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轮式移动机器人定位和导航系统设计 被引量:3
7
作者 董明泽 韩雨薇 +2 位作者 许凯成 段睿劼 朱天宇 《科技资讯》 2020年第31期31-33,共3页
该文设计了一套基于开源机器人操作系统(ROS)和激光雷达的移动机器人控制系统方案,以满足当前室内机器人在定位与地图构建上的需求。该系统以开源卡片式电脑树莓派3B+为核心控制器,使用STM32作为驱动控制板,在Linux系统下使用ROS分布式... 该文设计了一套基于开源机器人操作系统(ROS)和激光雷达的移动机器人控制系统方案,以满足当前室内机器人在定位与地图构建上的需求。该系统以开源卡片式电脑树莓派3B+为核心控制器,使用STM32作为驱动控制板,在Linux系统下使用ROS分布式框架下进行软件算法的开发。根据机器人的状态和用户命令可实现人机交互、SLAM地图扫描绘制、WiFi远程控制、即时定位和室内导航的功能。实际调试结果表明,系统能够构建出与实际环境差别较小的特征图,并对平台实时位置进行精确的定位,能有效完成定位和导航的任务。 展开更多
关键词 ROS SLAM 激光雷达 同步定位与地图构建 自主导航
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基于全局估计的联邦卡尔曼滤波信息同步方法 被引量:3
8
作者 张国良 曾静 邓方林 《航天控制》 CSCD 北大核心 2004年第5期42-44,72,共4页
组合导航系统一般采用联邦卡尔曼滤波作为基本的状态估计方法。由于各导航子系统的观测周期一般不相同 ,因而存在导航系统的观测时刻与滤波器的滤波时刻不一致的问题。本文提出了一种应用全局估计量与不同步观测量共同进行时间更新 ,以... 组合导航系统一般采用联邦卡尔曼滤波作为基本的状态估计方法。由于各导航子系统的观测周期一般不相同 ,因而存在导航系统的观测时刻与滤波器的滤波时刻不一致的问题。本文提出了一种应用全局估计量与不同步观测量共同进行时间更新 ,以获取同步观测信息的方法 。 展开更多
关键词 联邦卡尔曼滤波 多速率采样 信息同步 组合导航
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联合GNSS的分布式传感器数据同步采集方法研究 被引量:2
9
作者 丁华泽 胡育昱 +1 位作者 魏智 纪立 《单片机与嵌入式系统应用》 2021年第3期42-46,共5页
感知数据时间维度上的一致性是多源数据融合模型科学性保障的关键参数之一,本文面向铁路沿线地质灾害监测场景内多传感器数据融合应用中时间参数一致性的具体需求,提出联合GNSS构建时间高度统一的分布式传感器数据同步采集方法。在基于G... 感知数据时间维度上的一致性是多源数据融合模型科学性保障的关键参数之一,本文面向铁路沿线地质灾害监测场景内多传感器数据融合应用中时间参数一致性的具体需求,提出联合GNSS构建时间高度统一的分布式传感器数据同步采集方法。在基于GNSS模块实现秒级时间定位和微秒级时间测量基础上,构建基于GNSS脉冲信号驱动下的数据同步采集机制,确保信号采集与GNSS卫星内置原子钟时间的高度一致性。实验结果表明,本文提出的数据采集方法可确保多源感知数据时间统一性,为地质灾害预测系统决策科学性的提升奠定基础。 展开更多
关键词 同步采集 数据采集 卫星导航系统 时间测量 地质灾害监测 震动监测 STM32H750VB
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惯性导航系统/双星距离差组合导航算法的可行性研究 被引量:2
10
作者 罗续成 《遥测遥控》 2002年第6期1-7,共7页
研究由相对于双星的距离差量测与惯性测量系统构成实时的适用于跟踪高动态目标的组合导航系统的可行性。阐述系统工作原理 ,建立了相关的数学模型 ,用拉格朗日乘子法求出了解析解 ,用 Matlab软件验证其结果并作了误差分析。结果表明 :... 研究由相对于双星的距离差量测与惯性测量系统构成实时的适用于跟踪高动态目标的组合导航系统的可行性。阐述系统工作原理 ,建立了相关的数学模型 ,用拉格朗日乘子法求出了解析解 ,用 Matlab软件验证其结果并作了误差分析。结果表明 :相对于双星的测距差对于惯性测量系统沿双星连线轴向的测量误差算法有十分明显的修正效果 ,但对与双星连线轴正交方向的测量误差 ,其修正能力很差。指出距离差量测本质上是与双星连线轴向相关的一维量测。欲构成对惯性测量三维方向均有修正作用的实时组合导航系统 ,应当在系统中另增加独立的量测量。 展开更多
关键词 双星系统 组合导航系统 导航 定位 算法
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移动式比相法配电网接地故障定位同步采集的实现 被引量:2
11
作者 张志富 洪云凤 姜彤 《电网与清洁能源》 2012年第1期25-28,共4页
根据移动式比相法的定位原理,提出应用北斗导航系统的秒脉冲(1 pulse/s)及UTC来实现零序电压电流的异地同步采集。1 pulse/s及UTC可为采集工作分别提供同步触发信号及时间标定。为验证1 pulse/s信号的同步性,设计了一种基于ARM(Advanced... 根据移动式比相法的定位原理,提出应用北斗导航系统的秒脉冲(1 pulse/s)及UTC来实现零序电压电流的异地同步采集。1 pulse/s及UTC可为采集工作分别提供同步触发信号及时间标定。为验证1 pulse/s信号的同步性,设计了一种基于ARM(Advanced RISC Machines)技术的软硬件平台,实现了不同北斗授时模块1 pulse/s接口精度的测试。选用2.4 GHz射频收发芯片nRF2401来实现移动式零序电流互感器高压端和低压端间数据的无线传输,提出一种预备-触发模式的程序设计方案,以实现三相电流的同步采样。实验室试验验证了所述方法的可行性。 展开更多
关键词 同步采集 北斗导航系统 移动式比相法 ARM NRF2401
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导航辅助下基于LAS码的天基多目标测控 被引量:1
12
作者 李飞龙 梁波 +2 位作者 李志强 马城城 杨杰 《飞行器测控学报》 CSCD 2017年第2期93-100,共8页
中继卫星的天基测控是解决中低轨道航天器大范围、长时间、多目标测控的有效途径,但用户星到中继卫星的时延误差、多普勒频移校正误差等参数会对多目标测控带来干扰。针对该问题,首先分析了定位误差引起的时延误差、多普勒频移校正误差... 中继卫星的天基测控是解决中低轨道航天器大范围、长时间、多目标测控的有效途径,但用户星到中继卫星的时延误差、多普勒频移校正误差等参数会对多目标测控带来干扰。针对该问题,首先分析了定位误差引起的时延误差、多普勒频移校正误差等因素,设计了天基多目标前向链路遥控SMA(S-band Multiple Access,S频段多址)信号形式和反向遥测链路SMA信号形式,选择与时延校正误差相匹配的LAS(Large Area Synchronous,大区域同步)码作为反向遥测信息的扩频码,建立了导航辅助的终端时延和频率预校正方案模型,可以有效消除多用户干扰。仿真表明,当Eb/N0≥10.5dB时,前向遥控信息误码率pe≤1×10^(-6),反向遥测信息误码率pe≤1×10^(-6),使用LAS码比Gold序列约有2dB性能改善,为基于我国天链卫星的中低轨道卫星稳定运行、载人航天交会对接以及后续空间站建设等任务的测控提供重要参考。 展开更多
关键词 中继卫星(TDRS) 天基测控 多目标测控 大区域同步(LAS)码 导航辅助 准同步码分多址(QS-CDMA)
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GNSS异步RTK定位效果分析 被引量:1
13
作者 谢宝飞 刘晖 +2 位作者 舒宝 杨志鑫 王一飞 《测绘地理信息》 2020年第5期24-28,42,共6页
分析了GNSS(global navigation satellite system)卫星钟差在通信延迟内变化的量级,同时对比分析了不同系统异步RTK(real-time kinematic)定位精度。实验结果表明,与传统RTK模型相比,在考虑通信延迟内钟差变化的影响时,BDS/Galileo/GPS... 分析了GNSS(global navigation satellite system)卫星钟差在通信延迟内变化的量级,同时对比分析了不同系统异步RTK(real-time kinematic)定位精度。实验结果表明,与传统RTK模型相比,在考虑通信延迟内钟差变化的影响时,BDS/Galileo/GPS的RTK定位精度明显提高,GLONASS在通信延迟较低时无明显变化。其中,对于同样的通信延迟,BDS/Galileo的异步RTK定位精度明显优于GPS/GLONASS。 展开更多
关键词 异步差分 同步差分 RTK(real-time kinematic) 卫星钟差 通信延迟 GNSS(global navigation satellite system)
原文传递
船舶INS/NSAP组合导航系统的设计及实现 被引量:1
14
作者 梁德厚 《舰船科学技术》 北大核心 2017年第5X期40-42,共3页
为了提高船舶导航性能,本文研究基于INS/NSAP组合导航系统。首先建立组合导航系统的模型,然后在此基础上阐述了组合导航系统的主要构成,其为数据综合系统和数据转换系统。最后进行仿真实验,实验结果表明本文所采用的导航系统在经纬度船... 为了提高船舶导航性能,本文研究基于INS/NSAP组合导航系统。首先建立组合导航系统的模型,然后在此基础上阐述了组合导航系统的主要构成,其为数据综合系统和数据转换系统。最后进行仿真实验,实验结果表明本文所采用的导航系统在经纬度船舶定位以及航向方面具有较高的精度和可行性。 展开更多
关键词 组合导航 非同步水声定位 惯性导航
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基于多传感器的多故障同时性诊断技术研究
15
作者 高广林 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2004年第S5期187-188,192,共3页
文中提出将多传感器数据融合技术应用于多故障同时性诊断的方法。融合中心采用模糊推理技术,并以某型导弹惯导平台加温系统为例说明了该方法的应用过程。经仿真验证,该方法实用、可靠。
关键词 数据融合 模糊推理 多故障同时性诊断 惯导平台
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浩吉铁路智能关键技术试验
16
作者 张格明 王立乾 +5 位作者 郜洪民 林晖 王新锐 曹鸿飞 梁轶群 李克 《中国铁路》 2022年第11期23-32,共10页
为推动我国重载铁路智能化发展、支撑浩吉铁路智能货运示范线建设,中国国家铁路集团有限公司在浩吉铁路组织开展了包括三大类七项内容的货运铁路智能关键技术试验。阐述浩吉铁路智能技术试验设计,对试验结果进行综合分析。试验表明,基于... 为推动我国重载铁路智能化发展、支撑浩吉铁路智能货运示范线建设,中国国家铁路集团有限公司在浩吉铁路组织开展了包括三大类七项内容的货运铁路智能关键技术试验。阐述浩吉铁路智能技术试验设计,对试验结果进行综合分析。试验表明,基于LKJ的货运列车辅助驾驶系统和分布式动力机车无线同步操控系统实现了设计功能,并可根据运行计划实时自动调整列车运行速度等级。同时,基于浩吉铁路运输生产数据集,验证了智能综合调度系统调整决策功能、轨道几何和接触网几何病害的智能识别算法、电务设备运维评价方法;获得了铁路真实环境条件下新型大容量无线通信传输技术特性,探索了北斗定位技术在新型列控系统应用的可行性。 展开更多
关键词 浩吉铁路 智能货运 辅助驾驶 无线同步控制 无线宽带通信 北斗卫星导航
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容栅式直线同步传感器在航空修理中的应用
17
作者 王文良 杨继恩 成文彬 《传感器技术》 CSCD 1998年第6期39-41,共3页
分析了容栅式直线同步传感器的构造及工作原理,介绍了该传感器在航空各类电动机构修理检测中的应用。
关键词 容栅 同步传感器 航空修理
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基于数字电视无线广播信号的定位模型和系统 被引量:10
18
作者 何峰 吴乐南 《东南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第5期690-694,共5页
分析了使用数字电视(DTV)无线广播信号定位系统的必要性与可行性.提出了基于帧同步的DTV定位原理.分析了DTV定位测距特性,即在一个历元异步顺序得到多个测距观测值.推导了相关伪距观测模型和载波多普勒积分模型,在此基础上给出了DTV定... 分析了使用数字电视(DTV)无线广播信号定位系统的必要性与可行性.提出了基于帧同步的DTV定位原理.分析了DTV定位测距特性,即在一个历元异步顺序得到多个测距观测值.推导了相关伪距观测模型和载波多普勒积分模型,在此基础上给出了DTV定位模型,包括观测方程和状态方程.仿真结果表明,DTV定位技术能够显著提高独立定位或组合导航系统定位精度.DTV定位是一种具备亚米级测距误差和米级定位精度,可成为传统卫星定位有益补充或替代的定位技术. 展开更多
关键词 定位 数字电视 帧同步 组合导航 广播
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一种复杂多介质环境下的视觉/惯性自适应组合导航方法 被引量:10
19
作者 张朝飞 罗建军 +1 位作者 龚柏春 朱战霞 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第2期190-195,共6页
针对空间交会对接地面混合悬浮微重力模拟实验中自主水下航行器的高精度实时导航问题,提出了一种复杂多介质环境下视觉/惯性自适应组合导航方案和算法。首先,以视觉定位系统的采样时标为基准对惯导系统的测量数据进行拟合,并通过惯导逆... 针对空间交会对接地面混合悬浮微重力模拟实验中自主水下航行器的高精度实时导航问题,提出了一种复杂多介质环境下视觉/惯性自适应组合导航方案和算法。首先,以视觉定位系统的采样时标为基准对惯导系统的测量数据进行拟合,并通过惯导逆向导航的方法实现惯导与视觉定位系统的时间同步。然后,根据视觉系统量测噪声时变的特点,设计了可对量测噪声在线估计的指数渐消记忆型Sage-Husa自适应卡尔曼滤波组合导航算法。最后,通过实验验证了该组合方案和算法的有效性。实验结果表明提出的方法可以实现复杂多介质环境下的高精度实时导航,并且相比于测量数据未同步的标准卡尔曼滤波组合导航方式,其速度误差和位置导航误差分别降低了56%和64%。 展开更多
关键词 视觉定位系统 惯性导航系统 同步 自适应卡尔曼滤波 组合导航
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Time synchronization and carrier frequency control of CAPS navigation signals generated on the ground 被引量:8
20
作者 WU HaiTao BIAN YuJing +2 位作者 LU XiaoChun LI XiaoHui WANG DanNi 《Science China(Physics,Mechanics & Astronomy)》 SCIE EI CAS 2009年第3期393-401,共9页
The Chinese Area Positioning System (CAPS) works without atomic clocks on the satellite, and the CAPS navigation signals transmitted on the ground may achieve the same effect as that with high-performance atomic clock... The Chinese Area Positioning System (CAPS) works without atomic clocks on the satellite, and the CAPS navigation signals transmitted on the ground may achieve the same effect as that with high-performance atomic clocks on the satellite. The primary means of achieving that effect is through the time synchronization and carrier frequency control of the CAPS navigation signals generated on the ground. In this paper the synchronization requirements of different time signals are analyzed by the formation of navigation signals, and the theories and methods of the time synchronization of the CAPS navigation signals generated on the ground are also introduced. According to the conditions of the high-precision satellite velocitymeasurement signal source, the carrier frequency and its chains of the navigation signals are constructed. CAPS velocity measurement is realized by the expected deviation of real time control to the carrier frequency, and the precision degree of this method is also analyzed. The experimental results show that the time synchronization precision of CAPS generating signals is about 0.3 ns and the precision of the velocity measurement signal source is about 4 cm/s. This proves that the theories and methods of the generating time synchronization and carrier frequency control are workable. 展开更多
关键词 CAPS satellite navigation time synchronIZATION velocity-measurement frequency control
原文传递
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