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基于深度视觉原理的工作面液压支架支撑高度与顶梁姿态角测量方法研究 被引量:22
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作者 任怀伟 李帅帅 +3 位作者 赵国瑞 张科学 杜明 周杰 《采矿与安全工程学报》 EI CSCD 北大核心 2022年第1期72-81,93,共11页
针对工作面液压支架姿态传统接触式测量方法存在的传感器数量多、故障率高、解算误差大、可视性差等问题,建立了一种基于支架运动机理的液压支架姿态视觉测量模型,提出了一种基于深度视觉原理的液压支架支撑高度与顶梁姿态角测量方法,... 针对工作面液压支架姿态传统接触式测量方法存在的传感器数量多、故障率高、解算误差大、可视性差等问题,建立了一种基于支架运动机理的液压支架姿态视觉测量模型,提出了一种基于深度视觉原理的液压支架支撑高度与顶梁姿态角测量方法,并搭建了测量系统。该测量方法通过在液压支架顶梁上布设RGB-D相机,利用深度视觉技术获取液压支架底座彩色信息和深度信息并实现二者数据流的同步,通过ORB算法和FLANN算法实现底座特征点的快速提取与匹配,基于空间3D-3D的ICP模型估计相邻时刻相机位姿变化,结合液压支架姿态视觉测量模型设计姿态解算算法完成支撑高度和顶梁姿态角参数解算。测量实验结果表明:该方法液压支架姿态参数解算速度快,稳定性好,实现了液压支架内部姿态的非接触实时性监测,同时该姿态解算算法可保证液压支架支撑高度测量绝对误差在10 mm左右,顶梁姿态角测量绝对误差在2°以内,精度上能够满足井下液压支架姿态监测精度需求;此外,该方法减少了支架上传感器的数量,降低了安装与维修成本,为实现工作面综采设备运行位姿状态信息的精准感知与动态监测,以及智能化工作面的精准实时控制提供了技术支撑。 展开更多
关键词 液压支架 支撑高度 顶梁姿态角 深度视觉 智能开采
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腰靠在驾驶员脊柱上最佳支撑的研究 被引量:7
2
作者 王波 金晓萍 成波 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2012年第12期1081-1084,1118,共5页
使用带有2个可调节参数(腰靠高度和凸起程度)腰靠的实验车,对腰靠在驾驶员脊柱上的最佳支撑进行实验研究。结果表明,11名被试人员选择的腰靠最佳支撑位置具有较好的稳定性;较胖的人会选择支撑高度较低、凸起程度较大的支撑;对不同的被... 使用带有2个可调节参数(腰靠高度和凸起程度)腰靠的实验车,对腰靠在驾驶员脊柱上的最佳支撑进行实验研究。结果表明,11名被试人员选择的腰靠最佳支撑位置具有较好的稳定性;较胖的人会选择支撑高度较低、凸起程度较大的支撑;对不同的被试人员,腰靠在脊柱上的最佳支撑点基本一致;但在驾驶的不同阶段,被试人员对腰靠的要求也不同。 展开更多
关键词 腰靠 脊柱 支撑高度 凸起程度
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液压支架高度测量技术研究与应用 被引量:7
3
作者 牛剑峰 《煤矿机械》 2015年第5期210-212,共3页
针对液压支架高度测量问题,详细介绍了液压支架高度测量系统主要技术研究方法及其试验数据,说明了液压支架高度测量技术的主要应用范围。液压支架高度测量技术的研究成功,将对我国煤矿综采工作面无人化开采将起到积极的促进作用。
关键词 液压支架 高度测量 角度传感器 激光测距仪 超声波传感器
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大采高液压支架不同高度下铰接位置承载分析
4
作者 张俊韬 《机械管理开发》 2024年第5期108-109,114,共3页
大采高液压支架是后煤层开采的重要支护设备,在不同的支护高度下,液压支架的铰接位置受到的作用力不同,影响液压支架的使用安全稳定性。采用仿真的形式,建立液压支架的模型,并对不同载荷作用时液压支架不同铰接点受到的作用力进行分析,... 大采高液压支架是后煤层开采的重要支护设备,在不同的支护高度下,液压支架的铰接位置受到的作用力不同,影响液压支架的使用安全稳定性。采用仿真的形式,建立液压支架的模型,并对不同载荷作用时液压支架不同铰接点受到的作用力进行分析,从而为液压支架的使用提供指导。 展开更多
关键词 液压支架 支护高度 铰接点 承载 仿真分析
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不同支护高度作用下液压支架底座比压分布研究
5
作者 李洋 《自动化应用》 2024年第16期165-167,共3页
大采高全采技术是厚煤层的开采效率显著提升的关键途径之一。在该过程中,大采高液压支架扮演着至关重要的角色,可确保开采作业的安全与稳定。值得注意的是,液压支架在作业时,其支护高度的调整会直接影响底座承受的比压状况,进而影响整... 大采高全采技术是厚煤层的开采效率显著提升的关键途径之一。在该过程中,大采高液压支架扮演着至关重要的角色,可确保开采作业的安全与稳定。值得注意的是,液压支架在作业时,其支护高度的调整会直接影响底座承受的比压状况,进而影响整体开采作业的稳定性和效率。因此,合理调整液压支架的支护高度是实现高效、安全厚煤层开采的重要技术环节。采用有限元仿真的形式分析不同支护高度下的底座比压,结果表明,支护高度为最大工作高度时的底座比压最小,且在偏载载荷下的偏载效应最小,因此,应尽量使液压支架在最大支护高度下作业。 展开更多
关键词 液压支架 支护高度 底座 比压 偏载
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基于一种楼梯安装组合支撑工具的PC楼梯前置安装关键技术研究
6
作者 梁珍柱 王胜钰 +2 位作者 汪胜 胡伟 白朝辉 《工程技术研究》 2024年第1期88-90,共3页
PC楼梯是预制构件适宜工业化制造的一类产品。文章主要基于自研发的PC楼梯前置安装组合支撑工具,提出了一种PC楼梯前置安装方法,从而实现了精准控制楼梯踏步与休息平台高低差的目标。以杨凌某学校项目为实例,对该前置安装技术进行了验... PC楼梯是预制构件适宜工业化制造的一类产品。文章主要基于自研发的PC楼梯前置安装组合支撑工具,提出了一种PC楼梯前置安装方法,从而实现了精准控制楼梯踏步与休息平台高低差的目标。以杨凌某学校项目为实例,对该前置安装技术进行了验证分析,结果表明该PC楼梯前置安装方法能较好地控制楼梯踏步与休息平台高低差,差值控制在20±2 mm,从而更好地节省了后期修复处理的成本。 展开更多
关键词 预制楼梯 支撑工具 前置安装技术 高低差 楼梯安装组合
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基于千斤顶行程驱动的液压支架支护姿态与高度解析方法 被引量:1
7
作者 庞义辉 刘新华 +4 位作者 王泓博 姜志刚 关书方 张自发 王伟 《采矿与安全工程学报》 EI CSCD 北大核心 2023年第6期1231-1242,共12页
针对传统采用倾角传感器与测高传感器对液压支架支护姿态、支护高度进行解算存在的诸多问题,提出了基于立柱千斤顶行程、平衡千斤顶行程驱动的液压支架支护姿态与高度解析方法。基于液压支架的骨架结构参数模型,构建了液压支架主体结构... 针对传统采用倾角传感器与测高传感器对液压支架支护姿态、支护高度进行解算存在的诸多问题,提出了基于立柱千斤顶行程、平衡千斤顶行程驱动的液压支架支护姿态与高度解析方法。基于液压支架的骨架结构参数模型,构建了液压支架主体结构件各铰接点的位置关系方程,通过分析液压支架各部件的运动参数关联关系,得出了液压支架支护姿态与支护高度的数学表达。分别采用牛顿-拉夫逊方法、弦割法、布罗伊登法对液压支架支护姿态与高度进行数值求解,开发了基于3种方法的液压支架支护姿态与高度解析算法。通过对比分析发现,牛顿-拉夫逊方法、弦割法的求解精度不受迭代初始参数影响,而布罗伊登法的求解精度则受初始参数影响较大,且牛顿-拉夫逊方法、弦割法的解算精度、解算效率、稳定性均明显高于布罗伊登法。牛顿-拉夫逊方法、弦割法的求解精度基本相同,均能达到角度误差小于1°、高度误差小于0.1m,但牛顿-拉夫逊方法的求解效率显著高于弦割法。通过对40组骨架模型进行求解对比分析,以及多组液压支架现场实测求解对比分析,验证了基于立柱千斤顶行程、平衡千斤顶行程驱动的液压支架支护姿态与高度解析方法的可行性、稳定性与实用性,确定牛顿-拉夫逊方法作为液压支架支护姿态与高度的解析方法。 展开更多
关键词 液压支架 支护姿态 支护高度 骨架参数模型 千斤顶行程
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Horizontal roof gap of backfill hydraulic support 被引量:4
8
作者 张强 张吉雄 +2 位作者 邰阳 方坤 殷伟 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS CSCD 2015年第9期3544-3555,共12页
For the backfill hydraulic support as the key equipment for achieving integration of backfilling and coal mining simultaneously in the practical process, its characteristics will directly influence the backfill body&#... For the backfill hydraulic support as the key equipment for achieving integration of backfilling and coal mining simultaneously in the practical process, its characteristics will directly influence the backfill body's compression ratio. Horizontal roof gap, as a key parameter of backfilling characteristics, may impact the backfilling effect from the aspects of control of roof subsidence in advance, support stress, backfilling process and the support design. Firstly, the reason why horizontal roof gap exists was analyzed and its definition, causes and connotation were introduced, then adopting the Pro/E 3D simulation software, three typical 3D entity models of backfill hydraulic supports were built, based on the influence of horizontal roof gap on backfilling effect, and influence rules of four factors, i.e. support height, suspension height, suspension angle and tamping angle, were emphatically analyzed on horizontal roof gap. The results indicate that, the four factors all have significant impacts on horizontal roof gap, but show differences in influence trend and degree, showing negative linear correlation, positive linear correlation, positive semi-parabolic correlation and negative semi-parabolic correlation, respectively. Four legs type is the most adaptive to the four factors, while six legs(II) type has the poorest adaptability, and the horizontal roof gap is small under large support height, small suspension height, small suspension angle and large tamping angle situation. By means of optimizing structure components and their positional relation and suspension height of backfill scrape conveyor in the process of support design and through controlling working face deployment, roof subsidence in advance, mining height and backfilling during engineering application, the horizontal roof gap is optimized. The research results can be served as theoretical basis for support design and guidance for backfill support to have better performance in backfilling. 展开更多
关键词 horizontal roof gap backfill hydraulic support support height suspension height suspension angle tamping angle
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液压支架工作面自动化跟机系统仿真与应用 被引量:1
9
作者 辛磊 《机械管理开发》 2023年第12期216-218,共3页
为进一步提升综采工作面的自动化生产能力,实现“三机”的高效配合生产尤为重要。在对液压支架基本结构功能概述的基础上,提出了以电液控制为主的跟机控制系统架构,并完成了所需传感器的选型设计;提出了以顺序控制策略为主的跟机控制算... 为进一步提升综采工作面的自动化生产能力,实现“三机”的高效配合生产尤为重要。在对液压支架基本结构功能概述的基础上,提出了以电液控制为主的跟机控制系统架构,并完成了所需传感器的选型设计;提出了以顺序控制策略为主的跟机控制算法;分别通过数值模拟分析和试验应用验证了液压支架自动化跟机控制系统效果。 展开更多
关键词 液压支架 自动化跟机 支护高度 动作时间 顺序控制
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H形路堑桩板墙结构计算及支护效果分析 被引量:5
10
作者 刘春刚 《铁道建筑》 北大核心 2017年第11期82-85,共4页
以在建的阳平关—安康铁路二线工程为依托,采用解析法和数值模拟方法对新型深路堑支护结构H形路堑桩板墙进行结构受力和变形分析,并与明洞结构进行对比。结果表明:H形路堑桩板墙通过横向支撑将支挡结构连接成整体,横向支撑起到减少桩的... 以在建的阳平关—安康铁路二线工程为依托,采用解析法和数值模拟方法对新型深路堑支护结构H形路堑桩板墙进行结构受力和变形分析,并与明洞结构进行对比。结果表明:H形路堑桩板墙通过横向支撑将支挡结构连接成整体,横向支撑起到减少桩的侧向位移的作用;H形路堑桩板墙结构受力均匀,整体变形协调,稳定性较高,能达到常规挡土墙难以达到的支撑高度;H形路堑桩板挡土墙与明洞结构相比,较易施工且可缩短工期,节约工程成本。 展开更多
关键词 铁路路基 H形桩板挡土墙 数值计算 支挡结构 明洞 变形 稳定性 支撑高度
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大采高液压支架整机性能分析
11
作者 薄园 《自动化应用》 2023年第21期122-123,126,共3页
大采高液压支架是中厚煤层综采的重要设备,可实现煤矿的高效、高质开采。在大采高综采过程中,液压支架的支护高度随煤层的厚度分布不断调整,对液压支架的整机性能具有较高的要求。采用有限元数值仿真的形式分析液压支架最低支护高度恶... 大采高液压支架是中厚煤层综采的重要设备,可实现煤矿的高效、高质开采。在大采高综采过程中,液压支架的支护高度随煤层的厚度分布不断调整,对液压支架的整机性能具有较高的要求。采用有限元数值仿真的形式分析液压支架最低支护高度恶劣工况下的整机性能,为液压支架的设计使用提供参考,以保证煤矿的支护安全。 展开更多
关键词 液压支架 最低高度 整机性能 应力变形
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Effect of Support Height on Microstructure and Mechanical Properties of Selective Laser Melting Ti-15Mo Alloy
12
作者 Libo Zhou Xisheng Bi +7 位作者 Jinshan Sun Zhiming Hu Cong Li Jian Chen Yanjie Ren Yan Niu Wei Qiu Wei Chen 《Acta Metallurgica Sinica(English Letters)》 SCIE EI CAS CSCD 2023年第12期1947-1960,共14页
In this research,for the first time,the Ti-15Mo alloy generated via selective laser melting(SLM)with many different support heights was examined.With the increase of the support height,the risks of forming microcracks... In this research,for the first time,the Ti-15Mo alloy generated via selective laser melting(SLM)with many different support heights was examined.With the increase of the support height,the risks of forming microcracks and small holes increase while the ductility of the sample decreases.The grain sizes of the samples decrease with an increase in support height because of the more efficient heat dissipation rate during the SLM process.The average grain sizes of the samples are 36.95±0.7μm(5 mm-sample I),35.24±0.7μm(10 mm-sample II)and 33.91±0.7μm(15 mm-sample III),respectively.As the support height increases,the intensity of(111)texture increases and the misorientation angles gradually decrease.The ultimate tensile strength,yield strength and ductility of the three samples are 970±13 MPa,769±12 MPa and 9.78%±1.5%(sample I),1051±11 MPa,932±11 MPa and 7.17%±2%(sample II),1123±14 MPa,1089±9 MPa and 5.4%±1.4%(sample III),respectively.The decrease in grain size,increase in dislocation density and enhancement of the(111)texture are all conducive to achieving the higher strength. 展开更多
关键词 Selective laser melting Titanium alloy support height MICROSTRUCTURE
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上湾煤矿大采高液压支架的参数确定 被引量:3
13
作者 刘毅涛 《煤矿机械》 北大核心 2005年第10期6-7,共2页
大采高液压支架是针对上湾矿煤层浅埋深、薄基岩、厚风积沙等特定地质条件而研制的一种高性能综采液压支架。对该类支架的工作阻力、初撑力、支护高度等主要参数进行了分析计算。
关键词 液压支架 工作阻力 初撑力 支护高度
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特厚煤层综放液压支架主要支护参数的研究和探讨 被引量:3
14
作者 李刚 郝万东 +2 位作者 李莉 桑盛远 周凯 《煤矿机械》 北大核心 2011年第4期99-101,共3页
根据庞庞塔煤矿10号煤层地质条件、工作面开采及布置方式等情况,介绍了特厚煤层综放液压支架高度、工作阻力以及支架初撑力等主要支护参数的确定原则与方法。试验结果表明:支架的主要支护参数设计合理,安全性、可靠性高;提高了特厚煤层... 根据庞庞塔煤矿10号煤层地质条件、工作面开采及布置方式等情况,介绍了特厚煤层综放液压支架高度、工作阻力以及支架初撑力等主要支护参数的确定原则与方法。试验结果表明:支架的主要支护参数设计合理,安全性、可靠性高;提高了特厚煤层回收率,为工作人员和综采设备提供一个安全可靠的作业空间。 展开更多
关键词 综放开采 综放液压支架 支护高度 工作阻力 初撑力
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底板拉锚在基坑高低差围护中的应用分析 被引量:3
15
作者 鹿存亮 《山西建筑》 2012年第19期78-80,共3页
针对大面积地下车库与主楼交错相邻的特点,提出采用板式支护结合底板拉锚的围护形式来处理这种高低差。通过上海某工程实例,采用有限元计算的方法综合考虑主楼基坑与围护结构的相互作用,分析了此种围护形式对主楼桩基的影响,并对比分析... 针对大面积地下车库与主楼交错相邻的特点,提出采用板式支护结合底板拉锚的围护形式来处理这种高低差。通过上海某工程实例,采用有限元计算的方法综合考虑主楼基坑与围护结构的相互作用,分析了此种围护形式对主楼桩基的影响,并对比分析了考虑主楼基础作用与围护结构的位移及内力情况,提出可以将常规设计进一步优化的建议,以供类似工程借鉴。 展开更多
关键词 板式支护 底板拉锚 基坑围护 高低差
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ZY6800/21/43D型液压支架的研究与应用 被引量:2
16
作者 朱庆波 《煤矿机电》 2019年第3期91-92,95,共3页
根据锦瑞矿煤层的地质条件,确定液压支架的工作阻力、高度等参数,介绍了ZY6800/21/43D掩护式液压支架的结构组成、适用范围和技术参数等,对顶梁、掩护梁、底座等结构进行阐述,尤其是对过渡架顶梁侧翻板结构进行了特殊介绍。
关键词 液压支架 工作阻力 高度 支护强度
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ZZ3200/11/21型液压支架改造 被引量:2
17
作者 陈朝晖 《煤矿机械》 北大核心 2013年第6期179-181,共3页
ZZ3200/11/21型液压支架投用后,由于盘江支护条件的改变顶梁护帮板结构不能适应盘江煤层条件,液压系统反冲洗过滤器通液孔径很小,对水质要求极高,容易堵塞,致使支架无法正常工作,原ZZ3200/11/21型液压系统是本架操纵阀组操,安全系数比... ZZ3200/11/21型液压支架投用后,由于盘江支护条件的改变顶梁护帮板结构不能适应盘江煤层条件,液压系统反冲洗过滤器通液孔径很小,对水质要求极高,容易堵塞,致使支架无法正常工作,原ZZ3200/11/21型液压系统是本架操纵阀组操,安全系数比较低。支护高度可调整的高度比较小,针对盘江煤层生产工作条件,对顶梁和液压系统部分及支护高度进行了改造,改造后投入效果良好。 展开更多
关键词 护帮板 液压系统 顶梁 支护高度
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基于机器视觉的液压支架高度测量方法 被引量:2
18
作者 郝丁丁 王渊 郭卫 《现代电子技术》 北大核心 2020年第2期138-141,共4页
针对煤矿井下液压支架工况复杂,高度检测和控制难度较大等问题,提出一种巷道环境下液压支架高度非接触式测量方法。该方法采用基于双边滤波的单尺度Retinex图像增强算法得到增强图像,再对增强图像进行边缘检测、PPHT处理,求解出液压支... 针对煤矿井下液压支架工况复杂,高度检测和控制难度较大等问题,提出一种巷道环境下液压支架高度非接触式测量方法。该方法采用基于双边滤波的单尺度Retinex图像增强算法得到增强图像,再对增强图像进行边缘检测、PPHT处理,求解出液压支架结构件的真实角度,间接测量出液压支架高度。实验结果表明,该液压支架高度测量方法可有效地煤矿井下视频图像中进行测高,且误差小于2 mm。 展开更多
关键词 液压支架 高度测量 机器视觉 图像增强 性能比较 误差分析
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7m大采高液压支架的设计 被引量:2
19
作者 余阿东 郑荻 +2 位作者 刘玉清 冯伟 李翔龙 《煤矿机械》 北大核心 2011年第10期32-34,共3页
该支架的设计研究,克服了工作阻力、支护高度、稳定性、煤壁片帮等问题。通过三维设计的运动分析与仿真、干涉检查、有限元与稳定性分析,优化了载荷分布、结构设计,保证了可靠性。
关键词 工作阻力 支护高度 有限元分析 可靠性
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大断面回采巷道围岩破坏特征及控制对策 被引量:2
20
作者 张明 《山西焦煤科技》 2015年第6期41-43,46,共4页
为了解决大断面巷道支护难题,以山西某矿工作面运输平巷为工程背景,采用FLAC3D数值模拟软件分析不同巷道高度和宽度时,巷道围岩塑性区和表面位移的变化结果,并确定巷道支护参数。研究得出:在进行大断面巷道支护设计时,对高帮巷道应加强... 为了解决大断面巷道支护难题,以山西某矿工作面运输平巷为工程背景,采用FLAC3D数值模拟软件分析不同巷道高度和宽度时,巷道围岩塑性区和表面位移的变化结果,并确定巷道支护参数。研究得出:在进行大断面巷道支护设计时,对高帮巷道应加强帮部支护,对大跨度巷道应加强顶板控制。现场实测表明,大断面回采巷道采用锚网索联合支护能够保证围岩稳定。 展开更多
关键词 大断面 回采巷道 FLAC^3D 数值模拟软件 宽度 高度 围岩破坏 支护参数
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