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分布式独立转向车辆的转角分配方法
被引量：
9
1
作者
宗长富
孙浩
陈国迎
《华南理工大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第2期16-22,共7页
针对分布式独立转向系统存在的转角分配问题,阐述了分布式转向的系统结构和工作原理,并基于阿克曼转向定理,同时考虑前轮轮胎侧偏,推导出适合前轮独立转向(2WIS)和四轮独立转向(4WIS)的转角分配算法,研究了该算法对车辆轮胎磨损情况和...
针对分布式独立转向系统存在的转角分配问题,阐述了分布式转向的系统结构和工作原理,并基于阿克曼转向定理,同时考虑前轮轮胎侧偏,推导出适合前轮独立转向(2WIS)和四轮独立转向(4WIS)的转角分配算法,研究了该算法对车辆轮胎磨损情况和行驶稳定性的优化效果;利用线性二自由度汽车模型,得出轮胎侧偏角与车速、横摆角速度及车轮转角之间的关系,并利用得出的轮胎侧偏角对阿克曼转向定理进行修正,得出各车轮的转角分配关系;最后,通过Carsim-Simulink联合仿真来验证该转角分配方法的正确性,通过评价轮胎侧向力的优化情况来确定轮胎磨损的改善状况,通过质心侧偏角来评价车辆的行驶稳定性.仿真结果表明,所提出的转角分配方法对于改善轮胎磨损情况和提高车辆行驶稳定性具有很好的效果.
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关键词
分布式独立转向系统
阿克曼转向定理
转角分配
质心侧偏角
轮胎磨损
车辆稳定性
下载PDF
职称材料
基于数据融合的四轮独立转向车辆研究
被引量：
1
2
作者
刘瑞峰
陈勇
《合肥工业大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2022年第10期1322-1326,1359,共6页
为了提高四轮独立转向车辆的操纵稳定性,文章提出一种基于数据融合算法的车辆转角控制分配策略。策略分上下2层:上层为后轮转角控制,为使车辆跟随理想横摆角速度和质心侧偏角,通过滑模控制理论控制后轮转角,并与前轮比例前馈控制的后轮...
为了提高四轮独立转向车辆的操纵稳定性,文章提出一种基于数据融合算法的车辆转角控制分配策略。策略分上下2层:上层为后轮转角控制,为使车辆跟随理想横摆角速度和质心侧偏角,通过滑模控制理论控制后轮转角,并与前轮比例前馈控制的后轮转角进行数据融合;下层为转角分配,基于阿克曼转向关系并考虑轮胎侧偏的影响,进行四轮转角的分配。通过MATLAB/Simulink在不同工况下进行仿真分析,对比线性二次调节器(linear quadratic regulator, LQR)控制四轮转向和融合控制四轮独立转向的横摆角速度和质心侧偏角。仿真结果表明,所提出的融合控制策略在不同工况下改善了车辆操纵稳定性。
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关键词
四轮独立转向
数据融合
滑模控制
阿克曼转向原理
转角分配
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职称材料
题名
分布式独立转向车辆的转角分配方法
被引量：
9
1
作者
宗长富
孙浩
陈国迎
机构
吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室
出处
《华南理工大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第2期16-22,共7页
基金
国家自然科学基金资助项目(51505178
51575223)
中国博士后科学基金资助项目(2014M561289)~~
文摘
针对分布式独立转向系统存在的转角分配问题,阐述了分布式转向的系统结构和工作原理,并基于阿克曼转向定理,同时考虑前轮轮胎侧偏,推导出适合前轮独立转向(2WIS)和四轮独立转向(4WIS)的转角分配算法,研究了该算法对车辆轮胎磨损情况和行驶稳定性的优化效果;利用线性二自由度汽车模型,得出轮胎侧偏角与车速、横摆角速度及车轮转角之间的关系,并利用得出的轮胎侧偏角对阿克曼转向定理进行修正,得出各车轮的转角分配关系;最后,通过Carsim-Simulink联合仿真来验证该转角分配方法的正确性,通过评价轮胎侧向力的优化情况来确定轮胎磨损的改善状况,通过质心侧偏角来评价车辆的行驶稳定性.仿真结果表明,所提出的转角分配方法对于改善轮胎磨损情况和提高车辆行驶稳定性具有很好的效果.
关键词
分布式独立转向系统
阿克曼转向定理
转角分配
质心侧偏角
轮胎磨损
车辆稳定性
Keywords
distributed
independent
steering
system
Ackermann
steering
principle
steering
angle
allocation
sideslip
angle
tire
wear
vehicle
stability
分类号
U461 [机械工程—车辆工程]
下载PDF
职称材料
题名
基于数据融合的四轮独立转向车辆研究
被引量：
1
2
作者
刘瑞峰
陈勇
机构
北京信息科技大学机电工程学院
新能源汽车北京实验室
北京电动车辆协同创新中心
出处
《合肥工业大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2022年第10期1322-1326,1359,共6页
基金
科技创新服务能力建设-北京实验室建设资助项目(PXM2020-014224-000065
PXM2019-014224-000005)。
文摘
为了提高四轮独立转向车辆的操纵稳定性,文章提出一种基于数据融合算法的车辆转角控制分配策略。策略分上下2层:上层为后轮转角控制,为使车辆跟随理想横摆角速度和质心侧偏角,通过滑模控制理论控制后轮转角,并与前轮比例前馈控制的后轮转角进行数据融合;下层为转角分配,基于阿克曼转向关系并考虑轮胎侧偏的影响,进行四轮转角的分配。通过MATLAB/Simulink在不同工况下进行仿真分析,对比线性二次调节器(linear quadratic regulator, LQR)控制四轮转向和融合控制四轮独立转向的横摆角速度和质心侧偏角。仿真结果表明,所提出的融合控制策略在不同工况下改善了车辆操纵稳定性。
关键词
四轮独立转向
数据融合
滑模控制
阿克曼转向原理
转角分配
Keywords
four-wheel
independent
steering
data
fusion
sliding
mode
control
Ackermann
steering
principle
steering
angle
allocation
分类号
U461.6 [机械工程—车辆工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
分布式独立转向车辆的转角分配方法
宗长富
孙浩
陈国迎
《华南理工大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017
9
下载PDF
职称材料
2
基于数据融合的四轮独立转向车辆研究
刘瑞峰
陈勇
《合肥工业大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2022
1
下载PDF
职称材料
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