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二自由度平移并联机器人空间静刚度分析 被引量:5
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作者 彭斌彬 李增明 +1 位作者 武凯 孙宇 《南京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第3期522-528,共7页
为提高一种二自由度平移并联机器人机构静刚度分析的准确度,该文建立了六维空间静刚度模型,并对主刚度及主方向做出评价。考虑机构的驱动刚度、结构刚度和空间外载荷3个因素对整机静刚度产生的影响,对机构的支链和滚珠丝杠进行静力学分... 为提高一种二自由度平移并联机器人机构静刚度分析的准确度,该文建立了六维空间静刚度模型,并对主刚度及主方向做出评价。考虑机构的驱动刚度、结构刚度和空间外载荷3个因素对整机静刚度产生的影响,对机构的支链和滚珠丝杠进行静力学分析,求出它们的变形。采用虚拟机构法并根据输入输出之间的速度映射关系分别得到支链和滚珠丝杠引起动平台产生的位姿变形,再由小变形叠加原理推导出机构的整体变形。根据空间外力及外力矩与机构整体变形之间的关系,建立机构的整体空间静刚度模型。基于正交变换法,分析机构的最大最小线位移和角位移刚度的特性。研究结果表明该二自由度平面平移并联机器人机构的静刚度是空间六维的,沿导轨轴线方向的静刚度具有各向同性,垂直于导轨轴线方向的静刚度与其位置有关。 展开更多
关键词 并联机器人 静刚度 虚拟机构法 叠加原理 正交变换法
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地震作用下边坡稳定性分析的坐标转换法 被引量:4
2
作者 张永兴 陈林 陈建功 《山地学报》 CSCD 北大核心 2010年第2期129-134,共6页
在地震作用下边坡稳定性分析中,拟静力法是将地震作用简化为水平方向或垂直方向的不变加速度作用。此加速度产生作用于不稳定体质心的地震力,根据极限平衡理论,将所有作用于潜在滑动体上的力沿滑动面进行分解,得出沿滑动面的安全系数。... 在地震作用下边坡稳定性分析中,拟静力法是将地震作用简化为水平方向或垂直方向的不变加速度作用。此加速度产生作用于不稳定体质心的地震力,根据极限平衡理论,将所有作用于潜在滑动体上的力沿滑动面进行分解,得出沿滑动面的安全系数。在拟静力法的基础上,提出一种坐标转换法,通过坐标旋转,将地震力与重力的合力转变为垂直向下的力,从而使边坡地震稳定性问题等效为经过边坡几何形态和土体容重修正后的一般静力稳定性问题,再利用比较成熟、简便的静力分析方法进行边坡稳定性分析。利用此方法可以克服传统拟静力分析的不足,并且用于水下边坡分析,将滨水边坡的拟静力分析模型转换为相应的静力分析模型,考虑地下水的流动来模拟水对边坡的动力作用。此方法对于分析水库边坡体和堰塞湖坝体的抗震稳定性问题具有一定的应用价值。 展开更多
关键词 边坡稳定 极限平衡 拟静力问题 坐标转换法
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Multivariate stationary non-Gaussian process simulation for wind pressure fields
3
作者 Sun Ying Su Ning Wu Yue 《Earthquake Engineering and Engineering Vibration》 SCIE EI CSCD 2016年第4期729-742,共14页
Stochastic simulation is an important means of acquiring fluctuating wind pressures for wind induced response analyses in structural engineering. The wind pressure acting on a large-span space structure can be charact... Stochastic simulation is an important means of acquiring fluctuating wind pressures for wind induced response analyses in structural engineering. The wind pressure acting on a large-span space structure can be characterized as a stationary non-Gaussian field. This paper reviews several simulation algorithms related to the Spectral Representation Method (SRM) and the Static Transformation Method (STM). Polynomial and Exponential transformation functions (PSTM and ESTM) are discussed. Deficiencies in current algorithms, with respect to accuracy, stability and efficiency, are analyzed, and the algorithms are improved for better practical application. In order to verify the improved algorithm, wind pressure fields on a large-span roof are simulated and compared with wind tunnel data. The simulation results fit well with the wind tunnel data, and the algorithm accuracy, stability and efficiency are shown to be better than those of current algorithms. 展开更多
关键词 stochastic simulation non-Gaussian process static transformation method wind pressure field
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热黏弹性梁拟静态弯曲问题的解析分析 被引量:1
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作者 王松 李晶晶 张能辉 《力学季刊》 CSCD 北大核心 2011年第1期104-108,共5页
基于平面应力假设和热黏弹性材料的积分型本构关系,建立了以位移分量为未知量的热黏弹性梁静动力学分析的二维数学模型。针对拟静态弯曲问题,首先,在Laplace变换域,引入位移势函数,将控制方程解耦;其次,根据给定的平面温度场和边界条件... 基于平面应力假设和热黏弹性材料的积分型本构关系,建立了以位移分量为未知量的热黏弹性梁静动力学分析的二维数学模型。针对拟静态弯曲问题,首先,在Laplace变换域,引入位移势函数,将控制方程解耦;其次,根据给定的平面温度场和边界条件,采用分离变量法,引入热应力函数,得到了热黏弹性梁的热应力分布;最后,利用Laplace逆变换,获得了热黏弹性梁拟静态弯曲热应力响应的解析解,考察了热载荷作用下几何、黏弹性等参数对梁应力和位移的影响。 展开更多
关键词 热黏弹性梁 拟静态弯曲 Laplace变换法 解析解
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剩余静校正的Radon变换处理方法
5
作者 傅旦丹 陈遵德 王慎中 《江汉石油学院学报》 CSCD 北大核心 1994年第4期46-49,共4页
对剩余静校正的Radon变换方法作了简要介绍.当用二维可积函数统一定义剩余静校正量项、构造项和剩余动校正量项的各项分布时.可以把广义剩余静校正方程同Radon变换联系起来,因而应用Radon逆变换就可以反演出剩余位静... 对剩余静校正的Radon变换方法作了简要介绍.当用二维可积函数统一定义剩余静校正量项、构造项和剩余动校正量项的各项分布时.可以把广义剩余静校正方程同Radon变换联系起来,因而应用Radon逆变换就可以反演出剩余位静正量项.用Radon变换方法对几组理论数据进行处理,并与广义线性反演剩余静校正方法比较,结果表明应用Radon变换在一般的剩余静校正问题中可以得到精度更高的剩余静校正量. 展开更多
关键词 地震数据 剩余静校正 Τ-P变换 地震勘探
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用于不平衡补偿的变压器隔离型链式D-STATCOM的研究 被引量:54
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作者 许树楷 宋强 +2 位作者 朱永强 刘文华 李建国 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2006年第9期137-143,共7页
针对大容量冲击性负荷所带来的不对称、电压波动和闪变等电能质量问题,提出了基于变压器隔离型链式逆变器的D-STATCOM,用于对冲击负荷的快速补偿。首先针对主电路拓扑结构特点,提出了基于载波移相的空间矢量调制策略;针对不平衡负荷特点... 针对大容量冲击性负荷所带来的不对称、电压波动和闪变等电能质量问题,提出了基于变压器隔离型链式逆变器的D-STATCOM,用于对冲击负荷的快速补偿。首先针对主电路拓扑结构特点,提出了基于载波移相的空间矢量调制策略;针对不平衡负荷特点,采用基于双d-q变换和对称分量法计算补偿线电流,并提出了补偿相电流的优化设计方法来提高D-STATCOM的补偿能力。提出了瞬时电流分相控制方法,可以使D-STATCOM的输出快速地跟踪参考补偿电流以提高响应速度。在所建立的10kVA物理样机上的试验结果验证了所提方法的有效性。 展开更多
关键词 配电侧静止无功发生器 隔离变压器 不平衡负荷补偿 双d-q变换 对称分量法
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基于模型变换的混合式步进电机静态特性仿真分析方法 被引量:12
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作者 李鹏 鲁华 +1 位作者 郑文鹏 沈建新 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第17期4737-4744,共8页
混合式步进电动机磁场分布主要有3个特点:内部径向磁场和轴向磁场并存,磁路呈三维分布;磁路局部饱和现象严重,导致电机特性呈现非线性特性;气隙以及邻近部位磁场变化剧烈。采用有限元算法进行计算时,需要建立电机的三维模型,剖分网格要... 混合式步进电动机磁场分布主要有3个特点:内部径向磁场和轴向磁场并存,磁路呈三维分布;磁路局部饱和现象严重,导致电机特性呈现非线性特性;气隙以及邻近部位磁场变化剧烈。采用有限元算法进行计算时,需要建立电机的三维模型,剖分网格要足够精细,尤其是电机气隙以及齿层部位的剖分网格须特别精细,导致电机模型的剖分文件过大,容易发生计算机内存溢出,也延长了计算时间。因此,常规的三维有限元计算方法对混合式步进电动机不甚适用。另一方面,气隙比磁导法和齿槽比磁导法等基于磁路计算的工程方法运算速度快,但精度偏低,尤其是在磁路发生严重饱和的情况下。因此,有必要在保证计算精度的前提下,采用必要的简化措施对混合式步进电动机进行分析。该文以一台两相混合式步进电机为例,提出通过模型等效变换的方法来获得二维等效模型,通过二维有限元软件对其静态特性进行计算,并将计算结果进行后处理(即模型反变换),实现原电机的性能仿真。仿真结果与实测结果基本一致,证明了基于模型变换的仿真分析方法的可行性与准确性。 展开更多
关键词 混合式步进电机 静态特性 三维磁场 模型变换 二维有限元法
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贯穿式无心磨削静态成圆稳定性模型与实验验证
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作者 刘洋 马可 李晨光 《制造技术与机床》 北大核心 2024年第7期63-70,共8页
为了提升具体加工条件下贯穿式无心磨削试磨中设置参数配置效率,文章建立了反映磨削参数与各阶次谐波误差增长之间定量化关系的静态成圆稳定性模型并对其进行了数值仿真。首先以切入式无心磨削为研究对象,建立了静态成圆稳定性条件。然... 为了提升具体加工条件下贯穿式无心磨削试磨中设置参数配置效率,文章建立了反映磨削参数与各阶次谐波误差增长之间定量化关系的静态成圆稳定性模型并对其进行了数值仿真。首先以切入式无心磨削为研究对象,建立了静态成圆稳定性条件。然后以工件与导轮之间的理想线接触为要求,在三维空间内对工件与磨削系统之间几何关系进行分析,并借助齐次坐标变换法将相关参量统一于同一坐标系中进行表征,以此推导出能够求解不同轴向位置处磨削角和工件与导轮接触角的数学表达式,并与切入式无心磨静态成圆稳定性条件相结合,由此建立了贯穿式无心磨削静态成圆稳定性模型。最后对稳定性模型进行了实验验证。实验结果显示,工件各阶次谐波幅值平均下降率与静态成圆稳定性模型计算的各阶次谐波稳定性值呈正相关。表明了模型可以有效预测出实际加工中各阶次谐波幅值的变化情况。 展开更多
关键词 贯穿式无心磨削 静态成圆稳定性 谐波误差 齐次坐标变换法
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无网格方法在平面粘弹性力学问题中的应用 被引量:5
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作者 朱媛媛 胡育佳 程昌钧 《力学季刊》 CSCD 北大核心 2006年第3期404-412,共9页
本文综合应用无网格方法(EFGM)、线性粘弹性与弹性力学之间的对应原理,Laplace变换和逆变换等方法求解了拟静态平面弹性和粘弹性力学问题。首先,利用Laplace变换和逆变换推导了平面问题的粘弹性本构关系,建立了拟静态粘弹性平面问题的... 本文综合应用无网格方法(EFGM)、线性粘弹性与弹性力学之间的对应原理,Laplace变换和逆变换等方法求解了拟静态平面弹性和粘弹性力学问题。首先,利用Laplace变换和逆变换推导了平面问题的粘弹性本构关系,建立了拟静态粘弹性平面问题的边值问题;其次,利用粘弹性与弹性力学之间的对应原理得到了Laplace变换域中平面问题的基本方程,在Laplace变换域中建立了相应的泛函,并得到了用无网格方法离散的控制方程;同时,求解了几个拟静态弹性和粘弹性平面问题,给出了它们的表达式和数值结果;最后,采用Laplace逆变换和数值逆变换,得到了粘弹性力学平面问题在物理空间中的解,并比较了由解析解和无网格数值方法所得到的数值结果,可以看到它们是非常吻合的。说明本文方法的正确性和有效性。 展开更多
关键词 拟静态粘弹性平面问题 Laplace变换和数值逆变换 无网格方法 背景网格
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基于外网静态等值与无迹变换法的互联电网概率潮流计算 被引量:1
10
作者 唐文静 唐俊杰 +3 位作者 林星宇 彭穗 许丹 谢开贵 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2023年第10期117-127,共11页
随着电力系统的发展,为计及新能源发电和负荷波动等不确定性因素的影响,须对互联电网进行概率潮流分析,而电网规模的不断扩大会显著增加相应的计算负担。因此,为提高互联电网概率潮流的计算效率,提出了一种基于外网静态等值方法与无迹... 随着电力系统的发展,为计及新能源发电和负荷波动等不确定性因素的影响,须对互联电网进行概率潮流分析,而电网规模的不断扩大会显著增加相应的计算负担。因此,为提高互联电网概率潮流的计算效率,提出了一种基于外网静态等值方法与无迹变换法相结合的互联电网概率潮流计算方法。首先,采用无迹变换法生成用于边界处等值参数概率建模的样本点集,提出基于多运行点的外网静态等值方法,即每个样本点基于其改进直流潮流计算得到的结果获得等值参数,以建立等值后内网输入随机变量的概率模型。然后,通过该概率模型再次采用无迹变换法生成新的样本点集,从而进行等值后内网的概率潮流计算。最后,在多个测试系统证明了所提方法的准确性与速度优势。该方法借助概率等值技术同时降低了概率潮流计算中输入随机变量的维数与系统规模,从而减少了其分析所需的确定性潮流计算次数及其单次计算时间,实现了该应用在计算方面的双重降维。 展开更多
关键词 互联电网 概率潮流计算 外网静态等值方法 无迹变换法
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