基于扩展Kalman滤波的汽车行驶状态估计 被引量：45

1

作者 宗长富 胡丹 +2 位作者 杨肖 潘钊 徐颖 《吉林大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第1期7-11,共5页

介绍了一种应用扩展Kalman滤波技术估计车辆行驶状态的控制算法。该算法以非线性三自由度车辆模型为基础,对汽车在行驶过程中的横摆角速度、纵向车速和质心侧偏角分别进行了估计。为验证该算法的准确度,将估计获得的状态值与实车场地实... 介绍了一种应用扩展Kalman滤波技术估计车辆行驶状态的控制算法。该算法以非线性三自由度车辆模型为基础,对汽车在行驶过程中的横摆角速度、纵向车速和质心侧偏角分别进行了估计。为验证该算法的准确度,将估计获得的状态值与实车场地实验测得的数据进行了比较。比较结果说明,应用扩展Kalman滤波算法能够较为准确地估计出车辆的横摆角速度、纵向车速和质心侧偏角。 展开更多

关键词 车辆工程 扩展卡尔曼滤波 汽车行驶状态 状态参数估计 非线性

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基于中心差分滤波算法的PMSM无传感器控制方法 被引量：11

2

作者 安小宇 崔光照 +1 位作者 丁国强 魏云冰 《电力系统保护与控制》 EI CSCD 北大核心 2013年第23期37-42,共6页

基于永磁同步电机无传感器矢量控制的性能要求,提出了一种基于CDKF算法的非线性系统参数辨识的无传感器控制方法。该方法利用永磁同步电机的电压及电流信号在线实时估计电机的转速和转子角位移,进而得到矢量控制系统转速反馈信号和矢量... 基于永磁同步电机无传感器矢量控制的性能要求,提出了一种基于CDKF算法的非线性系统参数辨识的无传感器控制方法。该方法利用永磁同步电机的电压及电流信号在线实时估计电机的转速和转子角位移,进而得到矢量控制系统转速反馈信号和矢量变换角位移。仿真结果表明,该方法既能获得较高的估计精度,又能有效提高计算速度,满足永磁同步电机无传感器矢量控制的性能要求。 展开更多

关键词 永磁同步电机 无传感器控制 CDKF算法 状态参数估计

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基于扩展卡尔曼滤波算法的港口智能无人内集卡状态估计研究

3

作者 杨拯 曾小伟 +1 位作者 雷丁瑞 黄雨晴 《港口装卸》 2023年第6期23-26,共4页

为了保证港口智能无人内集卡行驶安全和作业效率,使用Trucksim软件模拟货车的运行条件,同时采用Simulink软件建立魔术轮胎模型并设计扩展卡尔曼滤波算法,对智能无人内集卡的纵向车速、横摆角速度和质心侧偏角进行估计。在典型工况下对... 为了保证港口智能无人内集卡行驶安全和作业效率,使用Trucksim软件模拟货车的运行条件,同时采用Simulink软件建立魔术轮胎模型并设计扩展卡尔曼滤波算法,对智能无人内集卡的纵向车速、横摆角速度和质心侧偏角进行估计。在典型工况下对比实际输出参数与估计参数,结果验证了算法的准确性与实时性,可为智能无人内集卡行驶状态参数估计研究提供技术指导。 展开更多

关键词 扩展卡尔曼滤波算法 智能无人内集卡 状态参数估计

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四轮独立驱动车辆状态参数的UKF估计 被引量：3

4

作者 付翔 孙威 +1 位作者 黄斌 唐秋云 《武汉理工大学学报（交通科学与工程版）》 2017年第3期379-384,共6页

针对四轮独立驱动电动汽车无从动轮及转矩独立可控等特点,建立了7自由度车辆模型和非线性魔术轮胎模型,采用含加性噪声的无迹卡尔曼滤波(UKF)算法对车辆状态参数进行离线仿真估计,并基于实车平台对所设计的估计算法进行巡航转向工况和... 针对四轮独立驱动电动汽车无从动轮及转矩独立可控等特点,建立了7自由度车辆模型和非线性魔术轮胎模型,采用含加性噪声的无迹卡尔曼滤波(UKF)算法对车辆状态参数进行离线仿真估计,并基于实车平台对所设计的估计算法进行巡航转向工况和蛇形工况道路试验,以GPS测量的纵向车速作为基准值,以陀螺仪等传感器测量的其他状态参数作为测量值,以此来验证算法的有效性.仿真和实车试验结果均表明,所设计的UKF算法估计精度较高,且具有较强的工况适应性. 展开更多

关键词 四轮独立驱动 状态参数估计 无迹卡尔曼滤波 GPS

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大型客车横向稳定性仿真分析 被引量：3

5

作者 郭应时 鲁玉萍 +1 位作者 付锐 杨菲 《中国公路学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第4期156-164,230,共10页

为了给营运客车横向稳定状态监测提供理论依据,针对极限工况下状态参数的临界值仿真结果,进行了营运客车稳定区域边界条件的研究。基于非线性三自由度车辆模型建立了基于扩展卡尔曼滤波(EKF)的状态参数估计器,对营运客车的质心侧偏角和... 为了给营运客车横向稳定状态监测提供理论依据,针对极限工况下状态参数的临界值仿真结果,进行了营运客车稳定区域边界条件的研究。基于非线性三自由度车辆模型建立了基于扩展卡尔曼滤波(EKF)的状态参数估计器,对营运客车的质心侧偏角和横摆角速度进行实时估计,并利用Trucksim验证估计值具有较好的一致性和状态跟随能力。基于MATLAB/Simulink建立非线性七自由度车辆模型,分析不同行驶状态参数对质心侧偏角-质心侧偏角速度(β-6)β)相平面稳定区域边界的影响,基于仿真数据确定了以车速、前轮转角和路面附着系数为变量的稳定区域边界条件,结合状态估计模型获得以β-6)β决定的控制变量。在Trucksim中进行连续正弦方向盘转角输入标准稳定性试验,通过分析营运客车行驶过程中控制变量的曲线变化趋势是否超出稳定区域边界确定车辆的运行状态。结果表明:营运客车以60km·h^(-1)车速、小方向盘转角行驶在低附着系数(μ=0.3)路面和高附着系数(μ=0.85)路面时,横摆角速度对驾驶人的意图(方形盘转角曲线趋势)有很好的跟随能力,具有较小的延迟响应,车辆处于稳定状态,此时控制变量曲线一直处于稳定区域内;当相同工况下以大方向盘转角输入时,横摆角速度已经不能很好地跟随驾驶人意图,且低附着系数路面下,在3.5s左右时方向盘转角已经回正,但横摆角速度仍位于最大值,具有较大的延迟,营运客车发生急转侧滑;高附着系数路面下第2.5s和第6.2s左右车辆发生严重偏移,车辆处于失稳状态,而对应时刻的控制变量曲线部分超出稳定边界,验证了营运客车横向稳定状态判据的准确性。 展开更多

关键词 汽车工程 横向稳定性 状态参数估计 相平面 稳定区域 扩展卡尔曼滤波

原文传递

纵横向运动耦合时车辆状态估计算法研究 被引量：1

6

作者 周兴林 袁琛琦 盛中华 《机械设计与制造》 北大核心 2021年第9期5-8,13,共5页

考虑到车辆纵向运动和横向运动的主要耦合因素,提出了一种利用扩展卡尔曼滤波理论间接测量车辆行驶状态参数的方法。首先,研究了卡尔曼滤波理论及其算法的具体流程,建立了基于Dugoff轮胎模型的耦合三自由度动力学模型,结合基于横向加速... 考虑到车辆纵向运动和横向运动的主要耦合因素,提出了一种利用扩展卡尔曼滤波理论间接测量车辆行驶状态参数的方法。首先,研究了卡尔曼滤波理论及其算法的具体流程,建立了基于Dugoff轮胎模型的耦合三自由度动力学模型,结合基于横向加速度反馈的预瞄最优曲率驾驶员模型,建立了"人-车"闭环整车系统;其次,搭建了基于扩展卡尔曼滤波理论的车辆行驶状态估计器仿真平台;最后,对某车型给定蛇形路径行驶工况进行了仿真。结果表明:该驾驶员模型能很好地跟踪车辆的横向轨迹,且前轮转向适当,易于实现;借助车辆易测得的纵向、横向加速度信息,结合扩展卡尔曼滤波算法能准确地估计运动耦合条件下车辆的纵向速度、横向速度和横摆角速度,且误差控制在5%以内。 展开更多

关键词 车辆状态参数 扩展卡尔曼滤波 Dugoff轮胎模型 驾驶员在环 状态估计

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分布式驱动电动汽车状态参数估计综述 被引量：1

7

作者 樊东升 李刚 《汽车实用技术》 2019年第15期3-4,共2页

由于汽车的状态参数在行驶过程中不断变化,从而影响车辆行驶状态的准确估计,针对这一问题,论文对分布式驱动电动汽车状态参数估计进行了综述,列举了常用的两种估计算法,分别从扩展卡尔曼滤波和容积卡尔曼滤波两个方面进行了论述,对比分... 由于汽车的状态参数在行驶过程中不断变化,从而影响车辆行驶状态的准确估计,针对这一问题,论文对分布式驱动电动汽车状态参数估计进行了综述,列举了常用的两种估计算法,分别从扩展卡尔曼滤波和容积卡尔曼滤波两个方面进行了论述,对比分析了两种算法之间的应用场景与估计效果。总结出通过信息融合技术的多滤波器融合成为车辆状态参数估计的主流方向。 展开更多

关键词 分布式驱动电动汽车 状态参数估计 扩展卡尔曼滤波 容积卡尔曼滤波

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基于多模型交互的复杂工况下车辆状态估计 被引量：10

8

作者 刘刚 靳立强 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2018年第5期584-589,596,共7页

为准确而实时地估计车辆状态参数,以利于车辆的稳定性控制,分别建立了基于线性轮胎模型和非线性轮胎模型的两种车辆模型,采用多模型交互(IMM)算法进行两种模型的切换以适应各种复杂路况,并将平方根容积卡尔曼滤波算法融合至IMM算法。考... 为准确而实时地估计车辆状态参数,以利于车辆的稳定性控制,分别建立了基于线性轮胎模型和非线性轮胎模型的两种车辆模型,采用多模型交互(IMM)算法进行两种模型的切换以适应各种复杂路况,并将平方根容积卡尔曼滤波算法融合至IMM算法。考虑到车辆行驶过程中侧向加速度和路面附着系数对算法的影响,采用模糊算法对IMM算法中的模型转换概率进行实时修正,提高了模型切换速度和跟踪精度。Carsim-Matlab/simulink联合仿真和实车试验的结果表明,该算法车辆状态参数估计跟踪精度高,模型切换速度快,鲁棒性好。 展开更多

关键词 车辆状态参数估计 交互多模型 平方根容积卡尔曼滤波 质心侧偏角 轮胎侧向力

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基于卡尔曼滤波算法的MMC子模块IGBT在线监测方法 被引量：4

9

作者 周刚 《福州大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2020年第2期224-229,共6页

柔性直流输电系统中模块化多电平换流器(MMC)的子模块元件经常会发生老化失效进而威胁系统安全稳定运行.为此,以监测子模块状态为目标,提出一种针对子模块绝缘栅双极型晶体管(IGBT)中的开关管和二极管状态同时监测的方法.首先,基于子模... 柔性直流输电系统中模块化多电平换流器(MMC)的子模块元件经常会发生老化失效进而威胁系统安全稳定运行.为此,以监测子模块状态为目标,提出一种针对子模块绝缘栅双极型晶体管(IGBT)中的开关管和二极管状态同时监测的方法.首先,基于子模块工作状态和各元件状态参数的关系建立数学模型;然后,通过卡尔曼滤波算法滤除传感器测量噪声,防止噪声对计算结果造成影响;接着通过所建立的数学模型实时监测子模块IGBT和二极管的状态;最后,在PSCAD/EMTDC仿真平台搭建7电平的直流输电系统进行仿真验证.结果表明,所提出的算法估计误差在0.1%以下,满足实际工程中的在线监测要求,可提高系统的可靠性. 展开更多

关键词 模块化多电平换流器 子模块 卡尔曼滤波算法 IGBT状态参数估计

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Hammerstein模型的稳态辨识方法——MIMO情形

10

作者 贺利 黄正良 黄玉清 《西南工学院学报》 2001年第4期12-15,共4页

本文针对用Hammerstein模型描述的一类MIMO非线性系统 ,提出了一种稳态参数估计的辨识方法。此方法具有在稳态状态下取值 ,参数辨识简单、精确等优点。数字仿真结果说明了该方法的有效性和实用性。

关键词 系统辨识 HAMMERSTEIN模型 稳态参数估计 MIMO 非线性系统

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基于双重扩展自适应卡尔曼滤波的汽车状态和参数估计 被引量：15

11

作者 林棻 赵又群 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第6期750-755,共6页

准确实时地获取行驶过程中的状态信息是汽车动态控制系统研究的关键,为此提出了一种新的汽车状态估计器。建立了包含不准确模型参数和未知时变统计特性噪声的非线性汽车动力学模型,针对该非线性系统提出一种双重扩展自适应卡尔曼滤波算... 准确实时地获取行驶过程中的状态信息是汽车动态控制系统研究的关键,为此提出了一种新的汽车状态估计器。建立了包含不准确模型参数和未知时变统计特性噪声的非线性汽车动力学模型,针对该非线性系统提出一种双重扩展自适应卡尔曼滤波算法(DEAKF)。该算法采用两个卡尔曼滤波器并行运算,状态估计和参数估计互相更新,同时将带遗忘因子的噪声统计估值器嵌入到状态校正过程和参数校正过程之间,以解决系统的噪声时变问题。基于ADAMS的虚拟试验和实车试验结果表明,该算法的状态估计精度高于EKF方法和DEKF方法的状态估计精度,同时具有良好的模型参数校正能力,对汽车动态控制系统中估计器的设计具有理论指导意义。 展开更多

关键词 汽车动力学 双重扩展自适应卡尔曼滤波 状态和参数估计 虚拟试验

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卡尔曼滤波器在状态和参数估计中的应用 被引量：4

12

作者 范文兵 陈达 《郑州大学学报（理学版）》 CAS 2002年第4期44-47,共4页

应用有限差分法代替非线性函数的偏导数计算以改进扩展卡尔曼滤波器 ,该改进算法用于非线性系统的状态和参数联合估计 .结果表明 ,该滤波器可以代替常规的卡尔曼滤波器 ,具有滤波精度高、数值计算稳定。

关键词 卡尔曼滤波器 参数估计 非线性滤波 Cholesky因式分解 状态估计 联合估计 非线性系统

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基于多渐消因子强跟踪UKF和约束AR模型的故障估计与预测 被引量：12

13

作者 杜占龙 李小民 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2014年第9期1667-1672,共6页

针对非线性系统中不可观测故障参数估计和预测问题,提出一种基于多重渐消因子强跟踪无迹卡尔曼滤波(MSTUKF)的状态和参数联合估计法,通过引入多重渐消因子增强了对变化函数未知的故障参数的跟踪能力.对于得到的故障参数估计值,利用递推... 针对非线性系统中不可观测故障参数估计和预测问题,提出一种基于多重渐消因子强跟踪无迹卡尔曼滤波(MSTUKF)的状态和参数联合估计法,通过引入多重渐消因子增强了对变化函数未知的故障参数的跟踪能力.对于得到的故障参数估计值,利用递推最小二乘法更新约束AR预测模型,从而实现故障参数的在线估计与预测.仿真结果表明,MSTUKF方法在故障参数估计精度上优于UKF和单渐消因子强跟踪UKF,约束AR模型的预测精度高于无约束条件下的预测精度. 展开更多

关键词 强跟踪滤波 状态和参数联合估计 AR预测模型 约束

原文传递

多重渐消因子强跟踪SCKF及其在故障参数估计中的应用 被引量：8

14

作者 杜占龙 李小民 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2014年第4期643-649,共7页

针对非线性系统中不可观测故障参数估计问题,提出基于多重渐消因子强跟踪平方根容积卡尔曼滤波(multiple fading factors strong tracking square-root cubature Kalman filter,MSTSCKF)的状态和参数联合滤波算法。MSTSCKF基于强跟踪滤... 针对非线性系统中不可观测故障参数估计问题,提出基于多重渐消因子强跟踪平方根容积卡尔曼滤波(multiple fading factors strong tracking square-root cubature Kalman filter,MSTSCKF)的状态和参数联合滤波算法。MSTSCKF基于强跟踪滤波器理论框架,通过引入多重渐消因子实时调整增益矩阵,克服平方根容积卡尔曼滤波(square-root cubature Kalman filter,SCKF)在故障参数变化函数未知或者突变时滤波精度下降甚至发散的缺点,并兼具SCKF在非线性拟合精度和数值稳定性等方面的优点。仿真结果表明,相比SCKF和强跟踪无迹卡尔曼滤波(unscented Kalman filter,UKF),本文提出的方法具有更高的估计精度。 展开更多

关键词 强跟踪滤波 状态和参数联合估计 平方根容积卡尔曼滤波 故障参数

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基于SVD的推广卡尔曼滤波及其在飞行状态和参数估计中的应用 被引量：7

15

作者 张友民 戴冠中 张洪才 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 1996年第1期106-114,共9页

基于矩阵的奇异值分解（ＳＶＤ）技术，本文提出一种鲁棒推广卡尔曼滤波新算法，并将该算法应用于飞行状态和参数估计中．该算法不仅具有很好的数值稳定性，而且无需任何变换即可处理相关噪声，且适于并行计算．两种不同型号飞机飞行状... 基于矩阵的奇异值分解（ＳＶＤ）技术，本文提出一种鲁棒推广卡尔曼滤波新算法，并将该算法应用于飞行状态和参数估计中．该算法不仅具有很好的数值稳定性，而且无需任何变换即可处理相关噪声，且适于并行计算．两种不同型号飞机飞行状态和参数估计的仿真及实际试飞数据计算结果表明：与ＥＫＦ相比，本文算法对不同初始值和不同噪声均可获得更准确的估计结果，并且对飞机机动形式、噪声水平、数据长度要求不高，收敛性好．利用系统和量测模型的一些特点及对奇异值分解算法的改进，使算法计算量大大减少． 展开更多

关键词 卡尔曼滤波 飞行试验 飞行状态 参数估计

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基于灵敏度分析的污水处理过程状态和参数同时估计

16

作者 曾静 刘宪昶 《沈阳大学学报（自然科学版）》 CAS 2024年第4期312-320,F0003,F0002,共11页

针对污水处理过程中当参数添加进原系统作为额外状态使其增广系统不可观的情况,提出了一种基于灵敏度分析的变量选择方法对状态和参数进行同时估计。首先,探究了灵敏度分析与动态系统可观性的相关问题,进而说明如何使用灵敏度分析来选... 针对污水处理过程中当参数添加进原系统作为额外状态使其增广系统不可观的情况,提出了一种基于灵敏度分析的变量选择方法对状态和参数进行同时估计。首先,探究了灵敏度分析与动态系统可观性的相关问题,进而说明如何使用灵敏度分析来选择可以进行同时估计的变量,以确定估计参数集。其次,仿真实验采用扩展卡尔曼滤波算法对污水过程状态与所选可估计参数集进行同时估计,并与未使用灵敏度分析的方案进行比较。仿真结果表明,在增广系统不可观时,使用灵敏度分析可以有效地选择出适合估计的参数集,从而提高估计性能。 展开更多

关键词 状态和参数估计 灵敏度分析 奇异值分解 变量选择 扩展卡尔曼滤波

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基于H∞滤波的无刷直流电机状态和参数估计

17

作者 秦绪彬 陈丽娟 蔡晓敏 《计算机与数字工程》 2024年第7期2221-2226,共6页

反电动势是无刷直流电机调速控制中必不可少的参数。针对噪声统计特性未知的情况,建立了在两相定子静止坐标系下的状态空间模型,将电机系统的反电动势、电流、反电动势和电机参数(L和R)作为增广的状态向量,采用扩展H∞滤波算法进行状态... 反电动势是无刷直流电机调速控制中必不可少的参数。针对噪声统计特性未知的情况,建立了在两相定子静止坐标系下的状态空间模型,将电机系统的反电动势、电流、反电动势和电机参数(L和R)作为增广的状态向量,采用扩展H∞滤波算法进行状态估计。构造非线性函数的雅可比矩阵和状态误差的李雅普诺夫函数,设计了表征相邻采样时刻非线性函数的雅可比矩阵之间关系的满秩矩阵,借助随机过程有界定理,给出了该算法的估计误差有界的充分条件。仿真结果表明,无刷直流电机匀速或加速运行时,扩展H∞滤波具备良好的收敛性,估计的反电动势等参数精度高,可实现电机的精准控制。 展开更多

关键词 无刷直流电机 状态和参数联合估计 扩展H_∞滤波 收敛性分析

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强跟踪平方根容积卡尔曼滤波和自回归模型融合的故障预测 被引量：6

18

作者 杜占龙 李小民 +1 位作者 郑宗贵 毛琼 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第8期1047-1052,共6页

为了解决非线性系统中不可测量参数的预测问题,提出一种带有次优渐消因子的强跟踪平方根容积卡尔曼滤波(STSCKF)和自回归(AR)模型相结合的故障预测方法.利用AR模型时间序列预测法预测未来时刻的测量值,将预测的测量值作为STSCKF的测量变... 为了解决非线性系统中不可测量参数的预测问题,提出一种带有次优渐消因子的强跟踪平方根容积卡尔曼滤波(STSCKF)和自回归(AR)模型相结合的故障预测方法.利用AR模型时间序列预测法预测未来时刻的测量值,将预测的测量值作为STSCKF的测量变量,从而将预测问题转化为滤波估计问题.STSCKF通过在预测误差方差阵的均方根中引入渐消因子调节滤波过程中的增益矩阵,克服了故障参数变化函数未知情况下普通SCKF跟踪故障参数缓慢甚至失效的局限性,使得STSCKF能较好地预测故障参数的发展趋势.连续搅拌反应釜(CSTR)仿真结果表明,STSCKF的预测精度高于普通SCKF和强跟踪无迹卡尔曼滤波(STUKF),验证了方法的有效性. 展开更多

关键词 强跟踪滤波 非线性滤波 状态和参数联合估计 平方根容积卡尔曼滤波(SCKF) 故障预测

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一种多级弹道导弹主动段状态/参数联合估计算法 被引量：1

19

作者 刘丽丽 穆荣军 崔乃刚 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第12期1839-1849,共11页

为了提高未知弹道参数下的多级弹道导弹主动段目标跟踪精度和鲁棒性,提出了一种目标状态/参数联合估计算法。首先对多级弹道导弹主动段运动进行建模和动力学特性分析;然后在重力转弯目标跟踪模型(GT1)基础上进行改进,得到三维重力转弯... 为了提高未知弹道参数下的多级弹道导弹主动段目标跟踪精度和鲁棒性,提出了一种目标状态/参数联合估计算法。首先对多级弹道导弹主动段运动进行建模和动力学特性分析;然后在重力转弯目标跟踪模型(GT1)基础上进行改进,得到三维重力转弯目标跟踪模型(GT3),并与容积卡尔曼滤波(CKF)算法结合,设计了多级弹道导弹目标主动段状态/参数联合估计算法;在此基础上给出一种多级弹道导弹目标机动飞行模式,最后分别在常瞄准攻角飞行和机动飞行条件下完成仿真验证。GT3算法对导弹主动段三轴机动比较敏感,克服了GT1算法无法准确描述主动段运动的缺陷,算法精度、鲁棒性有所提升。GT3对瞄准攻角不为零的多级助推弹道导弹主动段跟踪表现出明显优势,且对级间切换具有一定的识别能力。 展开更多

关键词 弹道导弹 主动段 机动目标跟踪 三维重力转弯模型 状态/参数联合估计

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固定床反应器──科学、技术和艺术 被引量：3

20

作者 袁渭康 《化学进展》 SCIE CAS CSCD 1995年第3期225-230,共6页

本文是关于固定床反应器现状及可能发展的综述。作为一种传统的反应器，固定床反应器在模型理论上已相当完善。但是由于模型和模型参数的不确定性，要通过模型化来实现优化操作几乎是不可能的。因而从科学方法的观点提出了基于状态估计... 本文是关于固定床反应器现状及可能发展的综述。作为一种传统的反应器，固定床反应器在模型理论上已相当完善。但是由于模型和模型参数的不确定性，要通过模型化来实现优化操作几乎是不可能的。因而从科学方法的观点提出了基于状态估计和参数估计的动态优化方法。固定床反应器的一种可能发展趋势是与有关的一种（或几种）技术结合，最有可能的是与膜技术结合或与催化剂设计技术结合，实现反应—分离的综合目标。最后，本文叙述了组合已有的化学工程的原理和技术，使固定床反应器在降低能耗、提高收率等方面取得的进展。 展开更多

关键词 固定床反应器 参数估计 模型 评述

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