自由曲面喷漆机器人喷枪轨迹优化 被引量：27

1

作者 陈伟 赵德安 汤养 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第1期147-150,共4页

根据实验数据确定平面上的涂层累积速率二次函数后,建立了自由曲面上的漆膜厚度数学模型。在此基础上生成喷漆机器人喷枪空间路径,得出喷枪轨迹优化设计是带约束条件的多目标优化问题,并选取时间最小和漆膜厚度方差最小作为目标函数,应... 根据实验数据确定平面上的涂层累积速率二次函数后,建立了自由曲面上的漆膜厚度数学模型。在此基础上生成喷漆机器人喷枪空间路径,得出喷枪轨迹优化设计是带约束条件的多目标优化问题,并选取时间最小和漆膜厚度方差最小作为目标函数,应用带权无穷范数理想点法进行求解。最后通过计算机仿真的结果,论证了数学模型和优化算法的可行性。 展开更多

关键词 喷漆机器人 自由曲面 轨迹 优化 仿真

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基于遗传算法的喷涂机器人喷枪路径规划 被引量：27

2

作者 赵德安 陈伟 汤养 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第7期777-779,792,共4页

根据复杂曲面的几何特性和拓扑结构,对曲面进行分片处理,在每一片上进行喷涂机器人喷枪路径的规划。将整个曲面上的喷枪路径顺序组合问题看成乡村邮递员问题(ORPP),并采用哈密尔顿图形法表示ORPP,用遗传算法进行求解。个体编码采用代表... 根据复杂曲面的几何特性和拓扑结构,对曲面进行分片处理,在每一片上进行喷涂机器人喷枪路径的规划。将整个曲面上的喷枪路径顺序组合问题看成乡村邮递员问题(ORPP),并采用哈密尔顿图形法表示ORPP,用遗传算法进行求解。个体编码采用代表哈密尔顿图中顶点的实数编码和代表每片上路径方向的编码相结合的方法,可实现对问题空间的全局快速寻优。最后以某品牌汽车车身后盖为喷涂对象进行仿真实验,实验结果验证了所提算法的有效性。 展开更多

关键词 喷涂机器人 路径规划 遗传算法 路径组合

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基于机器视觉的喷涂机器人轨迹规划与涂装质量检测研究综述 被引量：21

3

作者 訾斌 徐锋 +2 位作者 唐锴 王宜藩 沙炜鹏 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2023年第1期1-21,共21页

随着智能喷涂技术的快速发展,机器视觉在喷涂机器人系统中的研究和应用引起广泛关注,合理的喷涂轨迹能保障油漆厚度均匀、减少漆膜缺陷产生,并且融合涂装质量检测技术形成闭环的喷涂系统.鉴于此,针对机器视觉在喷涂机器人轨迹规划与涂... 随着智能喷涂技术的快速发展,机器视觉在喷涂机器人系统中的研究和应用引起广泛关注,合理的喷涂轨迹能保障油漆厚度均匀、减少漆膜缺陷产生,并且融合涂装质量检测技术形成闭环的喷涂系统.鉴于此,针对机器视觉在喷涂机器人轨迹规划与涂装质量检测中的研究进行综述.首先,对喷涂系统在现代产品制造中的快速发展所面临的机遇、挑战和机器视觉技术进行介绍;然后,综述基于机器视觉技术的喷涂机器人轨迹规划和涂装质量检测的研究成果,对基于机器视觉的喷涂机器人轨迹规划方法,包括待喷涂工件的三维重建、基于点云数据的喷涂轨迹自动规划和基于视觉伺服的喷涂轨迹补偿进行分析和讨论,并重点介绍机器视觉在涂装质量检测中的应用与研究现状,从数据增强和模型选择两个方面,对不同任务中基于深度学习的涂装质量检测算法性能的改善提供潜在解决方案;最后,总结与展望机器视觉技术在喷涂机器人轨迹规划与涂装质量检测中的研究方法和思路,为喷涂系统朝着智能化、柔性化的方向发展提供参考. 展开更多

关键词 机器视觉 喷涂机器人 轨迹规划 质量检测 深度学习

原文传递

面向自然二次曲面的喷涂机器人喷枪轨迹优化 被引量：20

4

作者 曾勇 龚俊 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第3期282-290,共9页

针对复杂自由曲面中出现的曲率较大的类自然二次曲面喷涂轨迹优化问题,基于推导得出自然二次曲面上的喷枪3D模型,根据喷涂要求,将大曲率类自然二次曲面拟合规划成自然二次曲面的组合,运用变喷涂半径和轨迹分段的方法讨论了自然二次曲面... 针对复杂自由曲面中出现的曲率较大的类自然二次曲面喷涂轨迹优化问题,基于推导得出自然二次曲面上的喷枪3D模型,根据喷涂要求,将大曲率类自然二次曲面拟合规划成自然二次曲面的组合,运用变喷涂半径和轨迹分段的方法讨论了自然二次曲面上涂层厚度的计算方法和相关喷枪参数的优化问题,并以某一汽车后保险杠为例,讨论了圆柱面和圆锥面与平面交界处的喷枪轨迹优化。仿真试验表明:喷枪3D模型的运用在一定程度上提高了曲面上的涂层均匀性;通过对曲面上有限点处的喷枪优化参数进行拟合,得出圆锥面和球面上的喷枪速率随轨迹间距呈非线性变化,其余参数呈线性变化;在不同面片交界处的喷枪轨迹优化方案满足喷涂质量要求。 展开更多

关键词 喷涂机器人 自然二次曲面 轨迹优化 涂层均匀性 仿真

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面向直纹曲面的喷涂机器人喷枪轨迹优化 被引量：18

5

作者 曾勇 龚俊 陆保印 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第17期2083-2089,共7页

针对复杂曲面中直纹曲面的喷涂机器人喷枪轨迹优化问题,由实验数据得到平面上的喷枪2D模型,推导得出圆弧面上的喷枪3D模型;提出通过最小二乘圆弧逼近直纹曲面的思想,将直纹曲面分成若干圆弧面片的组合,直纹曲面上的喷涂轨迹优化问题可... 针对复杂曲面中直纹曲面的喷涂机器人喷枪轨迹优化问题,由实验数据得到平面上的喷枪2D模型,推导得出圆弧面上的喷枪3D模型;提出通过最小二乘圆弧逼近直纹曲面的思想,将直纹曲面分成若干圆弧面片的组合,直纹曲面上的喷涂轨迹优化问题可近似看作圆弧面来处理,并在每个圆弧面片上建立喷枪轨迹优化目标函数;讨论了两圆弧面片交界处的涂层厚度计算方法及喷枪轨迹优化问题。仿真实验验证了分片算法及数学模型的有效性,证明该喷枪轨迹优化方法与传统方法相比,可有效地提高曲率较大曲面的涂层均匀性,且在保证喷涂精度的前提下,有效地减少分片数。 展开更多

关键词 直纹曲面 喷涂机器人 圆弧面 轨迹优化 涂层均匀性

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变参数下的空气喷枪涂层厚度分布建模 被引量：14

6

作者 王国磊 陈恳 +3 位作者 陈雁 朱丽 王力强 颜华 《吉林大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第1期188-192,共5页

首先分析了影响空气喷枪涂层厚度及喷涂机器人作业过程中的可调和常变因素,然后利用BP神经网络方法对平板直行喷涂实验获得的实验数据加以拟合,建立以喷涂距离、喷枪移动速度、喷枪流量和测量点与喷枪轴线距离作为输入的喷枪喷涂模型。... 首先分析了影响空气喷枪涂层厚度及喷涂机器人作业过程中的可调和常变因素,然后利用BP神经网络方法对平板直行喷涂实验获得的实验数据加以拟合,建立以喷涂距离、喷枪移动速度、喷枪流量和测量点与喷枪轴线距离作为输入的喷枪喷涂模型。与传统模型相比,该模型用相对少量的实验数据就可以预测不同喷涂距离、喷枪移动速度和喷枪流量下的涂层厚度分布。实验数据表明,该模型准确、有效。 展开更多

关键词 自动控制技术 喷涂机器人 空气喷枪 涂层厚度分布 喷枪喷涂模型 BP神经网络

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船舶工业机器人曲面喷涂喷枪轨迹离线规划 被引量：15

7

作者 马淑梅 罗曦 +1 位作者 李爱平 杨连生 《同济大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第2期289-295,共7页

以喷涂速度、喷涂高度和轨迹间距为优化对象,建立曲面漆膜厚度分布模型,结合曲面外形,以漆膜厚度最均匀为优化目标,以粒子群算法为优化算法获取最优喷涂参数组合;运用非均匀有理B样条(NURBS)技术拟合曲面,利用曲面控制顶点生成喷枪路径... 以喷涂速度、喷涂高度和轨迹间距为优化对象,建立曲面漆膜厚度分布模型,结合曲面外形,以漆膜厚度最均匀为优化目标,以粒子群算法为优化算法获取最优喷涂参数组合;运用非均匀有理B样条(NURBS)技术拟合曲面,利用曲面控制顶点生成喷枪路径,结合路径与最优喷涂参数组合得到曲面喷涂轨迹.通过对船首外表面及平面、凹曲面、凸曲面、S型曲面的仿真分析,验证了喷涂机器人曲面喷涂喷枪轨迹离线规划方法的可行性和有效性. 展开更多

关键词 船舶工业 喷涂机器人 曲面喷涂 轨迹离线规划

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基于CAD的喷涂机器人轨迹优化 被引量：13

8

作者 李发忠 赵德安 +1 位作者 张超 姬伟 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第5期213-217,共5页

针对复杂自由曲面匀速和等行程间距喷涂方法,因曲面上曲率的变化会造成涂层厚度差较大的问题,提出一种基于CAD的轨迹优化算法以提高曲面的漆膜厚度一致性。该方法首先根据平面上的喷涂试验和微分几何的面积放大定理推导出曲面上的漆膜... 针对复杂自由曲面匀速和等行程间距喷涂方法,因曲面上曲率的变化会造成涂层厚度差较大的问题,提出一种基于CAD的轨迹优化算法以提高曲面的漆膜厚度一致性。该方法首先根据平面上的喷涂试验和微分几何的面积放大定理推导出曲面上的漆膜生长模型;然后通过扫描直接获得工件表面点云模型,采用点云切片技术获取喷枪路径和姿态;最后采用沿路径方向的速率优化算法和垂直路径方向的间距优化算法对曲面上的喷枪轨迹进行优化。仿真和试验结果验证了优化算法的有效性和轨迹生成算法的可行性。 展开更多

关键词 喷涂机器人 轨迹优化 点云切片 试验

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基于D-H坐标系法的移动喷漆机器人运动学分析 被引量：11

9

作者 梁安阳 王兰美 《机械工程与自动化》 2011年第5期125-127,共3页

对所设计的可移动喷漆机器人进行了D-H坐标建系,推导出了该机器人的运动学正解,并用解析法进行了验证。根据末端执行器的位置和各连杆的变换矩阵求出了运动学的逆解。

关键词 D-H坐标系 喷漆机器人 运动学分析 运动学逆解

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面向犄角型曲面的喷涂机器人喷涂轨迹优化 被引量：11

10

作者 曾勇 龚俊 +3 位作者 许宁 吴乃领 王福元 赵世田 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第5期791-798,共8页

针对喷涂内外犄角型曲面时的涂层均匀度和涂料浪费问题,提出一种基于倾角喷涂的轨迹优化方法.运用微分几何原理建立倾角喷涂模型,并根据喷涂时喷枪位姿由倾角至垂直的过渡方式,将问题分解为直接过渡和间接过渡2种情况进行讨论,以涂层均... 针对喷涂内外犄角型曲面时的涂层均匀度和涂料浪费问题,提出一种基于倾角喷涂的轨迹优化方法.运用微分几何原理建立倾角喷涂模型,并根据喷涂时喷枪位姿由倾角至垂直的过渡方式,将问题分解为直接过渡和间接过渡2种情况进行讨论,以涂层均匀度和涂料利用率为优化目标,分别给出2种情况下的轨迹优化算法,仿真实例验证所提模型和算法的可行性及有效性.仿真结果表明,内犄角表面采用直接过渡方式喷涂能够获得较好的涂层均匀度;外犄角表面采用间接过渡方式喷涂,在保证涂层均匀度要求的同时,能够最大限度地减少涂料的浪费. 展开更多

关键词 犄角型曲面 喷涂机器人 倾角 轨迹优化 优化算法

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圆锥面组合曲面的喷涂机器人喷枪轨迹优化 被引量：11

11

作者 曾勇 龚俊 +1 位作者 杨东亚 宁会峰 《西南交通大学学报》 EI CSCD 北大核心 2012年第1期97-103,共7页

为解决圆锥面组合特征曲面喷枪轨迹优化时涂层均匀性较差的问题,根据圆锥面的几何特点,给出了圆锥面上的喷枪轨迹生成方法.基于喷枪3D模型在圆锥面上的喷枪轨迹优化方法,讨论了圆锥面组合时面片交界处的喷涂轨迹优化方法,建立优化目标函... 为解决圆锥面组合特征曲面喷枪轨迹优化时涂层均匀性较差的问题,根据圆锥面的几何特点,给出了圆锥面上的喷枪轨迹生成方法.基于喷枪3D模型在圆锥面上的喷枪轨迹优化方法,讨论了圆锥面组合时面片交界处的喷涂轨迹优化方法,建立优化目标函数,并优化了相关的喷枪参数.仿真结果表明:优化后的涂层厚度满足涂层质量要求;与一般方法相比,其涂层厚度最大值、最小值与理想值间的误差分别降低0.4和1.0μm;同向面片组合时的涂层厚度最大值、最小值与理想值间的误差比反向时的误差分别降低0.8和1.4μm. 展开更多

关键词 圆锥面组合 喷涂机器人 轨迹优化 3D模型 涂层均匀性

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三维可视化的喷涂机器人离线轨迹规划系统 被引量：9

12

作者 樊帅权 周波 +1 位作者 孟正大 戴先中 《计算机技术与发展》 2012年第9期13-17,共5页

传统的喷涂机器人采用人工示教的方式生成喷涂轨迹,该方法依赖工人经验,规划时间长,且不能产生最佳轨迹。为克服这些缺陷,提高喷涂机器人的喷涂质量与喷涂效率,文中通过对喷涂机器人喷涂过程建模、喷涂路径规划、喷涂过程仿真进行深入... 传统的喷涂机器人采用人工示教的方式生成喷涂轨迹,该方法依赖工人经验,规划时间长,且不能产生最佳轨迹。为克服这些缺陷,提高喷涂机器人的喷涂质量与喷涂效率,文中通过对喷涂机器人喷涂过程建模、喷涂路径规划、喷涂过程仿真进行深入的研究与分析,建立了喷涂机器人离线轨迹规划与仿真系统整体框架。在此基础上,采用MFC和OpenGL开发了完整的离线轨迹规划与仿真系统,该系统能够针对不同的工件生成正确的轨迹,并能够进行三维可视化的仿真及效果显示。 展开更多

关键词 喷涂机器人 轨迹规划 OPENGL 仿真

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基于改进隶属云模型蚁群算法的喷涂机器人喷枪轨迹组合优化 被引量：10

13

作者 李翠明 龚俊 +1 位作者 牛万才 王翀 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第3期387-391,共5页

针对复杂曲面分片后的喷枪轨迹组合优化问题,利用哈密尔顿图将其转化为广义开环旅行商问题(OTSP),采用"问题无关的进化算法与问题相关的局部搜索相结合"的策略,首先引入隶属云模型来自适应调节蚁群算法中控制的随机性,然后引... 针对复杂曲面分片后的喷枪轨迹组合优化问题,利用哈密尔顿图将其转化为广义开环旅行商问题(OTSP),采用"问题无关的进化算法与问题相关的局部搜索相结合"的策略,首先引入隶属云模型来自适应调节蚁群算法中控制的随机性,然后引入K-opt局部搜索策略的基于改进隶属云模型蚁群算法(MCMACA)对喷枪轨迹组合优化的OTSP问题进行求解.仿真结果表明,改进隶属云模型蚁群算法的全局搜索性和局部收敛性更佳,在复杂曲面上对喷涂机器人喷枪轨迹进行优化具有明显的优越性. 展开更多

关键词 组合优化 喷涂机器人 蚁群算法 隶属云模型

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喷涂机器人路径组合优化中喷枪轨迹参数的修正方法 被引量：9

14

作者 曾勇 龚俊 +2 位作者 许宁 郑雷 赵世田 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第6期836-841,共6页

喷涂路径组合优化过程中,当一面片介于两面片之间时,由涂层分布干涉引起的涂层厚度误差较大,为解决这个问题,提出了直接修正法和修正喷涂高度法的喷枪轨迹参数修正方法。根据中间面片两交界线的位置关系,将该问题分为交界线平行和近似... 喷涂路径组合优化过程中,当一面片介于两面片之间时,由涂层分布干涉引起的涂层厚度误差较大,为解决这个问题,提出了直接修正法和修正喷涂高度法的喷枪轨迹参数修正方法。根据中间面片两交界线的位置关系,将该问题分为交界线平行和近似平行两种情况讨论,并基于两种修正方法分别提出了两种情况下的喷枪轨迹规划方法和相关参数的优化方法。仿真实验和数值分析表明:当修正的轨迹间距比理想值大时,可采用未优化的直接修正法规划喷枪轨迹;反之,可采用优化的直接修正法;在相同轨迹间距下,修正喷涂高度法比直接修正法的涂层误差要小3μm左右。验证了两种方法相结合解决近似平行时该问题的可行性和有效性。 展开更多

关键词 喷涂机器人 组合优化 喷枪轨迹 修正

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喷涂机器人矩形喷枪建模分析与迷彩图案全覆盖路径规划 被引量：5

15

作者 徐锋 訾斌 +1 位作者 袁京然 王正雨 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2023年第2期139-155,165,共18页

针对喷涂机器人迷彩涂装作业过程中边缘混色、圆弧过渡和无法实现多色精细化喷涂的问题,设计了一种具有直角边界、可防过喷的矩形喷枪,建立其涂料沉积模型。喷枪性能实验结果表明,改进后的矩形喷枪涂层厚度均匀,满足数码迷彩喷涂工艺需... 针对喷涂机器人迷彩涂装作业过程中边缘混色、圆弧过渡和无法实现多色精细化喷涂的问题,设计了一种具有直角边界、可防过喷的矩形喷枪,建立其涂料沉积模型。喷枪性能实验结果表明,改进后的矩形喷枪涂层厚度均匀,满足数码迷彩喷涂工艺需求。其次,采用角点检测算法提取数码迷彩图案角点坐标,同时以角点坐标为基础,建立数码迷彩图案的平面栅格地图。然后,提出改进的生物激励神经网络(BINN)方法,引入融合数码迷彩喷涂工艺的机器人移动规则,将神经元活性传播方向限定为互相正交的4个方向,以缩小神经元动态激励场景范围,降低其计算复杂度。最后,采用基于矩阵变换的方法,将2维路径映射至车辆模型表面,生成3维迷彩喷涂路径。通过仿真与数码迷彩喷涂实验验证了所提方法的有效性,降低了生物激励神经网络的计算复杂度,解决了机器人喷涂过程中油漆过喷与数码迷彩喷涂路径难以规划的问题。 展开更多

关键词 喷涂机器人 数码迷彩 全覆盖路径规划 生物激励神经网络

原文传递

采用点云切片技术的喷漆机器人轨迹生成 被引量：7

16

作者 周峰 卢章平 +1 位作者 戴立玲 李明珠 《工程图学学报》 CSCD 北大核心 2009年第6期61-65,共5页

提出了一种直接生成喷漆机器人运行轨迹的方法。该方法首先扫描待喷涂工件的表面以获取工件的点云数据信息,然后对点云数据进行切片处理,估算采样点的法矢量,最后采样点沿其法矢量偏置喷枪到工件的距离,得到喷漆机器人的喷枪轨迹。该方... 提出了一种直接生成喷漆机器人运行轨迹的方法。该方法首先扫描待喷涂工件的表面以获取工件的点云数据信息,然后对点云数据进行切片处理,估算采样点的法矢量,最后采样点沿其法矢量偏置喷枪到工件的距离,得到喷漆机器人的喷枪轨迹。该方法将点云切片技术运用到喷漆机器人的轨迹规划,能准确地控制喷枪的运行位置、方向以及喷枪与喷涂工件表面之间的距离,提高了喷涂质量和效率。 展开更多

关键词 计算机应用 喷枪轨迹生成 点云切片技术 喷漆机器人

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面向复杂曲面的喷涂机器人喷枪路径的规划 被引量：6

17

作者 曾勇 龚俊 陆保印 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2010年第5期675-679,共5页

根据试验数据给出了涂层生长速率模型,将自由曲面通过拓扑关系生成若干个平面片,在每一片上进行喷枪速率及轨迹间距的优化,基于面片交界处喷枪轨迹为PA-PA时涂层厚度均匀性较好的原则,根据面片的边界几何特征对喷枪路径进行了规划,提出... 根据试验数据给出了涂层生长速率模型,将自由曲面通过拓扑关系生成若干个平面片,在每一片上进行喷枪速率及轨迹间距的优化,基于面片交界处喷枪轨迹为PA-PA时涂层厚度均匀性较好的原则,根据面片的边界几何特征对喷枪路径进行了规划,提出了用变偏距的方法优化Z型路径模式,该方法通过选择两轨迹间的偏距极值及始末轨迹的长度来确定每相邻轨迹间的偏角来达到变偏距的目的,给出了其中参数的计算方法和优化算法。最后通过实例验证了该算法对Z型路径模式的优化具有一定的可行性。 展开更多

关键词 复杂曲面 喷涂机器人 路径规划 变偏距 优化算法

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考虑动力学因素的喷漆机器人喷枪路径优化 被引量：3

18

作者 张永贵 黄玉美 +2 位作者 彭中波 高峰 韩旭昭 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2006年第8期993-996,共4页

机器人在喷漆作业过程中大部分时间是在做路径相似的重复空间轨迹运动,对于一个特定的作业对象,喷枪的运动路径可能有不同的形式。本文针对平面工件表面的喷漆作业,建立了喷枪喷矩模型,然后基于漆膜厚度变化的方差最小,用遗传算法对喷... 机器人在喷漆作业过程中大部分时间是在做路径相似的重复空间轨迹运动,对于一个特定的作业对象,喷枪的运动路径可能有不同的形式。本文针对平面工件表面的喷漆作业,建立了喷枪喷矩模型,然后基于漆膜厚度变化的方差最小,用遗传算法对喷枪运动路径的参数进行优化,由于运枪方向不同而得到两种路径方案,再从机器人的动力学角度出发,以使整个路径中最大关节力矩和最小为目标,对喷枪路径进行优选,以达到既保证喷漆质量又能使机器人关节驱动电机的负载最小的目的。 展开更多

关键词 喷漆机器人 路径优化 动力学 遗传算法

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时变时延下喷涂机器人双边遥操作位姿控制策略

19

作者 刘亚军 訾斌 +1 位作者 潘敬锋 钱森 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第11期226-236,共11页

遥操作技术在喷涂示教任务中应用时需要保证主从端机器人位置与姿态的同步。然而,通信时延会带来遥操作系统的不稳定。为此,提出一种在工作空间中喷涂机器人双边遥操作位姿控制策略。分别建立主从端机器人的预测代理模型,通过预测代理... 遥操作技术在喷涂示教任务中应用时需要保证主从端机器人位置与姿态的同步。然而,通信时延会带来遥操作系统的不稳定。为此,提出一种在工作空间中喷涂机器人双边遥操作位姿控制策略。分别建立主从端机器人的预测代理模型,通过预测代理模型互联降低时间延迟对系统跟踪性能的影响。将主从端受到的外力视为半自主反馈回路的外部激励,并配置了阻尼注入控制器,使遥操作系统实现鲁棒稳定。以PhantomOmni机器人和FrankaPanda机器人分别为主端和从端搭建了遥操作喷涂示教实验平台,并进行控制策略的验证。实验结果表明,该位姿控制策略能够在系统存在时变时延条件下实现自由空间运动时的主从端位置和姿态的同步,以及在从端与环境有接触时实现系统位置和姿态跟踪误差有界以及有效的力反馈。 展开更多

关键词 喷涂机器人 双边遥操作 时变时延 透明性

原文传递

喷涂机器人的喷涂轨迹规划 被引量：6

20

作者 潘洋 冉全 邹梦麒 《武汉工程大学学报》 CAS 2018年第3期333-339,共7页

为了解决喷涂机器人喷涂作业后涂料不均匀堆积问题,在平面静态喷涂模型的基础上,提出了一种面向复杂曲面的喷涂机器人轨迹规划方法。首先通过椭圆双β喷涂模型,在一定条件下计算出了平面喷涂中相邻轨迹涂层的最佳重叠距离;在平面喷涂的... 为了解决喷涂机器人喷涂作业后涂料不均匀堆积问题,在平面静态喷涂模型的基础上,提出了一种面向复杂曲面的喷涂机器人轨迹规划方法。首先通过椭圆双β喷涂模型,在一定条件下计算出了平面喷涂中相邻轨迹涂层的最佳重叠距离;在平面喷涂的基础上,分析了平面喷涂与复杂表面喷涂的映射关系;然后通过最小二乘自然二次曲面拟合的方法将复杂曲面拟合成规则的圆形曲面;最后通过多段分割曲线逼近目标函数,找到了复杂曲面上相邻两条路径之间的最优区间设计方法。结果表明,该方法为解决涂料不均匀堆积问题提供了新的思路。 展开更多

关键词 喷涂机器人 轨迹规划 椭圆双β分布模型 最小二乘自然二次曲面拟合法

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