面向生物工程的微操作机器人机构型综合研究 被引量：11

1

作者 于靖军 毕树生 +1 位作者 宗光华 赵玮 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第3期356-360,共5页

首先针对微操作的特点 ,提出了面向生物工程的微操作机器人机构选用与设计准则 .列举了各种可能的 3自由度并联机构型式 ,运用螺旋理论对 3自由度平动并联机构型综合的机理作了分析与解释 .在此基础上 ,对 3自由度平动并联机构进行了型... 首先针对微操作的特点 ,提出了面向生物工程的微操作机器人机构选用与设计准则 .列举了各种可能的 3自由度并联机构型式 ,运用螺旋理论对 3自由度平动并联机构型综合的机理作了分析与解释 .在此基础上 ,对 3自由度平动并联机构进行了型综合 .定性地分析了各类机构作为微动机器人机构所具有的优缺点 ,从而选择出适合用于生物工程领域微操作的机型 . 展开更多

关键词 空间机械 生物工程 螺旋理论 机器人 机构型综合研究 微操作

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空间桁架非线性动力反应及倒塌分析 被引量：3

2

作者 王策 沈世钊 《哈尔滨建筑工程学院学报》 1993年第6期38-43,共6页

本文对空间桁架线性及非线性动力反应进行了研究。通过对Newmark效值积分稳定性的推导,结合结构的倒塌机理,提出了判定结构动力倒塌的双重判定准则。分析了北京机场机库结构弹性的和弹塑性的地震反应,以及结构在强震下倒塌的全过程。

关键词 空间结构 桁架 非线性 动力反应

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6-6STEWART机构的无干涉工作空间 被引量：3

3

作者 张涛 沈嘉琪 刘惠林 《山东工业大学学报》 1998年第6期527-531,共5页

提出了 STEWART机构的无干涉工作空间的概念 ,并且采用数值分析和优化的方法对准一般性的

关键词 空间机构 加工中心 无干涉工作空间 STEWART机构

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确定空间连杆机构运动误差的微分算子矩阵法 被引量：1

4

作者 张纪元 沈守范 《南京理工大学学报》 EI CAS CSCD 1999年第2期124-128,共5页

根据矩阵闭环方程和误差分析理论，提出了计算空间连杆机构运动误差的微分算子矩阵法。灵活应用该文导出的微分算子矩阵和有关公式，可以得到简洁的矩阵形式的误差计算公式。该文方法特别适用于只含Ｒ、Ｐ、Ｃ、Ｈ运动副的空间连杆机构... 根据矩阵闭环方程和误差分析理论，提出了计算空间连杆机构运动误差的微分算子矩阵法。灵活应用该文导出的微分算子矩阵和有关公式，可以得到简洁的矩阵形式的误差计算公式。该文方法特别适用于只含Ｒ、Ｐ、Ｃ、Ｈ运动副的空间连杆机构。更有意义的是所有公式的数值计算均可由计算机自动完成。 展开更多

关键词 空间机构 连杆机构 运动误差 微分算子矩阵法

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基于CFD的收缩型喷嘴的喷油仿真研究 被引量：1

5

作者 陈维山 刘岗 +1 位作者 刘军考 盛明伟 《哈尔滨理工大学学报》 CAS 北大核心 2011年第1期57-63,共7页

为了解决航天器运动部件润滑失效的问题,将按需喷墨打印技术(DOD)应用于空间机构的润滑油主动补充系统.通过运用CFD-ACE数值仿真软件,结合计算流体力学(CFD)的理论和流体体积算法(VOF)中的分段线性界面重构技术(PLIC),对油滴从收缩型喷... 为了解决航天器运动部件润滑失效的问题,将按需喷墨打印技术(DOD)应用于空间机构的润滑油主动补充系统.通过运用CFD-ACE数值仿真软件,结合计算流体力学(CFD)的理论和流体体积算法(VOF)中的分段线性界面重构技术(PLIC),对油滴从收缩型喷嘴(锥角约为43°)中形成到喷射进入稀薄大气中的过程进行气液两相流体的仿真分析.在相同的驱动电压条件下,分别对粘度,表面张力,以及喷嘴直径对油滴喷射行为的影响进行分析;提出油滴的体积等效计算方法.仿真数据和图像分析表明:此喷嘴结构,随着粘度的增加,油滴的喷出速度减小,体积也减小;随着表面张力的增加,油滴的喷出速度减小,体积增大.合理选择喷嘴直径是油滴能否有效喷出的关键因素. 展开更多

关键词 按需喷墨打印 空间机构 CFD-ACE 收缩型喷嘴 表面张力

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含闭链机构机器人动力学探讨

6

作者 孙树栋 朱剑英 《南京航空学院学报》 CSCD 1990年第1期56-64,共9页

本文用Appell方程就含闭链机构机器人动力学研究作了新的探讨,给出了建立含闭链机构机器人动力学方程的一般方法。旨在把含闭链机构机器人分解成相应的开链机构进行研究,因而大大简化了推导过程。文中通过一个实际工业机器人动力学方程... 本文用Appell方程就含闭链机构机器人动力学研究作了新的探讨,给出了建立含闭链机构机器人动力学方程的一般方法。旨在把含闭链机构机器人分解成相应的开链机构进行研究,因而大大简化了推导过程。文中通过一个实际工业机器人动力学方程的推导,证实了该方法的可行性。 展开更多

关键词 机器人 闭链机构 动力学

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螺旋和齿轮的相对螺旋运动 被引量：1

7

作者 张文祥 《淮南矿业学院学报》 1990年第2期39-48,共10页

本文用螺旋理论研究了齿轮的相对运动,确定了空间啮合中的相对运动螺旋,导出了啮合点瞬时相对速度公式。

关键词 齿轮 螺旋 运动 转动机构

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空间机构的位置分析 被引量：1

8

作者 毛明 张相麟 程瑞廷 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 1989年第3期95-101,共7页

本文以“基本方向”确定空间机构中各构件的位置,并基于“基本方向”之间的关系以及机构的环路封闭条件,建立了机构位置分析的数学模型。将优化技术和求解非线性方程组迭代技术结合起来,提高了解决问题的可靠性及效率。

关键词 机械运动分析 空间机构 位置分析

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一类空间连杆机构运动分析的通用程序KASL

9

作者 张纪元 沈守范 《南京理工大学学报》 CAS CSCD 1995年第2期148-151,共4页

该文介绍一类空间连杆机构运动分析的通用程序ＫＡＳＬ。该程序采用矩阵运算，用双重优化法确定机构的第一位置，用詹重裕法求解机构的其它位置，具有输入简单、求解迅速、可靠等特点。

关键词 空间机构 连杆机构 运动学 程序 KASL

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求解机械手间接位置问题的一种数值方法

10

作者 林锦良 唐阳 《北京邮电学院学报》 CSCD 1989年第2期12-17,共6页

本文给出了一种解决机械手间接位置问题的新数值方法。该方法避免了对于非线性方程在列方程、消元时所遇到的困难。能够较容易地求解6R及6R以上的任意结构参数的机械手的间接位置问题。稍加推广,便可对任意结构参数的闭链型7R空间机构... 本文给出了一种解决机械手间接位置问题的新数值方法。该方法避免了对于非线性方程在列方程、消元时所遇到的困难。能够较容易地求解6R及6R以上的任意结构参数的机械手的间接位置问题。稍加推广,便可对任意结构参数的闭链型7R空间机构进行位移分析。 展开更多

关键词 机械手 空间机构 数值法 位置

全文增补中

一种研究空间机构震动力完全平衡的方法及其应用

11

作者 章文俊 顾颂华 华大年 《中国纺织大学学报》 CSCD 1989年第6期67-72,共6页

本文提出了一种研究空间机构震动力完全平衡的新思路,并由此导出两种空间机构(空间RSS'R(Ⅱ),RRRSR)震动力完全平衡的条件。这些条件比用其它方法导得的条件更为宽松和简单。

关键词 机构学 空间机构 平衡 震动力

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空间摩擦学研究的前沿领域 被引量：23

12

作者 于德洋 薛群基 《摩擦学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1997年第4期380-384,共5页

综合论述了根据新一代长期空间计划要求形成的空间摩擦学研究新的前沿领域：大幅度延长摩擦学系统的寿命；提高可靠性；大幅度降低摩擦力矩及力矩噪声；在间歇运行条件下的润滑和防止真空冷焊；在极端（低温、高温、高速和重载等）条件... 综合论述了根据新一代长期空间计划要求形成的空间摩擦学研究新的前沿领域：大幅度延长摩擦学系统的寿命；提高可靠性；大幅度降低摩擦力矩及力矩噪声；在间歇运行条件下的润滑和防止真空冷焊；在极端（低温、高温、高速和重载等）条件下的摩擦学．归纳提出了进行这些前沿研究需要采取的主要技术途径，即立足于现有基础研究解决航天工程上的重点摩擦学问题，加强空间摩擦学的探索性研究以发现或发展新的备用润滑剂和新技术，满足新的更高要求． 展开更多

关键词 空间计划 空间摩擦学 空间机械 润滑 真空冷焊

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一种空间压电润滑装置的建模与仿真 被引量：3

13

作者 盛明伟 陈维山 +1 位作者 刘军考 刘岗 《压电与声光》 CSCD 北大核心 2011年第1期151-154,共4页

提出一种主动按需供油的压电润滑装置,以解决航天器运动部件润滑失效问题。首先运用有限元分析软件ANSYS对压电振子进行了瞬态分析,再利用多相流流体软件CFD-ACE+建立喷嘴气-液两相流体模型。最后对液滴喷射过程进行数值模拟,以考察脉... 提出一种主动按需供油的压电润滑装置,以解决航天器运动部件润滑失效问题。首先运用有限元分析软件ANSYS对压电振子进行了瞬态分析,再利用多相流流体软件CFD-ACE+建立喷嘴气-液两相流体模型。最后对液滴喷射过程进行数值模拟,以考察脉冲电压幅值变化对各喷射参数的影响。数值模拟结果表明,增加脉冲电压幅值,可增加液滴长度和速度,但对液滴产生时间影响不大。 展开更多

关键词 空间润滑 压电振子 多相流体 CFD-ACE+ 喷射参数

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斜拱空间受力特性中的斜度效应研究 被引量：1

14

作者 卢斌 罗娜 《西安公路交通大学学报》 CSCD 北大核心 1998年第2期14-16,64,共4页

利用改进的厚壳元程序，详细分析了斜板拱桥在不同斜度情况下的空间受力特性，提出“界限斜度”的概念。

关键词 斜拱桥 空间受力特性 斜度 界限斜度

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钢筋混凝土框架-剪力墙结构非线性抗震分析的一种空间力学模型 被引量：5

15

作者 江建 邹银生 荀勇 《计算力学学报》 CAS CSCD 1998年第3期281-287,共7页

将钢筋混凝土框架－剪力用结构离散为能摸拟梁、柱、墙抗震性能的单元，采用杆系－层间模型进行结构的非线性抗震分析。本文的空间力学模型可考虑局部楼板变形对结构地震反应的影响，并可沿任意角度输入相互垂直的两个地震动水平分量，... 将钢筋混凝土框架－剪力用结构离散为能摸拟梁、柱、墙抗震性能的单元，采用杆系－层间模型进行结构的非线性抗震分析。本文的空间力学模型可考虑局部楼板变形对结构地震反应的影响，并可沿任意角度输入相互垂直的两个地震动水平分量，适用于框架－剪力墙复杂结构的非线性抗震分析。 展开更多

关键词 框架-剪力墙结构 非线性抗震分析 空间力学模型

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大跨度斜拉桥钢锚梁空间复杂力学性能研究 被引量：9

16

作者 祝兵 张子怡 +2 位作者 张振 宋凡 齐乐 《铁道标准设计》 北大核心 2022年第3期95-99,共5页

大跨度斜拉桥索塔锚固区是传递拉索集中力的重要结构,也是桥塔设计的关键部位之一。为研究断索情况下钢锚梁的应力变化以及牛腿顶板与锚梁底板之间的摩擦和预应力的作用对钢锚梁结构应力的影响,以主跨560 m的大跨径斜拉桥为工程背景,采... 大跨度斜拉桥索塔锚固区是传递拉索集中力的重要结构,也是桥塔设计的关键部位之一。为研究断索情况下钢锚梁的应力变化以及牛腿顶板与锚梁底板之间的摩擦和预应力的作用对钢锚梁结构应力的影响,以主跨560 m的大跨径斜拉桥为工程背景,采用有限元方法建立钢锚梁局部受力分析模型,通过钝化一侧索力模拟断索工况,并对钢锚梁结构进行线性和非线性受力对比分析。计算分析结果表明,断索工况下混凝土的主压应力明显增大,牛腿顶板等效应力较运营工况增大了约40%;考虑牛腿顶板与钢锚梁底板之间的摩擦后,牛腿顶板等效应力增大了50%;考虑预应力的作用后,混凝土与钢锚梁的等效应力明显增大,牛腿顶板应力增大了36%;钢锚梁腹板与底板焊接角点处、牛腿壁板与顶板及腹板焊接部位均存在应力集中现象,属于受力薄弱部位。为保证结构安全,在对钢锚梁进行应力分析时应考虑牛腿顶板与钢锚梁底板之间的摩擦作用和预应力的作用;对存在应力集中现象的板件焊接位置,应保证焊接质量并加强检测。 展开更多

关键词 斜拉桥 钢锚梁 索塔锚固区 空间力学特性 有限元法 预应力 非线性分析

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空间运动部件液体润滑加速寿命试验可行性分析 被引量：4

17

作者 吴超 刘晓华 《润滑与密封》 CAS CSCD 北大核心 2007年第6期115-117,共3页

空间运动部件是航天器及其有效载荷的关键部件,液体润滑已在其中得到广泛应用,而液体润滑的失效机制和寿命分析是目前关注的问题。加速寿命试验是用加大试验应力的方法来缩减试验周期的一种试验方法,这可使得在短时间内对高可靠性长寿... 空间运动部件是航天器及其有效载荷的关键部件,液体润滑已在其中得到广泛应用,而液体润滑的失效机制和寿命分析是目前关注的问题。加速寿命试验是用加大试验应力的方法来缩减试验周期的一种试验方法,这可使得在短时间内对高可靠性长寿命的可靠性评定成为可能。讨论了油润滑条件下对航天运动部件的加速寿命试验的可行性、原则和方法,指出在油润滑中,在保证润滑状态不变的情况下,选择温度、转速为加速应力是可行的。 展开更多

关键词 空间运动部件 润滑 加速寿命试验 轴承

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基于主动激励的掘进机回转台振动抑制研究

18

作者 谢苗 王贺 +1 位作者 李玉岐 刘治翔 《煤炭科学技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第6期185-196,共12页

悬臂式掘进机截割过程由于煤岩形状、硬度分布的随机性,当截割到硬岩时截割头会产生无规则的剧烈振动,瞬时高强度的冲击对掘进机关键受力部件回转台影响最大,其动态可靠性和寿命影响着截割效率和截割稳定性,为减弱截割过程回转台的振动... 悬臂式掘进机截割过程由于煤岩形状、硬度分布的随机性,当截割到硬岩时截割头会产生无规则的剧烈振动,瞬时高强度的冲击对掘进机关键受力部件回转台影响最大,其动态可靠性和寿命影响着截割效率和截割稳定性,为减弱截割过程回转台的振动,首先,基于截割现场回转台易失效损坏现象,建立截割过程回转台力学模型,推导回转台力学方程,研究回转台受力随截割参数变化规律;通过搭建截割试验台,测试截割过程回转台振动响应,结合有限元进行回转台振动模态分析,求解回转台前6阶固有频率及振型,分析回转台剧烈振动的原因。其次,基于工况路径分析理论,建立截割过程回转台工况传递路径分析模型,模拟回转台合成振动,分析各激励点对回转台振动贡献量及贡献程度,准确找到回转台主要激振源。最后,通过施加外部主动激励的方式,分析不同激励频率加载下回转台振动情况,探寻能够降低截割过程回转台振动的激励频段。试验结果表明:外部激振频率处于20~60 Hz,回转台振动幅值降低明显,此频段激励频率对回转台振动控制效果良好,有益于提高回转台寿命,且激振频率为40 Hz时回转台振动最小,回转台振动抑制效果最佳。研究结果有益于丰富回转台振动相关研究理论,实现在不改变机械结构基础上,降低回转台受力与结构变形,可为掘进机回转台的振动问题提供理论参考。 展开更多

关键词 掘进机回转台 空间力学模型 工况传递路径 激振源 主动激励 振动控制

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沿街城市浅埋隧道的三维施工效应分析 被引量：5

19

作者 宋风超 许英姿 +1 位作者 韩昌瑞 高伟 《地下空间与工程学报》 CSCD 北大核心 2013年第1期141-146,共6页

采用三维有限元方法动态模拟了城市地下沿街浅埋隧道的施工过程,分析和探讨了在此过程中引起的地层应力、地面沉降、地表超前沉降和隧道围岩变形特征,并与实测值进行比较。研究结果表明:在掌子面向前推进时,拱顶沉降受其影响的墙后距离... 采用三维有限元方法动态模拟了城市地下沿街浅埋隧道的施工过程,分析和探讨了在此过程中引起的地层应力、地面沉降、地表超前沉降和隧道围岩变形特征,并与实测值进行比较。研究结果表明:在掌子面向前推进时,拱顶沉降受其影响的墙后距离约为2.5B(B为隧道净宽);拱顶产生的最大沉降量随开挖面的推进在逐渐增大;有限元模拟结果与实测值相吻合,由于没有考虑地下水等因素的影响其小于实测值。其分析结果具有一定的理论和实际意义,为相似工程提供了借鉴和指导。 展开更多

关键词 浅埋隧道 空间力学效应 动态施工 数值模拟

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变宽度连续箱梁桥空间力学性能分析 被引量：4

20

作者 孙峰伟 《铁道建筑技术》 2016年第7期53-57,共5页

横向变宽度桥梁在交通建设中被广泛采用,但对这种特殊结构的分析研究较少。本文以郑机城际铁路多跨变宽度连续箱梁桥为例,考虑主梁横向协同工作效应,研究截面宽度变化对连续梁桥空间受力特性的影响规律。通过建立空间梁单元模型,得到恒... 横向变宽度桥梁在交通建设中被广泛采用,但对这种特殊结构的分析研究较少。本文以郑机城际铁路多跨变宽度连续箱梁桥为例,考虑主梁横向协同工作效应,研究截面宽度变化对连续梁桥空间受力特性的影响规律。通过建立空间梁单元模型,得到恒载、预应力荷载、温度作用和列车活载等荷载作用下箱梁的内力、正应力和位移分布特征。结果表明:变截面宽度对扭矩影响较大,在宽度较大的第一跨支座处达到最大扭矩值;自重作用下,支座处弯矩及剪力随着梁宽度变大而增大。分析结果对设计同类桥梁有参考价值。 展开更多

关键词 变宽度箱梁桥 空间力学分析 梁单元 协同工作

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