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智能空间中RSSI定位问题研究 被引量：75
1
作者 孙佩刚 赵海 +2 位作者 罗玎玎 张晓丹 尹震宇 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第7期1240-1245,共6页
定位服务是智能空间所必须提供的基本服务,而定位精度的高低在很大程度上取决于距离测量精度.本文分析了现有无线测距技术运用到智能空间中存在的诸多问题,结合无线传感器节点的硬件特性,选择了基于RSSI的定位技术,提出了三种基于RSSI... 定位服务是智能空间所必须提供的基本服务,而定位精度的高低在很大程度上取决于距离测量精度.本文分析了现有无线测距技术运用到智能空间中存在的诸多问题,结合无线传感器节点的硬件特性,选择了基于RSSI的定位技术,提出了三种基于RSSI定位的实现机制:最小二乘曲线拟合法,信号强度分布法以及混合定位法.在此基础上,针对所提出的三种定位技术从定位计算量、定位误差等方面进行了实验测试与对比分析.结果表明,混合定位法所需的计算量小、定位精度高,能更好地满足于资源受限环境下的定位服务需求.由此可见,借助于本文提出的混合定位法,结合适当的迭代定位算法可以有效地应用于实际系统的定位. 展开更多
关键词 智能空间 接收信号强度显示 定位服务 无线传感器网络 定位误差
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空间相机直线调焦机构的设计 被引量：47
2
作者 安源 齐迎春 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第3期609-614,共6页
针对空间相机在使用时受空间环境中重力、温度及压力等因素的影响,引起各光学镜面位置相对变化,从而导致像平面与焦平面不重合的问题,在分析空间相机的3种调焦方式及调焦机构设计基本原则的基础上,针对某空间相机的要求设计了一种直线... 针对空间相机在使用时受空间环境中重力、温度及压力等因素的影响,引起各光学镜面位置相对变化,从而导致像平面与焦平面不重合的问题,在分析空间相机的3种调焦方式及调焦机构设计基本原则的基础上,针对某空间相机的要求设计了一种直线调焦机构。利用滚珠丝杠将旋转运动转化为直线运动,并结合直线导轨约束运动形式,采用绝对式编码器检测位移。该机构具有低摩擦、传动简单等优点,可有效地减少过多的传动环节所带来的传动误差。采取开环控制和闭环控制两种方式检验了该机构的精度,并讨论了误差产生的原因。实验数据的统计分析及残差分析表明,直线调焦机构的开环调焦精度为0.0025mm,闭环调焦的精度可达到0.0015mm,满足0.01mm使用要求。 展开更多
关键词 空间相机 调焦机构 误差分析
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高程误差对七参数转换的影响 被引量：38
3
作者 王解先 邱杨媛 《大地测量与地球动力学》 CSCD 北大核心 2007年第3期25-27,38,共4页
通过七参数空间坐标转换可将WGS84坐标转换至地方坐标,但由于地方坐标点的大地高通常不能精确已知,它对转换是否有影响?需进行研究。从最小二乘原理出发,推导了七参数的求取方法,分析了大地高误差对七参数的影响,以及由此对转换坐标产... 通过七参数空间坐标转换可将WGS84坐标转换至地方坐标,但由于地方坐标点的大地高通常不能精确已知,它对转换是否有影响?需进行研究。从最小二乘原理出发,推导了七参数的求取方法,分析了大地高误差对七参数的影响,以及由此对转换坐标产生的影响,从理论上证明了在地面上100km×100km的范围内,即使公共点中地方坐标的高程存在误差,其对坐标转换的影响仍然很小。 展开更多
关键词 WGS84坐标 地方坐标 空间转换 七参数转换 高程误差
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空间相机光学窗口的热光学评价 被引量：25
4
作者 赵立新 《光学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1998年第10期1440-1444,共5页
光学窗口是空间相机光学系统中直接暴露在轨道热真空环境中的光学元件，所处的热环境非常复杂，要产生温度梯度，从而对空间相机的成像质量和分辨率产生影响。文中结合工程实际，以光学波像差的基本理论为基础对空间相机光学窗口的非轴... 光学窗口是空间相机光学系统中直接暴露在轨道热真空环境中的光学元件，所处的热环境非常复杂，要产生温度梯度，从而对空间相机的成像质量和分辨率产生影响。文中结合工程实际，以光学波像差的基本理论为基础对空间相机光学窗口的非轴对称温度场进行了热光学评价，编程计算了空间相机光学窗口在一个轨道周期内各典型位置处的均方根波像差，并把计算结果与美国“天空实验室”光学窗口的相应数据进行比较，以验证本文热光学分析的合理性。 展开更多
关键词 光学窗口 空间相机 热光学分析 波像差
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广义有限元方法──一类新的逼近空间 被引量：22
5
作者 梁国平 何江衡 《力学进展》 EI CSCD 北大核心 1995年第4期562-565,共4页
本文提出了一类新的有限元空间，它把每个节点只有一个广义位移的Ｌａｇｒａｎｇｅ型插值空间推广为每个节点具有任意多个广义位移的任何级数展开式。它包括了解析法和Ｂａｂｕｓｋａ的Ｐ－ｖｅｒｓｉｏｎ方法。由于它保持了空间的协调... 本文提出了一类新的有限元空间，它把每个节点只有一个广义位移的Ｌａｇｒａｎｇｅ型插值空间推广为每个节点具有任意多个广义位移的任何级数展开式。它包括了解析法和Ｂａｂｕｓｋａ的Ｐ－ｖｅｒｓｉｏｎ方法。由于它保持了空间的协调性，并且全部自由度都定义在节点上，故程序实现简单，易被传统的有限元软件接纳。本文还给出了这一新空间的误差估计。 展开更多
关键词 有限元 逼近空间 广义位移 解析法 广义有限元
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对雷达组网数据融合中几个关键问题的研究 被引量：22
6
作者 吴小飞 刘晓晶 《现代雷达》 CSCD 北大核心 2004年第3期29-32,共4页
针对雷达组网的实际情况 ,通过对影响雷达网数据融合处理的几个关键问题进行分析 ,给出解决这些问题的方法 ,通过仿真和实际雷达数据的实验 ,取得了好的效果。
关键词 雷达组网 数据融合 空间配准 误差校正 防空战 虑波坐标系
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大型空间机械臂关节动力学建模与分析研究 被引量：22
7
作者 潘博 于登云 孙京 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第11期2448-2455,共8页
关节是空间机械臂的核心部件,是保证空间机械臂安全、平稳运行的关键。为全面反映大型空间机械臂关节的动力学特性并从细节之处优化关节设计,利用集中参数法建立了综合考虑轮齿柔性、啮合阻尼、齿侧间隙、啮合误差等非线性因素的细化关... 关节是空间机械臂的核心部件,是保证空间机械臂安全、平稳运行的关键。为全面反映大型空间机械臂关节的动力学特性并从细节之处优化关节设计,利用集中参数法建立了综合考虑轮齿柔性、啮合阻尼、齿侧间隙、啮合误差等非线性因素的细化关节动力学模型。模型中采用一种基于tanh的连续函数对传统分段线性间隙函数进行近似,从而降低了模型的求解难度。研究了各级齿轮精度、关节转速和负载对关节动力学特性的影响。仿真结果表明,三级齿轮的精度变化会影响关节转速波动的振幅并分别影响高、中、低频特性;转速的增加将提高振动频率和幅值;力矩负载的增大会使关节转速波动幅值显著增大,且在满载时,所有的高阶频率都得到明显激励;惯性负载的增大会减小转速波动,并将能量集中在中频上。 展开更多
关键词 空间机械臂 关节 动力学建模 间隙 啮合误差
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多雷达组网系统空间误差分布与配准算法仿真 被引量：16
8
作者 张建业 潘泉 +1 位作者 张鹏 王明宇 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2007年第1期198-201,共4页
空间配准是多目标跟踪系统中的关键环节.本文针对实际的多雷达组网系统,详细分析了造成观测误差的空间误差源分布情况,并对误差进行了分类.在此基础上,深入研究了各类误差配准算法,结合工程实际,推导了基于测地坐标系的目标航迹转换方程... 空间配准是多目标跟踪系统中的关键环节.本文针对实际的多雷达组网系统,详细分析了造成观测误差的空间误差源分布情况,并对误差进行了分类.在此基础上,深入研究了各类误差配准算法,结合工程实际,推导了基于测地坐标系的目标航迹转换方程;利用最小二乘配准算法推导了广义最小二乘算法,仿真结果表明了算法的有效性.但当量测噪声相对系统偏差较大时,估计结果会变差,因而减小初始校准误差是提高系统观测精度的最重要环节. 展开更多
关键词 目标跟踪 多雷达组网 空间配准 误差分布 广义最小二乘
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机器人空间三点圆弧功能的实现 被引量：17
9
作者 叶伯生 《华中科技大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第8期5-8,共4页
基于机器人终端执行器经历的空间任意三点,求出空间圆弧的圆心和半径,继而推导出机器人控制系统中任意空间圆弧的实现方法.该算法不仅理论上可使所有插补点均落在圆弧上,而且由于采用了矢量算法,并以三点的次序作为圆弧的方向,从而避免... 基于机器人终端执行器经历的空间任意三点,求出空间圆弧的圆心和半径,继而推导出机器人控制系统中任意空间圆弧的实现方法.该算法不仅理论上可使所有插补点均落在圆弧上,而且由于采用了矢量算法,并以三点的次序作为圆弧的方向,从而避免了插补方向和过象限的判断,可以使用统一的实时插补递推公式.研究成果已在实际机器人中得到应用,该成果同样适用于需要空间圆弧功能的机床数控系统. 展开更多
关键词 机器人 空间圆弧 插补 矢量 误差
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基于拓扑序列法的航迹关联算法 被引量：20
10
作者 吴泽民 任姝婕 刘熹 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第10期1937-1942,共6页
针对基本拓扑法的缺点,提出了用拓扑序列法进行航迹关联。新算法能避免空间划分不均匀、算法经验性太强、对密集航迹场景不适应等多种问题。新算法把航迹关联问题最终归结为假设检验,使算法的原理更严密。同时,通过多种辅助测试避免了... 针对基本拓扑法的缺点,提出了用拓扑序列法进行航迹关联。新算法能避免空间划分不均匀、算法经验性太强、对密集航迹场景不适应等多种问题。新算法把航迹关联问题最终归结为假设检验,使算法的原理更严密。同时,通过多种辅助测试避免了不必要的航迹关联测试,使算法的计算效率非常高。针对工程应用的背景,对各种情况的算法修正也做了详细讨论。通过仿真,拓扑序列法比基本拓扑法具有更高的关联成功率和稳定的性能。 展开更多
关键词 航迹关联 空间拓扑 假设检验 数据融合 雷达误差
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空间相机偏流调整旋转轴系的设计与精度分析 被引量：19
11
作者 李松 张立平 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 2004年第2期141-145,共5页
为提高空间相机的摄影精度和偏流角的控制精度,应用刚度较强的外筒机座平面作为轴系止推轴承轨道平面,设计了双径向与轴向复合约束力封闭式旋转轴系结构,其结构具有质量轻、转动灵活、回转精度高等特点。讨论了影响轴系旋转精度的诸多... 为提高空间相机的摄影精度和偏流角的控制精度,应用刚度较强的外筒机座平面作为轴系止推轴承轨道平面,设计了双径向与轴向复合约束力封闭式旋转轴系结构,其结构具有质量轻、转动灵活、回转精度高等特点。讨论了影响轴系旋转精度的诸多误差因素,如轴向窜动误差,角度摆动误差等,并定量分析了构成轴系零件的形位误差引起旋转轴系在回转运动中的晃动误差。通过对轴系晃动误差的检测,验证了所选用的轴系精度为3.8″,满足了总体技术指标在5″以内的要求。 展开更多
关键词 空间相机 偏流调整 旋转轴系 设计 精度 偏流角 摄影精度
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空间相机调焦机构误差分析 被引量：16
12
作者 陈洪达 陈永和 +2 位作者 史婷婷 郑庚 刘晓华 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第5期1349-1356,共8页
空间高分辨率遥感仪器的发射过程和在轨复杂的温度环境条件会使其光学焦平面发生偏离,从而影响相机的成像质量。为补偿相机焦平面位置的变化,本文根据高分辨红外相机的在轨应用环境以及光学设计要求,对相机的调焦机构进行了方案设计和... 空间高分辨率遥感仪器的发射过程和在轨复杂的温度环境条件会使其光学焦平面发生偏离,从而影响相机的成像质量。为补偿相机焦平面位置的变化,本文根据高分辨红外相机的在轨应用环境以及光学设计要求,对相机的调焦机构进行了方案设计和误差分析。计算了结构误差对系统精度的影响,对不同类型结构的精度进行了归类,并利用齐次坐标变换矩阵建立了误差分析模型。同时,详细分析了误差源的特性、概率分布和变换矩阵参量间的关系。利用MonteCarlo法进行了仿真,结果表明该机构设计合理,满足仪器的使用要求。样机测试表明,该机构行程内轴向位置误差为(-0.01±0.003 6)mm,透镜最大倾斜角为25″,最大离轴量为0.005mm。目前,该机构已成功在轨使用。 展开更多
关键词 空间遥感 空间相机 调焦机构 误差分析 误差建模 MONTE Carlo法
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基于复数域拓扑描述的航迹对准关联算法 被引量：16
13
作者 宋强 熊伟 何友 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第3期560-566,共7页
研究了在组网雷达存在系统误差情况下的目标航迹关联问题,提出了一种基于复数域拓扑描述的系统误差配准前目标航迹对准关联算法。该算法通过构建粗关联波门来对目标航迹进行试验关联,以此建立航迹对准关联信息矩阵,并在对该矩阵进行合... 研究了在组网雷达存在系统误差情况下的目标航迹关联问题,提出了一种基于复数域拓扑描述的系统误差配准前目标航迹对准关联算法。该算法通过构建粗关联波门来对目标航迹进行试验关联,以此建立航迹对准关联信息矩阵,并在对该矩阵进行合理拆分的基础上获得可行对准关联矩阵集合;由于目标航迹间的相对拓扑关系不受量测系统误差影响,算法可用来描述复数域中目标航迹的拓扑关系,并以此计算各可行对准关联矩阵的可行度,从而获得最终航迹对准关联关系。蒙特卡罗仿真结果说明,算法不依赖于估计雷达量测系统误差,实现了误差配准前的航迹准确关联,能够为后端的系统误差配准提供可靠的关联航迹数据。 展开更多
关键词 系统误差 空间拓扑 误差配准 航迹关联 雷达组网
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仿真转台误差分析及误差建模 被引量：11
14
作者 曲智勇 姚郁 《计算机仿真》 CSCD 2006年第3期301-304,共4页
该文针对某型三轴仿真转台的结构和工作原理,探讨了影响系统空间误差的各个误差源,总结出三轴转台的全部几何运动误差。基于多体系统运动学的基本原理,阐述了系统的拓扑结构,分析了多体系统有误差运动的基本规律,推导出特征矩阵构建方法... 该文针对某型三轴仿真转台的结构和工作原理,探讨了影响系统空间误差的各个误差源,总结出三轴转台的全部几何运动误差。基于多体系统运动学的基本原理,阐述了系统的拓扑结构,分析了多体系统有误差运动的基本规律,推导出特征矩阵构建方法,研究了根据特征矩阵得到三轴转台的综合空间误差。此空间误差包括了系统的空间指向误差和空间位置误差,为转台的误差补偿和精度分配提供了理论依据。该方法也可为其他类型的多自由度运动系统的误差建模及误差补偿提供理论参考。 展开更多
关键词 仿真转台 多体系统运动学 误差模型 空间误差
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三向测量技术在深空探测中的应用研究 被引量：16
15
作者 黄磊 王宏 樊敏 《飞行器测控学报》 2012年第3期6-10,共5页
较详细地介绍了三向测量技术（包括三向测距和三向测速）,阐述使用三向测量的工程背景和重要意义,给出利用三向测量数据进行实时定位的数学推导,并分别对三向测距和三向测速原始数据的误差进行了分析;最后给出在＂嫦娥一号＂试验轨道段... 较详细地介绍了三向测量技术（包括三向测距和三向测速）,阐述使用三向测量的工程背景和重要意义,给出利用三向测量数据进行实时定位的数学推导,并分别对三向测距和三向测速原始数据的误差进行了分析;最后给出在＂嫦娥一号＂试验轨道段采用三向测量技术得到的残差分析结果。结果表明,在未进行站间时间同步的情况下,＂嫦娥一号＂卫星100km×100km环月轨道段三向测距误差约200m,三向测速误差约2cm/s,利用三向测量数据可以单独进行轨道确定,验证了我国后续深空探测中应用三向测量技术的可行性。 展开更多
关键词 三向测量 三向测距 三向测速 深空探测 误差分析
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大型光学载荷次镜调整机构优化设计及误差分配 被引量：15
16
作者 韩春杨 徐振邦 +2 位作者 吴清文 贺帅 于阳 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第5期1093-1103,共11页
设计了一种用于大型光学载荷次镜在轨位姿精密调整的Hexapod型平台机构,并对其进行构型参数优化以及各支撑杆和上下铰点误差限的最优分配。建立了Hexapod平台机构运动学模型和静柔度模型,分析了主要结构参数对机构性能的影响。按照次镜... 设计了一种用于大型光学载荷次镜在轨位姿精密调整的Hexapod型平台机构,并对其进行构型参数优化以及各支撑杆和上下铰点误差限的最优分配。建立了Hexapod平台机构运动学模型和静柔度模型,分析了主要结构参数对机构性能的影响。按照次镜精调机构性能要求,提出了定位精度指标和抗变形指标,建立了以构型参数为变量的优化目标函数,并利用遗传算法对两个单目标函数进行优化。利用加权分配法构造统一约束目标函数,利用遗传算法对其进行多目标优化。然后,建立非线性最优误差分配模型,对各支撑杆和上下铰点进行误差分配。最后,通过对原理样机性能指标的测试验证了上述研究方法的效果。研究结果表明:优化前后动平台定位精度提高了8.3%,抗变形能力提高了62.5%,铰点误差限由2.7μm提高到6.3μm,支撑杆误差限由1.3μm提高到3.2μm。另外,实验测得Z轴相对定位精度为0.6%,静刚度达到41.14N/μm。本研究提高了次镜精调机构的定位精度和静载抗变形能力,有助于缩短设计、加工周期,节约设计、加工成本。 展开更多
关键词 空间相机 光学载荷 次镜精调机构 定位精度 抗变形 多目标优化 误差分配
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三维粒子示踪测速技术的开发及初步应用 被引量：12
17
作者 唐立模 禹明忠 +1 位作者 刘春晶 王兴奎 《水利学报》 EI CSCD 北大核心 2006年第11期1378-1383,共6页
开发的单颗粒三维运动轨迹测量系统的硬件由四部摄像机、一台PC机和内置的图像卡组成。软件系统包括4路图像实时同步采集、图像二值化和聚合程序,坐标校正和转换,以及各统计参数的计算公式。系统标定的空间误差小于0.3mm,速度误差约为1.... 开发的单颗粒三维运动轨迹测量系统的硬件由四部摄像机、一台PC机和内置的图像卡组成。软件系统包括4路图像实时同步采集、图像二值化和聚合程序,坐标校正和转换,以及各统计参数的计算公式。系统标定的空间误差小于0.3mm,速度误差约为1.0mm/s。开发的颗粒三维运动测量系统在测量颗粒运动更长的轨迹、实现较高的采样频率和保证每个摄像机的高分辨率、只进行一次标定而进行各种水力坡度的试验及实现极大样本的采集等方面都取得了明显的进展,为研究颗粒运动的基本规律提供了新的方法。试验可以得出颗粒三维运动的瞬时速度,初步试验得出颗粒的纵向平均速度遵循对数分布,颗粒速度小于相应水流的运动速度。 展开更多
关键词 3DPTV系统 速度分布 空间误差 速度误差
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复变量移动最小二乘近似在Sobolev空间中的误差估计 被引量：9
18
作者 孙新志 李小林 《应用数学和力学》 CSCD 北大核心 2016年第4期416-425,共10页
复变量移动最小二乘近似是形成无网格法形函数的重要方法,为了研究相应的无网格方法的误差估计,需要先分析复变量移动最小二乘近似的逼近误差.首先介绍了复变量移动最小二乘近似,接着在权函数满足一定假设的条件下,详细讨论了复变量移... 复变量移动最小二乘近似是形成无网格法形函数的重要方法,为了研究相应的无网格方法的误差估计,需要先分析复变量移动最小二乘近似的逼近误差.首先介绍了复变量移动最小二乘近似,接着在权函数满足一定假设的条件下,详细讨论了复变量移动最小二乘近似逼近函数在Sobolev空间中的误差估计,给出了逼近函数在Hk范数下的误差界,分析结果表明逼近函数的误差随着节点间距的减小而降低.最后给出了一个数值算例来验证理论分析的正确性. 展开更多
关键词 复变量移动最小二乘近似 无网格法 SOBOLEV空间 误差分析
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Banach空间上广义渐近拟非扩张型映象不动点的逼近 被引量：8
19
作者 向长合 《重庆师范大学学报（自然科学版）》 CAS 2005年第4期6-9,共4页
引入一类比渐近拟非扩张型映象更加广泛的广义渐近拟非扩张型映象,并给出具混合误差的Ishikawa迭代序列强收敛于广义渐近拟非扩张型映象的一个不动点的充要条件:设E是一Banach空间,T:E→E是广义渐近拟非扩张型映象,其渐近系数kn满足∑∞... 引入一类比渐近拟非扩张型映象更加广泛的广义渐近拟非扩张型映象,并给出具混合误差的Ishikawa迭代序列强收敛于广义渐近拟非扩张型映象的一个不动点的充要条件:设E是一Banach空间,T:E→E是广义渐近拟非扩张型映象,其渐近系数kn满足∑∞n=1(kn-1)<∞;若T在F(T)中的点处一致连续,任取一点x0∈E,{xn}是由下式定义的具混合误差的Ishikawa迭代序列xn+1=(1-αn)xn+αnTnyn+un,yn=(1-βn)xn+βnTnxn+vn,n≥0,其中{αn}、{βn}是[0,1]中的两个数列且∑∞n=0αn收敛,{un}、{vn}是E中两个点列且{vn}有界同时∑∞n=0un收敛。则{xn}强收敛于T在E中一个不动点的充要条件是lim infD(xn,F(T))=0。 展开更多
关键词 BANACH空间 渐近非扩张映象 渐近拟非扩张映象 渐近拟非扩张型映象 迭代序列 不动点 混合误差
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基于不同颜色空间的舌色分类的评价 被引量：8
20
作者 洪文学 杨青 孟辉 《燕山大学学报》 CAS 2008年第5期457-460,共4页
分类算法最好的评价指标是分类误差,在综合常用舌色分类算法和在不同的颜色空间中提取舌色特征的基础上,基于360张舌图片,考查了常用的9个3维颜色空间和18个2维色度平面,采用交叉验证的方法对舌色分类器的性能进行评价,形成了一个系统... 分类算法最好的评价指标是分类误差,在综合常用舌色分类算法和在不同的颜色空间中提取舌色特征的基础上,基于360张舌图片,考查了常用的9个3维颜色空间和18个2维色度平面,采用交叉验证的方法对舌色分类器的性能进行评价,形成了一个系统的舌色色度空间的分类性能评价体系,为选择合适的颜色空间来提取特征和选择分类性能较强的分类算法对舌色分类提供了依据。结果表明,在知觉颜色空间、感知均匀空间内和包含亮度信息的2维色度平面上提取舌色特征对于舌色分类具有较好的分类性能。 展开更多
关键词 舌色 颜色空间 分类 交叉验证 分类误差
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