-
题名采用卡尔曼滤波算法的MEMS器件姿态测量
被引量：20
- 1
-
-
作者
周树道
金永奇
卫克晶
刘星
-
机构
解放军理工大学气象海洋学院
-
出处
《实验室研究与探索》
CAS
北大核心
2015年第2期38-42,共5页
-
文摘
针对小型无人机上使用的MEMS惯性传感器在精度、噪声上存在的问题,采用卡尔曼滤波算法结合角度传感器、加速度传感器、磁阻传感器的传感信息,来解算姿态角最优值。采用四元素法确立了捷联矩阵,利用三轴陀螺仪传感器所得到的角速度信息建立系统状态方程,利用三轴加速度传感器和磁阻传感器信息建立了系统测量方程,进而设计了一种卡尔曼滤波器来滤除MEMS传感器存在的随机噪声,并解算出了小型无人机的姿态角。通过实验室静态测试和动态测试表明,无人机姿态角解算结果与实际值对比,误差能够控制在2°以内,可满足工程应用要求。
-
关键词
卡尔曼滤波
姿态角解算
微机电系统传感器
四元素法
-
Keywords
Kalman filter
solution of attitude angles
Micro-Electro-Mechanical Systems （MEMS）sensors
quaternionmethod
-
分类号
TP274.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
