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一类二阶链式系统的全局光滑时变指数镇定
被引量：
1
1
作者
殷年龙
康剑灵
彭奇斌
《信息与控制》
CSCD
北大核心
2013年第5期542-546,共5页
针对一类可化为二阶链式标准型的非完整系统,设计了全局光滑时变指数镇定控制律,使得系统的各状态指数收敛到期望的平衡点.并将所得结果应用于带有一个自由关节的三连杆平面机械臂的镇定,仿真结果表明部分状态和控制器的振幅明显减小,...
针对一类可化为二阶链式标准型的非完整系统,设计了全局光滑时变指数镇定控制律,使得系统的各状态指数收敛到期望的平衡点.并将所得结果应用于带有一个自由关节的三连杆平面机械臂的镇定,仿真结果表明部分状态和控制器的振幅明显减小,局部特性优于以往的控制器.
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关键词
二阶链式系统
光滑时变指数镇定
三连杆机械臂
原文传递
题名
一类二阶链式系统的全局光滑时变指数镇定
被引量：
1
1
作者
殷年龙
康剑灵
彭奇斌
机构
东华大学理学院
出处
《信息与控制》
CSCD
北大核心
2013年第5期542-546,共5页
基金
国家自然科学基金资助项目(61104125)
上海市教委"曙光计划"资助项目(07SG38)
中央高校科研业务经费资助项目(11D10911)
文摘
针对一类可化为二阶链式标准型的非完整系统,设计了全局光滑时变指数镇定控制律,使得系统的各状态指数收敛到期望的平衡点.并将所得结果应用于带有一个自由关节的三连杆平面机械臂的镇定,仿真结果表明部分状态和控制器的振幅明显减小,局部特性优于以往的控制器.
关键词
二阶链式系统
光滑时变指数镇定
三连杆机械臂
Keywords
second-order
chained
system
smooth
time
-
varying
exponential
stabilization
3
link
manipulator
分类号
TP13 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
一类二阶链式系统的全局光滑时变指数镇定
殷年龙
康剑灵
彭奇斌
《信息与控制》
CSCD
北大核心
2013
1
原文传递
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