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汽车防抱死系统与主动悬架联合控制研究 被引量：4
1
作者 郭建华 李幼德 李静 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第24期3014-3018,共5页
提出了一种汽车防抱死系统与主动悬架联合控制策略。将采用光滑滑模控制的防抱死系统同采用反向递推控制的主动悬架相结合,在车辆制动时,主动悬架调节作用在车轮上的垂直载荷,使车轮的垂直载荷在车轮滑移率达到最优时也相应增加,从而获... 提出了一种汽车防抱死系统与主动悬架联合控制策略。将采用光滑滑模控制的防抱死系统同采用反向递推控制的主动悬架相结合,在车辆制动时,主动悬架调节作用在车轮上的垂直载荷,使车轮的垂直载荷在车轮滑移率达到最优时也相应增加,从而获得最大的制动力。在MATLAB/Simulink仿真环境下,建立了仿真模型并进行了车辆制动模拟试验。试验结果表明,采用联合控制的车辆,在保证车辆制动稳定性的同时能够获得最大的地面制动力,从而显著提高了车辆的制动效能。 展开更多
关键词 主动悬架 防抱死系统 光滑滑模控制 反向递推控制
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并联机器人夹持机构水果夹取控制研究 被引量：4
2
作者 李雅倩 高国琴 《自动化与仪表》 2020年第6期30-35,53,共7页
为实现并联机器人对水果的无损夹取,提出了水果分拣并联机器人夹持机构的自适应变阻抗控制算法。针对该夹持机构,采用拉格朗日法建立了具有诸多不确定性的动力学模型;设计了并联机器人夹持机构光滑滑模位置控制的内环位置控制器及外环... 为实现并联机器人对水果的无损夹取,提出了水果分拣并联机器人夹持机构的自适应变阻抗控制算法。针对该夹持机构,采用拉格朗日法建立了具有诸多不确定性的动力学模型;设计了并联机器人夹持机构光滑滑模位置控制的内环位置控制器及外环力变阻抗控制器,提高系统对夹持速度和夹持负载变化的自适应性;运用劳斯判据证明该算法的稳定性。仿真和试验结果验证了所提出的控制方法的优越性,该算法可实现水果分拣并联机器人对水果的无损夹取控制。 展开更多
关键词 水果分拣 并联机器人 光滑滑模 变阻抗控制
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带扩张观测器的虚拟轴并联机构滑模控制 被引量：1
3
作者 江道根 潘世华 +1 位作者 张慧 朱蓉 《控制工程》 CSCD 北大核心 2020年第4期733-740,共8页
针对多自由度虚拟轴并联机构动力学方程高度非线性、强耦合及运动过程中各种干扰而难以精密控制的障碍,在基于运动学名义模型基础上,运用扩张观测器光滑滑模控制算法,在关节空间中运用PVT轨迹插补策略,实现机构未建模动态与扰动信号补... 针对多自由度虚拟轴并联机构动力学方程高度非线性、强耦合及运动过程中各种干扰而难以精密控制的障碍,在基于运动学名义模型基础上,运用扩张观测器光滑滑模控制算法,在关节空间中运用PVT轨迹插补策略,实现机构未建模动态与扰动信号补偿控制。为抑制滑模控制所固有的抖振缺陷,将一种非线性幂函数fal(s,α,δ)用于滑模趋近律的设计中,并将传统滑模切换面(s)改造成高增益连续滑模面s/(|s|+δ)。机构轨迹跟踪实验表明,该控制策略增强了系统鲁棒性,并且具有良好的稳态性能和动态品质。 展开更多
关键词 并联机构 光滑滑模控制 扰动补偿 PVT插补
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平滑滑动模控制在导弹自动驾驶仪设计中的应用 被引量：1
4
作者 凡永华 杨军 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2004年第4期4-7,共4页
提出了一种平滑滑动模控制设计方法,该方法用滑动模跟踪外环动态误差,并在外环滑动模表面给出一个能够被内环跟踪的连续可微的虚控制信号。当外环存在滑动模态时,误差信号将按幂次趋近律收敛至零。该方法对未建模态噪声和干扰具有较强... 提出了一种平滑滑动模控制设计方法,该方法用滑动模跟踪外环动态误差,并在外环滑动模表面给出一个能够被内环跟踪的连续可微的虚控制信号。当外环存在滑动模态时,误差信号将按幂次趋近律收敛至零。该方法对未建模态噪声和干扰具有较强的鲁棒性。将提出的控制方法应用到一个导弹自动驾驶仪设计实例,最后通过仿真验证了该方法的正确性。 展开更多
关键词 平滑滑动模控制 多环跟踪系统 导弹 自动驾驶仪 控制方法
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基于同步误差的6-PTRT型并联机器人滑模控制实现
5
作者 温娟 嵇朋朋 《长春师范大学学报》 2021年第2期58-63,共6页
通常并联机器人的系统模型存在高度的非线性和耦合性,难以准确地建立和实现高性能控制。本文针对6-PTRT型并联机构的并联机器人,提出一种基于同步误差的光滑滑模控制算法,并进行了仿真验证。该方法是将一种同步误差引入到光滑滑模控制,... 通常并联机器人的系统模型存在高度的非线性和耦合性,难以准确地建立和实现高性能控制。本文针对6-PTRT型并联机构的并联机器人,提出一种基于同步误差的光滑滑模控制算法,并进行了仿真验证。该方法是将一种同步误差引入到光滑滑模控制,使并联机器人各控制支路的跟踪误差和同步误差同时收敛到零,在无需精确建模的前提下,削弱并联机器人支路间的耦合作用,实现并联机器人各支路的协调同步运动。仿真结果表明,本文提出的同步光滑滑模控制方法,相比光滑滑模控制方法,具有更短的响应时间、更高的控制精度。由于考虑了相邻支路的误差,该控制方法有效地解决了具有耦合作用的并联机器人各支路之间的同步协调性问题。 展开更多
关键词 光滑滑模控制 同步误差 并联机器人 耦合性和协调性
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基于改进光滑滑模阻抗控制的水果分拣机械人夹持机构控制方法 被引量：17
6
作者 胡国喜 王超 刘宇珩 《食品与机械》 北大核心 2021年第2期130-134,共5页
针对目前串类水果自动无损分拣机构存在的不足,在水果自动分拣机器人系统体系结构的基础上,提出了一种将时延估计和光滑滑模阻抗控制方法相结合的串类水果自动分拣机器人夹持机构控制方法。利用时延估计方法实时获取串类水果自动分拣系... 针对目前串类水果自动无损分拣机构存在的不足,在水果自动分拣机器人系统体系结构的基础上,提出了一种将时延估计和光滑滑模阻抗控制方法相结合的串类水果自动分拣机器人夹持机构控制方法。利用时延估计方法实时获取串类水果自动分拣系统夹持机构动力学模型,进一步设计了自适应规则调整的光滑滑模阻抗控制方法,通过仿真和试验进行了验证。结果表明,该方法可以使自动分拣机器人夹持结构高精度的稳定夹持,夹持成功率100%,对串类水果的损坏为0,有助于实现串类水果的准确、快速自动分拣。 展开更多
关键词 分拣机器人 无损分拣 夹持机构 光滑滑模阻抗控制 串类水果
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平面2-DOF并联机构的离散自适应光滑滑模控制
7
作者 江道根 王柏华 +1 位作者 王振华 章晓通 《控制工程》 CSCD 北大核心 2012年第S1期38-42,共5页
以一种平面二自由度并联机构为研究对象,以该机构的高精度轨迹跟踪运动控制为目标,建立了对象的运动学控制模型,并基于此模型设计出一种非线性幂次函数趋近律的离散自适应光滑滑模控制器。与机构在基于常规指数趋近律滑模控制算法下的... 以一种平面二自由度并联机构为研究对象,以该机构的高精度轨迹跟踪运动控制为目标,建立了对象的运动学控制模型,并基于此模型设计出一种非线性幂次函数趋近律的离散自适应光滑滑模控制器。与机构在基于常规指数趋近律滑模控制算法下的直线轨迹跟踪控制效果进行了对比仿真实验。仿真结果表明,基于幂次函数的离散自适应光滑滑模控制算法能获得更好的位置与速度跟踪性能,仿真结果的各种指标分析进一步表明该控制算法达到了较好的高精度控制要求。 展开更多
关键词 并联机构 轨迹跟踪 光滑滑模控制 仿真分析
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