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串并联板材安装机器人结构设计与实现
被引量：
6
1
作者
李铁军
王海玲
+2 位作者
赵海文
刘今越
杨冬
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2011年第1期107-112,128,共7页
针对干挂工艺下大尺寸、大质量板材的安装存在自动化程度低、事故发生率高等问题,研制开发了新型的串并联板材安装机器人样机系统.在分析板材安装工艺流程的基础上,确定了机器人总体设计方案,并对机械系统进行了详细的结构设计.根据板...
针对干挂工艺下大尺寸、大质量板材的安装存在自动化程度低、事故发生率高等问题,研制开发了新型的串并联板材安装机器人样机系统.在分析板材安装工艺流程的基础上,确定了机器人总体设计方案,并对机械系统进行了详细的结构设计.根据板材安装的环境特点,提出了基于倾角和激光测距传感信息反馈以及结构光条视觉定位的机器人位姿检测方法.建立了机器人并联平台位置反解方程并进行了仿真验证.板材安装试验结果表明,该机器人结构设计合理,能够实现大质量、大尺寸板材的自动化安装.
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关键词
机器人
串并联机构
位姿检测
位置反解
板材安装
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职称材料
建筑幕墙安装机器人的位置/力混合控制方法
被引量：
4
2
作者
胡河宇
曹建福
+1 位作者
曹晔
陶必荣
《西安交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第1期51-60,共10页
针对建筑领域幕墙安装过程中所面临的幕墙质量变化、接触环境改变以及机器人动力学参数漂移等问题,提出了基于阻抗模型和自适应补偿的机器人位置/力混合控制方法。分析了幕墙受力,建立了幕墙与环境之间的接触力模型,获得了机器人-幕墙-...
针对建筑领域幕墙安装过程中所面临的幕墙质量变化、接触环境改变以及机器人动力学参数漂移等问题,提出了基于阻抗模型和自适应补偿的机器人位置/力混合控制方法。分析了幕墙受力,建立了幕墙与环境之间的接触力模型,获得了机器人-幕墙-接触环境的综合动力学方程;为解决幕墙与环境接触时的力控制问题,在设计控制器时建立了幕墙位置与接触力之间的阻抗关系,同时通过李雅普诺夫稳定性理论构造了自适应控制器来补偿未知不确定项,使幕墙轨迹跟踪阻抗外环生成的参考轨迹。对不同任务时的幕墙安装过程进行多组仿真实验,结果表明:所提方法均能实现高精度的幕墙位置跟踪,误差精度小于0.2 mm,同时可以使幕墙与环境之间有稳定的接触力,并具有一定的鲁棒性。
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关键词
幕墙安装机器人
位置/力混合控制
接触力
自适应控制
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职称材料
建筑幕墙安装机器人的力控制分析
被引量：
3
3
作者
沈永旺
李铁军
杨冬
《机械设计与研究》
CSCD
北大核心
2018年第2期15-20,共6页
建筑幕墙安装机器人在施工作业的过程中,不仅要求板材在自由空间移动的快速性,同时也要求安装时精确性。为实现幕墙安装机器人末端接触力的控制,基于阻抗控制的理论,针对简化动力学模型,提出一种基于位置的阻抗控制（导纳控制）并结合M...
建筑幕墙安装机器人在施工作业的过程中,不仅要求板材在自由空间移动的快速性,同时也要求安装时精确性。为实现幕墙安装机器人末端接触力的控制,基于阻抗控制的理论,针对简化动力学模型,提出一种基于位置的阻抗控制（导纳控制）并结合MRAC自适应理论。借助Matlab/Simulink构建了阻抗控制仿真平台,通过分析末端与环境接触力跟踪情况,验证了该控制算法的可行性。最终对机器人进行实验分析,该方法可以满足环境接触力控制的安装要求,提高了幕墙安装机器人的施工效率和精确性。
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关键词
建筑幕墙安装机器人
阻抗控制
自适应阻抗控制
力控制
原文传递
一种新型板材安装机器人的空间直线轨迹规划
被引量：
1
4
作者
樊旭
杨冬
+2 位作者
张改萍
李贺立
李铁军
《现代制造工程》
CSCD
北大核心
2017年第6期62-68,共7页
针对自主研发的建筑板材安装机器人进行了空间直线轨迹规划的研究。对该机器人进行了运动学分析,并在关节空间中运用模拟CP控制方法配合五次多项式插值进行轨迹规划,从而保证了在运动控制中各关节运动的实时同步性和速度连续性。借助Mat...
针对自主研发的建筑板材安装机器人进行了空间直线轨迹规划的研究。对该机器人进行了运动学分析,并在关节空间中运用模拟CP控制方法配合五次多项式插值进行轨迹规划,从而保证了在运动控制中各关节运动的实时同步性和速度连续性。借助Matlab机器人工具箱和Labview编程软件进行了仿真与实验,完成了对机器人末端空间直线轨迹规划的任务。
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关键词
板材安装机器人
运动学分析
空间直线轨迹规划
五次多项式插值
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职称材料
题名
串并联板材安装机器人结构设计与实现
被引量：
6
1
作者
李铁军
王海玲
赵海文
刘今越
杨冬
机构
河北工业大学机器人及自动化研究所
出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2011年第1期107-112,128,共7页
基金
国家863计划资助项目(2007AA04Z240)
文摘
针对干挂工艺下大尺寸、大质量板材的安装存在自动化程度低、事故发生率高等问题,研制开发了新型的串并联板材安装机器人样机系统.在分析板材安装工艺流程的基础上,确定了机器人总体设计方案,并对机械系统进行了详细的结构设计.根据板材安装的环境特点,提出了基于倾角和激光测距传感信息反馈以及结构光条视觉定位的机器人位姿检测方法.建立了机器人并联平台位置反解方程并进行了仿真验证.板材安装试验结果表明,该机器人结构设计合理,能够实现大质量、大尺寸板材的自动化安装.
关键词
机器人
串并联机构
位姿检测
位置反解
板材安装
Keywords
robot
serial-parallel mechanism
position-orientation measurement
inverse position analysis
slabstone
-
installing
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
建筑幕墙安装机器人的位置/力混合控制方法
被引量：
4
2
作者
胡河宇
曹建福
曹晔
陶必荣
机构
西安交通大学机械制造系统工程国家重点实验室
出处
《西安交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第1期51-60,共10页
基金
国家重点研发计划资助项目(2018YFB1306901)。
文摘
针对建筑领域幕墙安装过程中所面临的幕墙质量变化、接触环境改变以及机器人动力学参数漂移等问题,提出了基于阻抗模型和自适应补偿的机器人位置/力混合控制方法。分析了幕墙受力,建立了幕墙与环境之间的接触力模型,获得了机器人-幕墙-接触环境的综合动力学方程;为解决幕墙与环境接触时的力控制问题,在设计控制器时建立了幕墙位置与接触力之间的阻抗关系,同时通过李雅普诺夫稳定性理论构造了自适应控制器来补偿未知不确定项,使幕墙轨迹跟踪阻抗外环生成的参考轨迹。对不同任务时的幕墙安装过程进行多组仿真实验,结果表明:所提方法均能实现高精度的幕墙位置跟踪,误差精度小于0.2 mm,同时可以使幕墙与环境之间有稳定的接触力,并具有一定的鲁棒性。
关键词
幕墙安装机器人
位置/力混合控制
接触力
自适应控制
Keywords
slabstone
-
installing
robot
position/force hybrid control
contact force
adaptive control
分类号
TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
建筑幕墙安装机器人的力控制分析
被引量：
3
3
作者
沈永旺
李铁军
杨冬
机构
河北工业大学机械工程学院
出处
《机械设计与研究》
CSCD
北大核心
2018年第2期15-20,共6页
文摘
建筑幕墙安装机器人在施工作业的过程中,不仅要求板材在自由空间移动的快速性,同时也要求安装时精确性。为实现幕墙安装机器人末端接触力的控制,基于阻抗控制的理论,针对简化动力学模型,提出一种基于位置的阻抗控制（导纳控制）并结合MRAC自适应理论。借助Matlab/Simulink构建了阻抗控制仿真平台,通过分析末端与环境接触力跟踪情况,验证了该控制算法的可行性。最终对机器人进行实验分析,该方法可以满足环境接触力控制的安装要求,提高了幕墙安装机器人的施工效率和精确性。
关键词
建筑幕墙安装机器人
阻抗控制
自适应阻抗控制
力控制
Keywords
slabstone
-
installing
robot
impedance control
adaptive impedance control
force tracking
分类号
TU689 [建筑科学—建筑技术科学]
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
原文传递
题名
一种新型板材安装机器人的空间直线轨迹规划
被引量：
1
4
作者
樊旭
杨冬
张改萍
李贺立
李铁军
机构
河北工业大学机械工程学院
出处
《现代制造工程》
CSCD
北大核心
2017年第6期62-68,共7页
基金
国家"十二五"科技支撑计划资助项目(2013BAF07B08)
文摘
针对自主研发的建筑板材安装机器人进行了空间直线轨迹规划的研究。对该机器人进行了运动学分析,并在关节空间中运用模拟CP控制方法配合五次多项式插值进行轨迹规划,从而保证了在运动控制中各关节运动的实时同步性和速度连续性。借助Matlab机器人工具箱和Labview编程软件进行了仿真与实验,完成了对机器人末端空间直线轨迹规划的任务。
关键词
板材安装机器人
运动学分析
空间直线轨迹规划
五次多项式插值
Keywords
slabstone
-
installing
robot
kinematic analysis
space linear trajectory planning
five times polynomial interpolation
分类号
TU689 [建筑科学—建筑技术科学]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
串并联板材安装机器人结构设计与实现
李铁军
王海玲
赵海文
刘今越
杨冬
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2011
6
下载PDF
职称材料
2
建筑幕墙安装机器人的位置/力混合控制方法
胡河宇
曹建福
曹晔
陶必荣
《西安交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022
4
下载PDF
职称材料
3
建筑幕墙安装机器人的力控制分析
沈永旺
李铁军
杨冬
《机械设计与研究》
CSCD
北大核心
2018
3
原文传递
4
一种新型板材安装机器人的空间直线轨迹规划
樊旭
杨冬
张改萍
李贺立
李铁军
《现代制造工程》
CSCD
北大核心
2017
1
下载PDF
职称材料
已选择
0
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引证文献
统计分析
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