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题名基于扩展卡尔曼滤波的动中通低成本姿态估计
被引量：15
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作者
闫林波
贾维敏
姚敏立
沈晓卫
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机构
第二炮兵工程大学
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出处
《电光与控制》
北大核心
2013年第7期53-57,共5页
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基金
国家自然科学基金(61179005)
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文摘
针对动中通系统低成本姿态估计问题,提出了一种基于扩展卡尔曼滤波的姿态估计算法。该算法以四元数作为状态变量,通过融合陀螺、加速度计以及单基线GPS位置和速度信息估计载体的姿态信息。针对载体机动加速度的影响,通过单基线GPS提供的速度信息对载体的机动加速度进行初步补偿;当载体发生转弯时,利用侧滑角补偿法进一步校正。实验结果表明,该算法成功融合了陀螺的短时精确性、加速度计的长时稳定性和GPS精确的测速和定位功能,系统的动态估计精度在±0.5°内,满足了动中通的应用要求。
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关键词
姿态估计
扩展卡尔曼滤波
单基线gps
动中通
侧滑角
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Keywords
attitude estimation
Extended Kalman Filter （EKF）
single baseline gps
satcom-on-the-move
sideslip angle
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分类号
V474.2
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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题名BDS/GPS组合单历元基线解算方法
被引量：5
- 2
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作者
陈健
岳东杰
赵兴旺
王静
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机构
河海大学地球科学与工程学院
安徽理工大学测绘学院
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出处
《测绘科学技术学报》
CSCD
北大核心
2017年第3期232-235,239,共5页
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基金
前瞻性联合研究项目(SBY2015020358)
国家自然科学基金项目(41704008)
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文摘
阐述了BDS/GPS单历元解算函数模型的相关理论,并进行了相应的公式推导。在此基础上,利用基于正则化的载波相位解算模型,解算宽巷模糊度。首先将BDS卫星宽巷模糊度值作为约束固定出IGSO和MEO卫星的模糊度;然后再将IGSO和MEO卫星模糊度值作为约束来固定GEO卫星模糊度。通过实测数据对该方法进行测试和分析,结果表明:BDS/GPS组合系统单历元宽巷模糊度成功率为100%;基频模糊度成功率90%以上;N、E、U方向定位精度达到了毫米至厘米级。
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关键词
单历元
基线解算
整周模糊度
正则化
BDS/gps
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Keywords
single epoch
baseline solution
ambiguity resolution
regularization
BDS/gps
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分类号
P228
[天文地球—大地测量学与测量工程]
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题名低成本动中通姿态估计算法
被引量：1
- 3
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作者
田方浩
姚敏立
伍宗伟
王标标
赵鹏
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机构
第二炮兵工程大学
[
[
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出处
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015年第9期1036-1042,共7页
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基金
国家自然科学基金(61179004,61179005)
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文摘
针对低成本微机电惯性测量单元无法满足宽带移动卫星通信系统姿态估计精度的问题,提出了以单基线GPS为辅助敏感器的改进型非线性观测器姿态估计算法。与经典观测器相比,改进算法利用观测器估计姿态代替加速度计估计姿态计算北向矢量的观测矢量,有效解决了加速度计精度与单基线GPS精度不匹配的问题。在单基线GPS不能正常工作的状态下,设计了状态判断开关,成功减少了载体机动加速度对估计结果的影响。试验结果表明:在单基线GPS一直正常工作的条件下,设计的改进非线性观测器的姿态估计精度达到±0.5°;在单基线GPS不能一直正常工作的情况下,在GPS可见弧段其姿态估计精度也达到±0.5°,均优于传统非线性观测器,满足低成本动中通要求。
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关键词
单基线gps
惯性测量单元
姿态估计
非线性观测器
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Keywords
single baseline gps
Inertial measurement unit
Attitude estimation
Nonlinear observer
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分类号
TN927
[电子电信—通信与信息系统]
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题名基于单周多基线定位平台的空中对准技术研究
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作者
徐国强
孟秀云
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机构
北京理工大学宇航学院
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出处
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011年第8期1694-1700,共7页
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文摘
针对传统的双差分载波相位实时定位平台精度低的特点,本文设计了一种新型的基于单周期多基线组合的实时定位平台。该平台采用单周期整周模糊度算法进行模糊度解算,有效避免了周跳和初始化问题,并组合多基线测量观测值,有效地减少了单基线长度增加带来的影响,通过对平台进行建模仿真,表明其与传统平台相比具有更好的稳定性和精度。最后,本文将GPS多基线测姿算法引入,将该平台应用到空中对准技术中,进行对准仿真,取得了更高的速度和精度。
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关键词
空中对准
单周期
多基线组合
gps定位
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Keywords
In-flight alignment
single-epoch
Multiple-baseline combination
gps positioning
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分类号
V249
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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题名单基准线向量解算法在GPS变形监测中的应用
被引量：2
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作者
李厚芝
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机构
中国地质科学院探矿工艺研究所
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出处
《测绘科学》
CSCD
北大核心
2007年第6期137-139,共3页
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文摘
GPS测量目前在三峡库区变形监测应用较为广泛,但常规数据处理中,网平差这一步骤导致了因某点测量误差偏大而导致的整个监测网中其他监测点测量误差偏大,为解决这一问题,介绍了单基线向量解算法,并利用该方法对长屋滑坡2005年3月-2007年3月的监测点数据进行解算,提出了该方法能减少测量误差和内业工作量,并能运用于实际工程。
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关键词
单基线向量解算法
gps
滑坡
变形监测
应用
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Keywords
single baseline vector solution
gps
landslide
distortion monitor
application
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分类号
P258
[天文地球—测绘科学与技术]
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