自治水下机器人全自由度仿真 被引量：11

1

作者 陈洪海 李一平 《控制工程》 CSCD 2002年第6期72-74,81,共4页

由于自治水下机器人技术的复杂性 ,系统仿真技术变得越来越重要。系统地分析了自治水下机器人 (AUV ,AutonomousUnderwaterVehicle)的运动模型和空间运动方程 ,运用MATLAB下的SIMULINK ,设计了自治水下机器人的全自由度仿真工具箱 ,包... 由于自治水下机器人技术的复杂性 ,系统仿真技术变得越来越重要。系统地分析了自治水下机器人 (AUV ,AutonomousUnderwaterVehicle)的运动模型和空间运动方程 ,运用MATLAB下的SIMULINK ,设计了自治水下机器人的全自由度仿真工具箱 ,包括机器人本体运动、位姿求解和坐标系转换等多个部分 ,可以方便地进行控制方法的全自由度的仿真。 展开更多

关键词 自治水下机器人 全自由度仿真 控制方法 系统仿真 数学模型

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采用Matlab的六自由度机器人三维运动学仿真 被引量：10

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作者 李庆 谢一首 +2 位作者 郑力新 张裕坤 庄礼鸿 《华侨大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2016年第3期299-303,共5页

对SA1400型六自由度工业机器人进行三维的运动学建模与仿真,建立机器人的正逆运动学方程,并得到正逆解.为验证方程及所求解的正确性,首先,使用Solidworks建立机器人各个部件三维模型;然后,用Matlab将所求得的正逆解编写为程序,导入机器... 对SA1400型六自由度工业机器人进行三维的运动学建模与仿真,建立机器人的正逆运动学方程,并得到正逆解.为验证方程及所求解的正确性,首先,使用Solidworks建立机器人各个部件三维模型;然后,用Matlab将所求得的正逆解编写为程序,导入机器人各部件,利用Matlab的三维绘图功能,以显示机器人的三维模型,并对机器人按轨迹运动的过程进行动态仿真,记录运动过程中机器人各关节角度值的变化,提示求解得到的不合理角度值和奇异点.结果表明:仿真过程较真实地模拟了实际机器人的运动情况,仿真结果达到预期目标,证明根据正逆运动学方程求得的解的准确性和可行性. 展开更多

关键词 三维仿真 工业机器人 六自由度 运动学 MATLAB

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回转体倾斜入水空泡试验及六自由度数值计算研究 被引量：3

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作者 侯昭 孙铁志 +1 位作者 张桂勇 宗智 《宇航总体技术》 2017年第4期38-45,共8页

为研究回转体倾斜入水空泡及参数变化,基于低速入水试验装置和CFD软件对该问题进行了试验和数值仿真研究。通过试验对回转体倾斜入水的空泡演变进行研究,得到了不同时刻空泡形态图。数值计算选用基于N-S方程的雷诺平均(RANS)方法和基于k... 为研究回转体倾斜入水空泡及参数变化,基于低速入水试验装置和CFD软件对该问题进行了试验和数值仿真研究。通过试验对回转体倾斜入水的空泡演变进行研究,得到了不同时刻空泡形态图。数值计算选用基于N-S方程的雷诺平均(RANS)方法和基于k-ω的SST二方程湍流模型,建立了六自由度数值仿真方法。结果表明:数值计算得到的空泡形态与试验结果一致性较好,依次经历了撞击水面、空泡形成、颈缩、空泡断裂、空泡闭合、表面紊乱和空泡溃灭的过程。进一步分析发现速度、加速度和压力均在入水瞬间和空泡断裂时刻发生波动;偏转角度在回转体尾部刺穿空泡后增幅明显;随着入水角度增加,入水瞬间速度衰减加快、压力峰值增加,峰值出现越早,空泡闭合越难。 展开更多

关键词 倾斜入水 数值计算 六自由度 弹道

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航天光学遥感成像半实物仿真系统研究 被引量：2

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作者 李明譞 江刚武 +1 位作者 张锐 张一 《激光与红外》 CAS CSCD 北大核心 2017年第5期617-623,共7页

航天光学遥感器的研究周期长、成本高,为了保证航天遥感卫星在轨成像性能,在卫星发射前,必须在地面进行深入可靠的仿真试验研究。本文建立了由六自由度机械臂为运动平台的航天光学遥感成像半实物仿真系统,首先建立坐标系模型并求取坐标... 航天光学遥感器的研究周期长、成本高,为了保证航天遥感卫星在轨成像性能,在卫星发射前,必须在地面进行深入可靠的仿真试验研究。本文建立了由六自由度机械臂为运动平台的航天光学遥感成像半实物仿真系统,首先建立坐标系模型并求取坐标转换参数,然后依据STK(System Tool Kit)软件生成星历数据,经坐标转换后输入到机械臂控制系统,最后根据TDI CCD相机的成像原理,控制机械臂使TDI CCD相机对三维地形沙盘线性推扫,从而获取线阵仿真影像。仿真结果表明,建立了正确有效的仿真坐标系,可快速、稳定、实时地模拟航天遥感对地推扫成像过程,且仿真影像中均匀分布的12个圆形靶标的圆度均优于0.95,证明仿真影像质量较高,可满足遥感目标的探测与识别仿真算法研究的需求,为航天光学遥感成像仿真系统的研究提供一定参考。 展开更多

关键词 半实物仿真 时间延时积分电荷耦合器件 六自由度机械臂 坐标转换 推扫成像

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6-UCU船舶运动模拟平台的奇异位形研究与检测 被引量：2

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作者 高国章 高凯 高岚 《中国航海》 CSCD 北大核心 2019年第3期82-88,共7页

双端虎克铰六自由度船舶运动模拟平台,要同时考虑主动移动副和被动副虎克铰的轴线布置对平台产生的影响。为查寻六自由度船舶模拟平台受两者运动影响产生奇异位形的两种典型工况,根据螺旋理论对两种情况进行分析,用遗传算法对模拟平台... 双端虎克铰六自由度船舶运动模拟平台,要同时考虑主动移动副和被动副虎克铰的轴线布置对平台产生的影响。为查寻六自由度船舶模拟平台受两者运动影响产生奇异位形的两种典型工况,根据螺旋理论对两种情况进行分析,用遗传算法对模拟平台在可达工作空间内的平动和转动这两种情况进行检测,并进行方法寻优。将检测寻优结果与相关实例检测结果进行对比。两者结果都表明存在这两种奇异位形以及检测算法的有效性。因此,奇异位形检测可为实际工程现场的实时控制提供参考。 展开更多

关键词 船舶模拟平台 奇异性 六自由度 遗传算法

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无人潜航器无动力下潜轨迹仿真分析 被引量：1

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作者 雷阳 王占勇 《舰船电子工程》 2019年第5期138-140,共3页

论文主要研究无人潜航器无动力下潜轨迹仿真分析,采用旋转导数的理论对无动力下潜进行了六自由度的下潜轨迹分析。论文以两种下潜压载为力,分别分析了不同的下潜负浮力工况下,无动力下潜的轨迹及动力参数。

关键词 轨迹仿真 六自由度 水动力

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六自由度飞行实时仿真和功率谱法比较

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作者 李阳 刘沛清 +1 位作者 郭昊 赖鑫 《民用飞机设计与研究》 2014年第2期54-58,61,共6页

大气紊流是飞机巡航状态中影响飞机运动的主要大气扰动现象,以奖状飞机和波音747为例,研究飞机受大气紊流影响所产生的飞行姿态变化。使用了两种方法进行飞行仿真,一种是基于六自由度飞行力学方程的实时仿真法,另一种是基于线性化小扰... 大气紊流是飞机巡航状态中影响飞机运动的主要大气扰动现象,以奖状飞机和波音747为例,研究飞机受大气紊流影响所产生的飞行姿态变化。使用了两种方法进行飞行仿真,一种是基于六自由度飞行力学方程的实时仿真法,另一种是基于线性化小扰动方程组的响应频谱法。通过与试飞数据进行比较,分析两种方法的优缺点。研究表明,六自由度飞行实时仿真可以更好地模拟大型飞机大气扰动下的飞行状态,较准确地表征各项参数变化特性。 展开更多

关键词 大气扰动 飞行仿真 六自由度 功率谱法

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基于一维修正弹外弹道仿真模型的简化方法

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作者 杨莹 李志锋 +2 位作者 谢飞 刘佳佳 潘博文 《兵器装备工程学报》 CSCD 北大核心 2021年第S02期140-145,共6页

如何快速、准确预估弹丸落点,是一维弹道修正弹仿真分析的关键。通过分析弹体气动外形建模、弹箭运动的数学模型建模,设计了一种修正弹药外弹道简化仿真模型,并与6自由度刚体弹道的相对准确落点比较,计算精度满足使用要求,且计算时间短... 如何快速、准确预估弹丸落点,是一维弹道修正弹仿真分析的关键。通过分析弹体气动外形建模、弹箭运动的数学模型建模,设计了一种修正弹药外弹道简化仿真模型,并与6自由度刚体弹道的相对准确落点比较,计算精度满足使用要求,且计算时间短,可以用于一维弹道修正弹仿真。 展开更多

关键词 一维弹道修正弹 简化 仿真 外弹道 6自由度

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再入机动飞行器数学仿真研究 被引量：5

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作者 赵汉元 陈克俊 +1 位作者 郭振云 程国采 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1997年第1期96-99,共4页

本文讨论了再入机动飞行器三自由度和六自由度仿真和分析。三自由度仿真研究了再入机动飞行器的导引规律和减速控制规律，证明了其合理性，且精度是满足要求的。而六自由度仿真说明了飞行器再入过程中虽然有静稳定和静不稳定交替出现的... 本文讨论了再入机动飞行器三自由度和六自由度仿真和分析。三自由度仿真研究了再入机动飞行器的导引规律和减速控制规律，证明了其合理性，且精度是满足要求的。而六自由度仿真说明了飞行器再入过程中虽然有静稳定和静不稳定交替出现的飞行状态，且动压变化大，如控制系统和制导方法设计良好。 展开更多

关键词 再入 机动飞行器 仿真 六自由度

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大型三向六自由度地震模拟振动台钢结构平台的动力性能分析 被引量：1

10

作者 许诞骏 唐兴荣 《淮海工学院学报（自然科学版）》 CAS 2017年第4期38-44,共7页

以苏州科技大学三向六自由度地震模拟振动台钢结构平台为研究对象,选择4种最不利荷载工况,采用ABAQUS有限元分析软件,对振动台钢平台最大加速度、最大速度和最大位移的性能曲线进行模拟分析,并将模拟结果和厂家提供的测试值进行比较.分... 以苏州科技大学三向六自由度地震模拟振动台钢结构平台为研究对象,选择4种最不利荷载工况,采用ABAQUS有限元分析软件,对振动台钢平台最大加速度、最大速度和最大位移的性能曲线进行模拟分析,并将模拟结果和厂家提供的测试值进行比较.分析表明,模拟结果和测试结果较为相近,表明苏州科技大学三向六自由度地震模拟振动台平台最大性能符合使用要求,同时也验证了该钢结构平台设计的合理性. 展开更多

关键词 地震模拟振动台 钢结构平台 三向六自由度 动力性能 有限元分析

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临近空间飞艇全数字仿真设计与实现

11

作者 李静 《航空电子技术》 2013年第4期36-39,50,共5页

全数字仿真在临近空间飞艇研制过程中起着重要作用。本文以临近空间飞艇为研究目标,首先分析飞艇的受力情况,将体积中心作为艇体坐标系原点建立飞艇动力学方程和运动学方程。综合起飞、降落和巡航中的风场特点,建立可变的风场模型。利用... 全数字仿真在临近空间飞艇研制过程中起着重要作用。本文以临近空间飞艇为研究目标,首先分析飞艇的受力情况,将体积中心作为艇体坐标系原点建立飞艇动力学方程和运动学方程。综合起飞、降落和巡航中的风场特点,建立可变的风场模型。利用Matlab/simulink软件搭建仿真模型,实现飞艇全数字仿真。最后对仿真结果进行了简要分析。 展开更多

关键词 飞艇 全数字仿真 六自由度

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