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基于滤噪微分器的四旋翼飞行器控制
被引量：
15
1
作者
宿敬亚
张瑞峰
+1 位作者
王新华
蔡开元
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009年第8期827-832,共6页
在飞行器的控制中,角速率反馈可以提高控制系统的动态特性,但速率陀螺价格昂贵,且随运行时间的增加其性能会不断下降.对此本文提出了一种基于滤噪微分器的四旋翼飞行器滑模变结构控制律.该控制律使用的反馈信号仅由角度传感器得到,而无...
在飞行器的控制中,角速率反馈可以提高控制系统的动态特性,但速率陀螺价格昂贵,且随运行时间的增加其性能会不断下降.对此本文提出了一种基于滤噪微分器的四旋翼飞行器滑模变结构控制律.该控制律使用的反馈信号仅由角度传感器得到,而无需角速率传感器.控制律中的角速率信息由王新华等设计的有限时间收敛的微分器得到.本文通过数学证明,给出了当测量信号中含有噪声时该微分器的理论跟踪误差上界.仿真以及对四旋翼飞行器滚转姿态的控制实验验证了微分器的抑制噪声作用和控制算法可行性.
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关键词
四旋翼飞行器
微分器
滑模变结构控制
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职称材料
防抱死制动系统的滑模变结构控制初探
被引量：
2
2
作者
柴慧理
《科学之友》
2007年第08B期23-24,共2页
介绍了滑模变结构控制理论及方法,针对汽车防抱死制动系统设计了控制器,并在Matlab/Simulink环境下进行了仿真分析。
关键词
防抱死制动
滑模变结构控制
仿真
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职称材料
桥式吊车系统的自适应滑模抗摆控制
3
作者
武文斌
方勃
《机电产品开发与创新》
2012年第1期157-158,173,共3页
针对欠驱动桥式吊车系统的负载快速精确定位问题,提出了一种基于自适应滑模的抗摆设计方法。基于系统模型,设计了一种自适应分解滑模控制器和线性滑模面,实现了在小车快速定位的同时,消除负载摆动的控制目的。仿真实验结果证明,该控制...
针对欠驱动桥式吊车系统的负载快速精确定位问题,提出了一种基于自适应滑模的抗摆设计方法。基于系统模型,设计了一种自适应分解滑模控制器和线性滑模面,实现了在小车快速定位的同时,消除负载摆动的控制目的。仿真实验结果证明,该控制器可实现桥式吊车系统负载的定位要求。
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关键词
桥式吊车
自适应滑模
变结构控制
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职称材料
题名
基于滤噪微分器的四旋翼飞行器控制
被引量：
15
1
作者
宿敬亚
张瑞峰
王新华
蔡开元
机构
北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院
出处
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009年第8期827-832,共6页
基金
国家自然科学基金资助项目(60774008)
国家"863"计划资助项目(2006AA01Z174)
文摘
在飞行器的控制中,角速率反馈可以提高控制系统的动态特性,但速率陀螺价格昂贵,且随运行时间的增加其性能会不断下降.对此本文提出了一种基于滤噪微分器的四旋翼飞行器滑模变结构控制律.该控制律使用的反馈信号仅由角度传感器得到,而无需角速率传感器.控制律中的角速率信息由王新华等设计的有限时间收敛的微分器得到.本文通过数学证明,给出了当测量信号中含有噪声时该微分器的理论跟踪误差上界.仿真以及对四旋翼飞行器滚转姿态的控制实验验证了微分器的抑制噪声作用和控制算法可行性.
关键词
四旋翼飞行器
微分器
滑模变结构控制
Keywords
four-rotor
aircraft
differentiator
shding
mode
control
分类号
V249.1 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
防抱死制动系统的滑模变结构控制初探
被引量：
2
2
作者
柴慧理
机构
山西交通职业技术学院
出处
《科学之友》
2007年第08B期23-24,共2页
文摘
介绍了滑模变结构控制理论及方法,针对汽车防抱死制动系统设计了控制器,并在Matlab/Simulink环境下进行了仿真分析。
关键词
防抱死制动
滑模变结构控制
仿真
Keywords
Anti-lock
Braking
System
shding
mode
Variable
Structure
control
,
Simulation
分类号
O231.1 [理学—运筹学与控制论]
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职称材料
题名
桥式吊车系统的自适应滑模抗摆控制
3
作者
武文斌
方勃
机构
沈阳建筑大学交通与机械工程学院
哈尔滨工业大学航天学院
出处
《机电产品开发与创新》
2012年第1期157-158,173,共3页
文摘
针对欠驱动桥式吊车系统的负载快速精确定位问题,提出了一种基于自适应滑模的抗摆设计方法。基于系统模型,设计了一种自适应分解滑模控制器和线性滑模面,实现了在小车快速定位的同时,消除负载摆动的控制目的。仿真实验结果证明,该控制器可实现桥式吊车系统负载的定位要求。
关键词
桥式吊车
自适应滑模
变结构控制
Keywords
overhead
crane
adaptive
hierarchical
shding
mode
variable
structure
control
分类号
TH-39 [机械工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于滤噪微分器的四旋翼飞行器控制
宿敬亚
张瑞峰
王新华
蔡开元
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009
15
下载PDF
职称材料
2
防抱死制动系统的滑模变结构控制初探
柴慧理
《科学之友》
2007
2
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职称材料
3
桥式吊车系统的自适应滑模抗摆控制
武文斌
方勃
《机电产品开发与创新》
2012
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职称材料
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