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调制式旋转导向钻井系统稳定平台控制原理及性能分析 被引量:19
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作者 韩来聚 王瑞和 +1 位作者 刘新华 崔琪琳 《石油大学学报(自然科学版)》 CSCD 北大核心 2004年第5期49-51,60,共4页
对调制式旋转导向钻井系统稳定平台的控制原理进行了研究,设计了由上、下涡轮发电机、控制轴及电子仓组成的三环控制稳定平台。对稳定平台性能的理论分析和仿真模拟结果表明,国内首创设计的发电机式稳定平台控制系统不但具有良好的稳定... 对调制式旋转导向钻井系统稳定平台的控制原理进行了研究,设计了由上、下涡轮发电机、控制轴及电子仓组成的三环控制稳定平台。对稳定平台性能的理论分析和仿真模拟结果表明,国内首创设计的发电机式稳定平台控制系统不但具有良好的稳定性、可控性和可观性,而且当钻井参数在较大范围内发生变化时,系统仍然具有很好的跟踪特性、抑制扰动特性、随动稳定特性及很强的抗干扰能力。 展开更多
关键词 制式 调制 稳定平台 稳定特性 性能分析 抗干扰能力 跟踪特性 旋转导向钻井系统 钻井参数 仿真模拟
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数控机床用直线电机伺服试验平台开发及应用 被引量:15
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作者 汪木兰 张崇巍 +1 位作者 林健 潘超 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第3期274-278,共5页
在分析数控机床用直线电机驱动伺服系统动态特性的基础上,概括了直线伺服系统抑制外部扰动、提高稳态精度、提高动态响应速率以及增强鲁棒性的先进控制策略,研制了数控机床用直线电机驱动伺服系统综合试验平台及其调试软件,最后,指出了... 在分析数控机床用直线电机驱动伺服系统动态特性的基础上,概括了直线伺服系统抑制外部扰动、提高稳态精度、提高动态响应速率以及增强鲁棒性的先进控制策略,研制了数控机床用直线电机驱动伺服系统综合试验平台及其调试软件,最后,指出了直线电机在使用过程中其他一些值得关注的技术问题。 展开更多
关键词 直线电机 数控机床 伺服系统 试验平台
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伺服电机控制系统调试平台设计与开发 被引量:9
3
作者 李永聪 袁森 +1 位作者 冯治国 谢良松 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2020年第6期98-100,105,共4页
针对伺服电机控制系统设计调试时,仿真误差大、试验周期长的问题,基于电机实物设计开发了可以实现快速调试控制系统参数的硬件平台;基于Arduino控制板设计了伺服电机PID调速控制系统。该平台可与计算机连接进行实时参数调试,并在平台显... 针对伺服电机控制系统设计调试时,仿真误差大、试验周期长的问题,基于电机实物设计开发了可以实现快速调试控制系统参数的硬件平台;基于Arduino控制板设计了伺服电机PID调速控制系统。该平台可与计算机连接进行实时参数调试,并在平台显示器上显示控制参数与转速。经试验验证,结果表明调试后的程序可以较好地满足实际所需,同时验证了该实验平台可以有效地用于直流伺服电机控制系统设计及调试,提高调试效率,降低开发成本。 展开更多
关键词 伺服电机 控制系统 PID算法 调试平台
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基于ROS和EtherCAT的视觉伺服7DOF机械臂仿真研究 被引量:8
4
作者 刘亚秋 陶然 +3 位作者 丁峰 张嘉鑫 陈雨佳 刘勋 《黑龙江大学自然科学学报》 CAS 2018年第1期94-101,共8页
将视觉传感器构建到机械臂一侧的视觉伺服系统是7自由度机械臂实现物体抓取和移动的有效方法,但此方法存在着对目标识别定位速度慢和末端执行器轨迹规划难的问题。因此,设计并实现了基于机器人操作系统(Robot Operating System,ROS)和Et... 将视觉传感器构建到机械臂一侧的视觉伺服系统是7自由度机械臂实现物体抓取和移动的有效方法,但此方法存在着对目标识别定位速度慢和末端执行器轨迹规划难的问题。因此,设计并实现了基于机器人操作系统(Robot Operating System,ROS)和EtherCAT的视觉伺服7自由度机械臂仿真平台。在ROS系统上,利用颜色机器视觉(Color Machine Vision,CMVision)算法实现了抓取目标的快速识别和定位;基于机械臂的D-H模型,求解得到逆运动方程,规划机械臂的轨迹,并应用比例、积分、微分(Proportion,Integration,Differentiation,PID)算法进行控制;在Linux上构建实时内核,利用EtherCAT技术实现了机械臂末端执行器的快速准确移动控制。测试结果表明,该平台能够实现目标的快速识别、定位和抓取,具备良好的稳定性和可操作性。 展开更多
关键词 ROS 视觉伺服 ETHERCAT 7自由度 CMVision 目标识别 仿真平台
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基于模糊PID伺服电机控制策略设计 被引量:2
5
作者 林洪兵 狄凯杰 +1 位作者 杨婧 徐小燕 《山东工业技术》 2024年第1期74-80,共7页
传统PID作为结构最为简单的闭环控制策略,广泛地应用于工业控制环节。但由于其易受干扰因素影响,且不适用于非线性系统控制的特性,限制了应用场景。为能在干扰环境下对非线性系统达到较优的控制效果,本文采用模糊PID设计伺服电机的控制... 传统PID作为结构最为简单的闭环控制策略,广泛地应用于工业控制环节。但由于其易受干扰因素影响,且不适用于非线性系统控制的特性,限制了应用场景。为能在干扰环境下对非线性系统达到较优的控制效果,本文采用模糊PID设计伺服电机的控制策略,通过MATLAB/Simulik建立传统PID及模糊PID的控制回路并对两者控制性能进行比较。结果证明:模糊PID响应速度优于传统PID,且超调量较小。为验证模糊PID应用的效果,本文搭建了以MI-7016数采仪为核心,采用速度、位.移传感器检测的测试平台。结果证明:模糊PID对电机的控制效果较好,装置末端夹爪位移误差小于±1%,符合使用要求。 展开更多
关键词 模糊PID 伺服电机 MTLAB 测试平台
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基于WEB的伺服平台远程监控系统设计与实现 被引量:5
6
作者 毛明杰 王万良 +1 位作者 刘锋光 蒋一波 《浙江工业大学学报》 CAS 2006年第1期105-109,共5页
远程监控已经大量的投入到了实际的生产领域中,并已经产生了很好的效益.伺服平台作为一种传统的生产工具,对其进行改造使其能够适应远程监控的需要将具有非常重要的实际意义.以浙江省重点项目———浙江省省属实验室建设项目为背景,以... 远程监控已经大量的投入到了实际的生产领域中,并已经产生了很好的效益.伺服平台作为一种传统的生产工具,对其进行改造使其能够适应远程监控的需要将具有非常重要的实际意义.以浙江省重点项目———浙江省省属实验室建设项目为背景,以伺服平台为被控对象,详细介绍了应用H264视频压缩技术、Socket通信技术、ActiveX技术,数据库技术和WEB技术,构建基于WEB的可视化远程监控系统的解决方案和实现方法,并实现了对伺服平台的远程控制、数据的远程访问和现场的实时视频监视. 展开更多
关键词 伺服平台 远程监控 WEB ACTIVEX SOCKET 视频
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基于cRIO平台的电动缸位移与力伺服控制系统设计 被引量:5
7
作者 张爱龙 喻镇涛 +2 位作者 伊斯武 梁磊 石见白 《电气传动》 北大核心 2019年第4期89-92,共4页
为满足电动缸的控制需求,设计了一套基于cRIO(compact-RIO)嵌入式系统平台的电动缸位移与力伺服控制系统。为提高系统的动态响应性能,设计了带前馈的PID闭环控制器。通过软件设计,实现了控制器算法并进行了直线和循环正弦伺服运动轨迹... 为满足电动缸的控制需求,设计了一套基于cRIO(compact-RIO)嵌入式系统平台的电动缸位移与力伺服控制系统。为提高系统的动态响应性能,设计了带前馈的PID闭环控制器。通过软件设计,实现了控制器算法并进行了直线和循环正弦伺服运动轨迹规划。在具体的电动缸系统上进行了试验,试验结果表明,位移与力伺服控制均具有较好的跟踪效果,验证了设计系统的有效性。 展开更多
关键词 电动缸 伺服控制 cRIO 平台 前馈 轨迹规划
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基于混合粒子群的RBF神经网络PID控制策略在某随动系统测试平台中的应用 被引量:5
8
作者 郑国杰 侯远龙 +1 位作者 高强 王云龙 《机床与液压》 北大核心 2015年第17期7-10,28,共5页
针对某武器随动系统的研制需求,设计了一种基于电动负载模拟器技术的随动系统测试平台。为了解决该平台的模型不确定性、非线性和PID参数难以匹配的问题,提出了一种基于混合粒子群算法的RBF神经网络PID控制策略。实际应用表明该控制策... 针对某武器随动系统的研制需求,设计了一种基于电动负载模拟器技术的随动系统测试平台。为了解决该平台的模型不确定性、非线性和PID参数难以匹配的问题,提出了一种基于混合粒子群算法的RBF神经网络PID控制策略。实际应用表明该控制策略易于实现PID参数的自整定,控制效果良好,具有快速响应性和较好的鲁棒性、自适应性。 展开更多
关键词 混合粒子群 RBF神经网络 PID 随动系统 测试平台
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全数字小功率随动系统实验平台 被引量:5
9
作者 张军香 杨晓科 《实验技术与管理》 CAS 北大核心 2009年第2期58-61,共4页
介绍全数字小功率随动系统实验平台的构成,包括硬件、软件、实验管理及相关技术、实验项目,详细介绍了小功率随动系统位置控制综合实验。实验平台为学生进行综合实验环节提供了基础,可作为建设自主创新实验平台的典型范例。
关键词 随动系统 旋转编码器 实验平台
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一种改进Dual模型在伺服稳定平台中的应用及扰动补偿 被引量:4
10
作者 李坤龙 张爱军 +1 位作者 严璐 洪琪璐 《国外电子测量技术》 2018年第1期97-101,共5页
为提高稳定平台伺服控制系统对摩擦等扰动力矩的抑制性能,将一种改进的Dual摩擦模型应用到系统中,通过扰动观测器估计扰动力矩值并对其补偿。本文建立了稳定平台的伺服控制模型,对改进Dual摩擦模型进行了原理分析,然后分析了扰动观测器... 为提高稳定平台伺服控制系统对摩擦等扰动力矩的抑制性能,将一种改进的Dual摩擦模型应用到系统中,通过扰动观测器估计扰动力矩值并对其补偿。本文建立了稳定平台的伺服控制模型,对改进Dual摩擦模型进行了原理分析,然后分析了扰动观测器估计扰动的工作原理,将摩擦模型和扰动观测器应用到稳定平台控制系统中。通过数值仿真分析表明,改进的Dual模型能够表现出稳定平台的低速姿态调整时的运行特性,使用扰动观测器能够较为准确地估计出摩擦等扰动力矩的大小,通过对摩擦等扰动力矩进行补偿,提高了稳定平台的运行稳定性。 展开更多
关键词 伺服控制 稳定平台 摩擦模型 扰动观测器
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2维伺服平台一键测试系统
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作者 吴建刚 张鑫 +3 位作者 蒋朝友 马俊安 毛富 高玉文 《兵工自动化》 北大核心 2024年第10期7-10,51,共5页
为适应弹载雷达导引头批生产的测试需求,设计一款2维伺服平台一键测试系统。对雷达导引头2维伺服平台的测试需求进行分析,对2维伺服平台的测试接口和测试流程进行梳理和统型,建立通用的自动化测试过程数据处理方法,开发参数化输入和统... 为适应弹载雷达导引头批生产的测试需求,设计一款2维伺服平台一键测试系统。对雷达导引头2维伺服平台的测试需求进行分析,对2维伺服平台的测试接口和测试流程进行梳理和统型,建立通用的自动化测试过程数据处理方法,开发参数化输入和统计结果自动输出的人机界面,通过配置参数可实现不同型号的雷达导引头2维伺服平台产品的一键测试。验证结果表明:该系统能够替代手工操作测试,效率提升5倍以上,能降低测试人员专业技术要求和操作难度,提高产品测试的可靠性,具有较高的工程参考价值。 展开更多
关键词 导引头 伺服平台 一键测试 界面设计
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某机载雷达伺服转台结构设计 被引量:4
12
作者 何文杰 程林 王晨晨 《无线互联科技》 2018年第8期7-8,共2页
文章针对某机载搜索雷达复杂的工作环境,在有限的空间和重量下设计满足要求的伺服转台。通过方位驱动力矩计算器件选型、合理布局、润滑密封设计来达到高速转动的要求,并且通过力学仿真分析优化转台结构设计。
关键词 机载搜索雷达 伺服转台 高速转动
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基于实物型的自控原理实验改革与实践 被引量:4
13
作者 孙丹 林岩 《电气电子教学学报》 2009年第S2期72-73,76,共3页
介绍了基于实物型的自控原理实验系统的设计理念与实现方法。利用直流小功率随动系统作为实物型实验平台的被控对象,采用先进的数字仿真技术,以及实验结果具有多样性的特点,开发了一个完整的自动控制原理实验的环境,学生可通过系统友好... 介绍了基于实物型的自控原理实验系统的设计理念与实现方法。利用直流小功率随动系统作为实物型实验平台的被控对象,采用先进的数字仿真技术,以及实验结果具有多样性的特点,开发了一个完整的自动控制原理实验的环境,学生可通过系统友好的参数输入界面展开各实验项目。此项改革增加了自控原理实验的自主性和研究性,可以使学生对实验中发生的"说不清"现象进行深入研究,同时在发挥学生的能动性和改善教学质量上也具有重要作用。 展开更多
关键词 自动控制 随动系统 实验平台
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伺服驱动器自动测试技术研究综述 被引量:4
14
作者 晏杰 闫英敏 赵霞 《计算机与数字工程》 2011年第12期73-76,共4页
为设计和改进伺服驱动器自动测试方法,对现有的相关研究工作进行了分析与对比,包括伺服驱动器的测试平台和故障诊断方法,指出了现有测试方法存在的问题,对今后可能的研究方向和方法进行了展望。
关键词 伺服驱动器 自动测试 故障诊断 测试平台
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基于PXI总线的舵机性能测试平台 被引量:3
15
作者 牛振 杨雷 《计测技术》 2016年第1期38-40,63,共4页
舵机是空空导弹控制系统的执行机构,舵机测试在导弹性能考核中有重要意义。为了满足对各种类型舵机性能测试的需求,搭建了一个通用化的基于PXI总线的舵机性能测试平台,系统能够实现电动与气动舵机的空载与加载性能测试。软件开发选用Lab... 舵机是空空导弹控制系统的执行机构,舵机测试在导弹性能考核中有重要意义。为了满足对各种类型舵机性能测试的需求,搭建了一个通用化的基于PXI总线的舵机性能测试平台,系统能够实现电动与气动舵机的空载与加载性能测试。软件开发选用Lab Windows/CVI语言,采用多线程技术和模块化设计方法,具有很强的扩展性。应用结果表明:该系统操作简便、覆盖性广、通用性强、精度高,为舵机的性能研究、评估和改进提供了一个良好的工具。 展开更多
关键词 舵机 测试平台 通用化 PXI总线 LAB WINDOWS/CVI
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伺服系统模块化设计在高精度多轴转台中的应用 被引量:1
16
作者 张立群 《精密制造与自动化》 2004年第2期39-41,共3页
本文介绍了一种伺服系统模块化设计方法,给出了一个在高精度两轴转台中应用伺服系统模块化设计的实例。研究了模块选择、模块开发、模块组合及模块调试等问题,并用频率响应法设计控制模块算法和确定算法参数。
关键词 伺服系统 模块化设计 自动控制 多轴转台 精度
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电动伺服振动教学实验平台开发与实践 被引量:3
17
作者 李春宝 程旭东 +2 位作者 俞然刚 李静 吴江龙 《实验技术与管理》 CAS 北大核心 2021年第1期122-126,共5页
针对结构振动理论课程内容的复杂性、抽象性和枯燥性等特点,利用机械设计、振动力学及计算机等技术开发了一种用于模拟结构振动的电动伺服教学实验平台,平台主要由振动平台机架、伺服控制单元、动作执行单元、振动平台、激振系统、高清... 针对结构振动理论课程内容的复杂性、抽象性和枯燥性等特点,利用机械设计、振动力学及计算机等技术开发了一种用于模拟结构振动的电动伺服教学实验平台,平台主要由振动平台机架、伺服控制单元、动作执行单元、振动平台、激振系统、高清图像快速采集系统、数据采集处理及模态分析系统组成。可对不同类型结构的振型进行教学演示,测试结构的动力特性、地震波响应及进行模态分析。平台可直观捕捉到结构振动的全过程,有助于学生加强对振动形态的感官认识,加深对结构振动理论知识的理解。 展开更多
关键词 电动伺服 结构振动 电磁激力 实验平台
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基于计算机图像定位的伺服平台研究 被引量:2
18
作者 聂华 《电子设计工程》 2013年第18期153-155,共3页
研究一种基于现代计算机视觉应用技术的图像定位伺服平台,采用DSP为主控处理芯片,使用LIS3LV02DQ三轴陀螺仪对伺服平台的运行进行高速测量和对计算机进行数据反馈,通过精密地伺服电机控制对伺服平台实现精确地特定目标实景随动跟踪控制... 研究一种基于现代计算机视觉应用技术的图像定位伺服平台,采用DSP为主控处理芯片,使用LIS3LV02DQ三轴陀螺仪对伺服平台的运行进行高速测量和对计算机进行数据反馈,通过精密地伺服电机控制对伺服平台实现精确地特定目标实景随动跟踪控制,并且可以通过编程实现伺服平台在限定空间内2个自由度上的运动实现对目标图像地自动定位。 展开更多
关键词 计算机 图像定位 伺服平台 陀螺仪
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电机启动转矩对伺服平台隔离度影响分析 被引量:2
19
作者 吴建刚 李星洲 +2 位作者 刘胜魁 马俊安 高玉文 《机电产品开发与创新》 2021年第2期88-91,共4页
为提升导引头伺服隔离度指标,对永磁直流力矩电机的启动特性进行了分析。提出用启动电压等效电机的启动转矩,建立电机启动转矩的非线性模型。仿真分析了电机的启动转矩对伺服隔离度的影响,试验定量测试了电机启动转矩对伺服隔离度的影... 为提升导引头伺服隔离度指标,对永磁直流力矩电机的启动特性进行了分析。提出用启动电压等效电机的启动转矩,建立电机启动转矩的非线性模型。仿真分析了电机的启动转矩对伺服隔离度的影响,试验定量测试了电机启动转矩对伺服隔离度的影响大小。结果表明,永磁直流力矩电机的启动转矩对伺服隔离度影响较大,电机启动电压由2V减小到1.4V,隔离度指标提升了60%以上,提升效果显著。 展开更多
关键词 伺服平台 隔离度 力矩电机 启动转矩
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车载惯性平台随动系统的自抗扰控制 被引量:2
20
作者 李红光 宋亚民 鱼云岐 《控制工程》 CSCD 2008年第S1期42-45,共4页
针对车载惯性随动平台的扰动特性,提出了随动伺服回路的自抗扰控制算法。该方法不需要精确的系统数学模型,具有强鲁棒性、快速性、高精度、方法简单等特点。仿真和实验结果表明,该方法调转时间短,抗干扰能力强,是一种应用在实际平台系... 针对车载惯性随动平台的扰动特性,提出了随动伺服回路的自抗扰控制算法。该方法不需要精确的系统数学模型,具有强鲁棒性、快速性、高精度、方法简单等特点。仿真和实验结果表明,该方法调转时间短,抗干扰能力强,是一种应用在实际平台系统中的理想的控制器。 展开更多
关键词 自抗扰控制器 伺服控制 随动系统 惯性平台
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