-
题名汽车实验用转向机器人轨迹规划
被引量：4
- 1
-
-
作者
赵书尚
余欢
李阁强
-
机构
河南科技大学机电工程学院
-
出处
《中国工程机械学报》
北大核心
2018年第2期153-157,163,共6页
-
基金
河南省科技攻关资助项目(162102110105)
盾构及掘进技术国家重点实验室开放课题资助项目(2014-03)
-
文摘
针对汽车操纵稳定性实验中的蛇行试验,为解决多约束条件下汽车实验用转向机器人生成满足实验条件轨迹的问题,研究车辆运动学模型特性,采用序列二次规划方法,以最优化轨迹的综合性能为目标,规划出满足运动学约束、速度约束、目标状态约束以及曲率连续约束的最优实验轨迹.设计模糊PID控制器,在人为控制的车速发生波动时前轮转角可进行相应调整.利用Simulink-CarSim搭建车辆模型以及轨迹规划模型,进行路径跟踪实验仿真.仿真实验结果表明,所提出的轨迹规划方法与控制方法能够生成满足车辆运动连续性要求和各项约束条件的平滑轨迹,且轨形跟踪效果较好.
-
关键词
转向机器人
轨迹规划
序列二次规划
模糊PID控制器
Simulink-CarSim
路径跟踪
-
Keywords
vehicle steering robot
trajectory planning
sequential two-time programming method
fuzzyPID controller
Simulink-CarSim
path tracking
-
分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
