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力觉临场感遥操作机器人(1):技术发展与现状 被引量:46
1
作者 宋爱国 《南京信息工程大学学报(自然科学版)》 CAS 2013年第1期1-19,共19页
人机交互式机器人作为最具实用价值的特种机器人已成为当前机器人学研究的前沿和热点.临场感(Telepresence)技术是人机交互的核心.首先,回顾了力觉临场感遥操作机器人技术的产生、发展和现状,介绍了力觉临场感遥操作机器人在核领域、空... 人机交互式机器人作为最具实用价值的特种机器人已成为当前机器人学研究的前沿和热点.临场感(Telepresence)技术是人机交互的核心.首先,回顾了力觉临场感遥操作机器人技术的产生、发展和现状,介绍了力觉临场感遥操作机器人在核领域、空间探测领域与远程医疗领域的应用情况;其次,对力觉临场感遥操作机器人的4大关键技术:传感技术、力反馈与触觉再现技术、大时延控制技术和虚拟预测环境建模技术等进行了综述;还介绍了东南大学仪器科学与工程学院机器人传感与控制研究所近20年来开展临场感遥操作机器人技术研究,以及在核探测、康复医疗领域应用的情况.通过回顾与分析,指出了力觉临场感遥操作机器人技术今后需要研究的几个重点问题. 展开更多
关键词 力觉临场感 遥操作机器人 机器人传感器 力触觉再现 大时延 控制 虚拟环境
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燃气管道泄漏的次声源定位算法研究 被引量:17
2
作者 张梅 张双双 +1 位作者 袁宏永 付明 《电子测量与仪器学报》 CSCD 北大核心 2020年第3期187-194,共8页
针对城市燃气管道泄漏定位精度不高的问题,根据燃气管道泄漏时泄漏点产生次声波的特性,提出了一种燃气管道泄漏的次声源定位算法。该算法通过构建泄漏源的定位模型,利用传感器节点和泄漏点之间位置上的几何关系得到泄漏点位置。首先利... 针对城市燃气管道泄漏定位精度不高的问题,根据燃气管道泄漏时泄漏点产生次声波的特性,提出了一种燃气管道泄漏的次声源定位算法。该算法通过构建泄漏源的定位模型,利用传感器节点和泄漏点之间位置上的几何关系得到泄漏点位置。首先利用传感器阵列采集燃气管道泄漏时产生的次声波信号,并对该信号进行小波去噪处理,接着利用广义互相关法计算相邻传感器节点间的时延,最后结合定位模型计算出泄漏点位置。针对算法的信号处理部分进行了仿真,并在实验室进行了泄漏点定位的模拟实验。结果表明,在燃气管道泄漏定位中,算法的定位误差在1 m以内,具有较高的定位精度。 展开更多
关键词 燃气泄漏 定位算法 次声波 传感器阵列 广义互相关法 时延
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人机交互力觉临场感遥操作机器人技术研究 被引量:16
3
作者 宋爱国 《科技导报》 CAS CSCD 北大核心 2015年第23期100-109,共10页
人机交互式机器人是当前机器人学研究的前沿和热点之一,而临场感(telepresence)技术是人与机器人交互的核心。本文通过阐述力觉临场感遥操作机器人技术的产生、发展和现状,介绍了力觉临场感遥操作机器人的系统组成,指出力觉临场感遥操... 人机交互式机器人是当前机器人学研究的前沿和热点之一,而临场感(telepresence)技术是人与机器人交互的核心。本文通过阐述力觉临场感遥操作机器人技术的产生、发展和现状,介绍了力觉临场感遥操作机器人的系统组成,指出力觉临场感遥操作机器人面临的3个难题:力感知、力反馈和大时延力控制。针对以上问题,对力觉临场感遥操作机器人的四大关键技术:传感技术、力反馈与触觉再现技术、大时延控制技术、虚拟预测环境建模技术进行了综述;介绍了东南大学仪器科学与工程学院机器人传感与控制技术研究所30年来开展人机交互遥操作机器人技术研究的进展及其在核探测、康复医疗领域应用的情况。展望了人机交互力觉临场感遥操作机器人技术未来研究与发展的重点。 展开更多
关键词 遥操作机器人 机器人技术 力觉临场感 人机交互式 传感技术 控制技术 研究与发展 机器人学
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力觉临场感遥操作机器人技术研究进展 被引量:14
4
作者 宋爱国 《机械制造与自动化》 2012年第1期1-5,22,共6页
人机交互式机器人作为最具实用价值的特种机器人已成为当前机器人学研究的前沿和热点。临场感(telepresence)技术是人机交互的核心。对临场感遥操作机器人技术的发展和现状作了回顾,对力觉临场感谣操作机器人的三大关键技术:传感技术、... 人机交互式机器人作为最具实用价值的特种机器人已成为当前机器人学研究的前沿和热点。临场感(telepresence)技术是人机交互的核心。对临场感遥操作机器人技术的发展和现状作了回顾,对力觉临场感谣操作机器人的三大关键技术:传感技术、力反馈与触觉再现技术、大时延下的虚拟预测环境建模技术等进行了综述;对临场感遥操作机器人技术的最新前沿即基于生物电信息的人机交互技术进行了介绍;最后并介绍了东南大学仪器科学与工程学院机器人传感与控制研究所近10年来开展临场感遥操作机器人技术研究及应用所取得的成果。 展开更多
关键词 力觉临场感 遥操作机器人 人机交互 机器人传感器 力触觉再现 大时延
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Design and performance analysis of wireless sensor network location node system for underground mine 被引量:10
5
作者 CHEN Guang-zhu SHEN Chun-feng ZHOU Li-juan 《Mining Science and Technology》 EI CAS 2009年第6期813-818,共6页
Aiming at the application of a wireless sensor network to locating miners in underground mine,we design a wireless sensor network location node system,considering the communication performance and the intrinsic safety... Aiming at the application of a wireless sensor network to locating miners in underground mine,we design a wireless sensor network location node system,considering the communication performance and the intrinsic safety. The location node system consists of a mobile node,several fixed nodes,and a sink node,all of whose circuits were designed based on CC2430. A varistor and a RC circuit were used in the reset circuit of a sensor node to guarantee the intrinsic safety by reducing discharge energy,the theoretical analysis of the discharge energy shows that the reset circuit is an intrinsic safety one. The analysis and simulation about the performance of the location node system are discussed,such as network communication delay and packet loss rate,the results show that the highest network communication delay of the system is about 0.11 seconds,and the highest packet loss rate is about 0.13,which assures the location node system has a high reliability,and can locate miners in the underground mine. 展开更多
关键词 wireless sensor network location node network communication delay packet loss rate
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传感器网络基于两跳邻居信息的实时路由设计 被引量:7
6
作者 李燕君 王智 孙优贤 《软件学报》 EI CSCD 北大核心 2009年第7期1931-1942,共12页
提出了无线传感器网络基于两跳邻居信息的实时路由.包的截止期要求映射为速率要求的路由决策方法在SPEED中首先提出,而本文提出的路由决策是基于两跳速率.如果没有节点能够满足给定速率,采用节能的概率丢包策略降低截止期错失率,可以提... 提出了无线传感器网络基于两跳邻居信息的实时路由.包的截止期要求映射为速率要求的路由决策方法在SPEED中首先提出,而本文提出的路由决策是基于两跳速率.如果没有节点能够满足给定速率,采用节能的概率丢包策略降低截止期错失率,可以提高能效.如果截止期松弛,嵌入平衡能耗的代价函数缓解某些节点被频繁选为转发节点的情况,以达到网络的能耗平衡.在仿真中模拟了物理层和MAC层,采用了通过Mica2Motes实验得到的损耗链路模型.仿真结果显示,提出的路由方案比基于单跳信息的SPEED-S路由的截止期错失率更低,能量效率更高,而且在端到端延迟的性能总体上没有降低.该设计可用于对服务质量要求较高的基于传感器网络的实时应用中. 展开更多
关键词 路由 传感器网络 两跳邻居 截止期错失率 能量效率 延迟
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新型声表面波气体传感器 被引量:6
7
作者 刘国锋 陈明 《航空计测技术》 1995年第3期5-8,共4页
介绍了声表面波(SAW)气体传感器的工作原理及器件制作,提出了1种表面波SO2传感器,它采用三乙醇胺(TEA)覆盖薄膜,分辨率可达70×10-9。还讨论了SAW气体传感器的稳定性、可靠性、灵敏度及选择性等问题,并给出了有关的实验结果。
关键词 声表面波 气体传感器 延迟线 振荡器
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一类非线性时滞过程的传感器主动容错控制 被引量:2
8
作者 李雄杰 周东华 陈良光 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2007年第5期980-984,共5页
通过结合非线性过程的一般模型控制(GMC)、强跟踪预测器(STP)和强跟踪滤波器(STF),本文提出了一类具有输入时滞非线性时变过程的传感器主动容错控制方法.基于强跟踪预测器对未来状态的预测,传统的一般模型控制被扩展到一类具有输入时滞... 通过结合非线性过程的一般模型控制(GMC)、强跟踪预测器(STP)和强跟踪滤波器(STF),本文提出了一类具有输入时滞非线性时变过程的传感器主动容错控制方法.基于强跟踪预测器对未来状态的预测,传统的一般模型控制被扩展到一类具有输入时滞的非线性过程.然后采用强跟踪滤波器估计过程状态及传感器偏差,传感器偏差估计用于驱动一个故障检测逻辑.当某一传感器故障被检测出来时,STF的状态估计值将用于重构过程输出(代替真实输出),此重构输出被STP用于继续进行状态预测,从而确保系统性能.最后,三容水箱系统仿真结果证明该方法的有效性. 展开更多
关键词 传感器 容错控制 时滞 非线性 强跟踪预测器 强跟踪滤波器
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人工神经网络软测量仪表延迟时间处理及动态特性研究 被引量:7
9
作者 杜殿林 左信 +1 位作者 罗雄麟 吴重光 《化工自动化及仪表》 EI CAS 2005年第5期47-49,共3页
采用BP和RBF网络,开发了人工神经网络软测量仪表软件,实现了不可测变量的在线观测。讨论并解决了延迟时间的确定与处理、动态特性的拟合等主要难点问题。利用三层BP网络辨识出非线性对象的延迟时间;采用将输出量引入到多层静态神经网络... 采用BP和RBF网络,开发了人工神经网络软测量仪表软件,实现了不可测变量的在线观测。讨论并解决了延迟时间的确定与处理、动态特性的拟合等主要难点问题。利用三层BP网络辨识出非线性对象的延迟时间;采用将输出量引入到多层静态神经网络的入口和对输入数据进行衰减加权的方法,完成对系统动态特性的表征,使所开发的神经网络软测量仪表更真实地反映了系统的静态和动态性能,准确性高且有更好的适应性。 展开更多
关键词 人工神经网络 软测量 非线性系统 延迟时间 动态特性
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三元阵被动测距浅海试验及后置处理 被引量:6
10
作者 周伟 惠俊英 +2 位作者 梅继丹 门丽杰 赵安邦 《声学学报》 EI CSCD 北大核心 2009年第3期217-222,共6页
为改进三元阵被动测距性能,采用了滑动窗互相关器估计时延,与常规互相关器相比时延估计性能有较大提高;采用的方位和距离的改进计算公式,在近程有很高的测距精度。针对实验结果瑕点多的现象,提出了在线自动跟踪剔除瑕点的方法,能稳健有... 为改进三元阵被动测距性能,采用了滑动窗互相关器估计时延,与常规互相关器相比时延估计性能有较大提高;采用的方位和距离的改进计算公式,在近程有很高的测距精度。针对实验结果瑕点多的现象,提出了在线自动跟踪剔除瑕点的方法,能稳健有效自动地筛选出高质量的数据,称之为"圆筛"。并引入了"动态滤波",将其与"圆筛"结合作为后置处理模块。介绍了浅水、近程的三元阵被动测距海试结果,目标船分别为摩托艇和中型双体船,测距结果与精度为20 cm的差分GPS定位结果比较,表明"圆筛"和"动态滤波"相结合的后置处理方法,可显著改善测距效果。 展开更多
关键词 被动测距 后置处理 三元阵 差分GPS定位 试验 浅海 互相关器 估计性能
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多传感器网络系统基于无序估计的分布式信息融合 被引量:7
11
作者 葛泉波 文成林 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第7期1614-1620,共7页
无线传感器网络的局部节点往融合中心传输信息时,不确定的随机延迟易使得信息无序现象频繁发生,从而导致传统信息融合方法的应用面临诸多难题和挑战。该文以带有任意随机延迟的多传感器同步采样系统为对象,研究无序估计("Out-Of-Se... 无线传感器网络的局部节点往融合中心传输信息时,不确定的随机延迟易使得信息无序现象频繁发生,从而导致传统信息融合方法的应用面临诸多难题和挑战。该文以带有任意随机延迟的多传感器同步采样系统为对象,研究无序估计("Out-Of-Sequence"Estimate,OOSE)信息系统的最优分布式融合问题,最终建立一种新型的通用最优OOSE融合算法。与现有基于集中式框架的无序量测融合方法相比,新算法在融合精度和算法复杂度上均具有显著优势。算法分析和计算机仿真验证了新算法的有效性和优越性。 展开更多
关键词 数据融合 传感器网络 延迟 无序量测 无序估计
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基于导航定位原理的火箭涡轮泵轴承故障诊断 被引量:6
12
作者 戴屹梅 张和生 方柯 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第3期286-294,共9页
为准确判断火箭发动机涡轮泵轴承在试验台上试验时发生故障的部位,同时避免通过轴承特征频率诊断轴承故障的方法所带来的不确定性,基于GPS卫星导航定位原理,利用时幅曲线的相位信息,提出一种新的轴承故障诊断方法:振源坐标定位法,即通... 为准确判断火箭发动机涡轮泵轴承在试验台上试验时发生故障的部位,同时避免通过轴承特征频率诊断轴承故障的方法所带来的不确定性,基于GPS卫星导航定位原理,利用时幅曲线的相位信息,提出一种新的轴承故障诊断方法:振源坐标定位法,即通过四个已知坐标的振动传感器测得同一振动波的时幅曲线相位差判定振源位置。将试验台上轴承和四个振动信号传感器安放在坐标已知的直角坐标系中,利用时幅曲线拐点分析法准确捕获振动信号到达四个传感器的时刻,再利用这四个时刻和已知坐标计算出振源位置坐标,最后根据振源位置坐标判断其是否为轴承故障及具体故障部位。通过仿真计算证明该方法理论上可行。 展开更多
关键词 火箭发动机 故障诊断 导航定位 传感器阵列 时间延迟
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安全路由协议综合交互信任评价及性能分析
13
作者 张海霞 《山西电子技术》 2024年第3期69-70,90,共3页
随着工业控制系统不断引入网络化技术,给网络安全带来了很大的压力。为了进一步提高安全路由抵御网络攻击的能力,将信任评估模型与两跳实时可靠路由协议THTP相结合,设计出一种建立在工业无线传感器网络节点上的安全路由协议NCS。利用推... 随着工业控制系统不断引入网络化技术,给网络安全带来了很大的压力。为了进一步提高安全路由抵御网络攻击的能力,将信任评估模型与两跳实时可靠路由协议THTP相结合,设计出一种建立在工业无线传感器网络节点上的安全路由协议NCS。利用推荐节点提供的推荐信任可靠度可以去除不可靠推荐节点,促进网络安全性的显著提升。研究结果表明:设计的方法具有更低的时延,更小计算复杂度,尤其是只适用于当恶意节点数量增加的情况。该研究可以有效提高网络受攻击情况下的信任平台建设,有助于提高网络安全。 展开更多
关键词 传感器网络 信任评估模型 安全路由 吞吐量 时延
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电视跟踪系统的复合控制延迟卡尔曼滤波算法 被引量:6
14
作者 王秋平 陈娟 +1 位作者 王显利 王习文 《测试技术学报》 2008年第1期74-79,共6页
为解决电视跟踪系统中由于脱靶量滞后存在降低系统跟踪精度的问题,在电视跟踪等效复合控制系统中提出了一种改进的卡尔曼滤波算法——电视跟踪延迟卡尔曼滤波算法,以对脱靶量滞后信号进行补偿.并在电视跟踪等效复合控制系统中对该算法... 为解决电视跟踪系统中由于脱靶量滞后存在降低系统跟踪精度的问题,在电视跟踪等效复合控制系统中提出了一种改进的卡尔曼滤波算法——电视跟踪延迟卡尔曼滤波算法,以对脱靶量滞后信号进行补偿.并在电视跟踪等效复合控制系统中对该算法进行了仿真实验.实验结果证明:①该算法在电视跟踪等效复合控制系统中是有效的;②该算法比以往的无延迟卡尔曼滤波算法和脱靶量延迟补偿滤波算法更有效地改善了速度预测误差,减小了跟踪误差,从而提高了电视跟踪系统的跟踪精度. 展开更多
关键词 等效复合控制 卡尔曼滤波 电视跟踪系统 传感器延迟 脱靶量
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基于无线传感器网络的地铁通信传输延迟优化方法 被引量:4
15
作者 陈丽琴 顾静军 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2022年第5期698-702,共5页
网络数据传输过程中传输节点耗能过大、传输数据量过多,导致信息传输不分主次造成网络拥堵,会造成地铁通信传输存在不同程度的延迟问题。针对这一问题,提出基于无线传感器网络的地铁通信传输延迟优化方法。采用受控自回归积分滑动平均... 网络数据传输过程中传输节点耗能过大、传输数据量过多,导致信息传输不分主次造成网络拥堵,会造成地铁通信传输存在不同程度的延迟问题。针对这一问题,提出基于无线传感器网络的地铁通信传输延迟优化方法。采用受控自回归积分滑动平均模型预测分析通信状态,分辨出高质量信息并对其调度传输,同时通过传输数据模型选取节点最优的参数,控制传输节点能耗,配置网络并生成多个区群结构,结合传输节点能量消耗控制参数调节数据压缩率,实现传输延时优化。仿真结果表明,所提方法发送和接收延迟小,能够有效减少网络拥堵现象,且降低数据丢失问题,保持传输信息精准,适用性较强。 展开更多
关键词 通信工程 无线传感器 传输延迟 延迟预测 信息调度
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使用双水压传感器抗风浪干扰原理 被引量:4
16
作者 张晓兵 玄兆林 《海军工程大学学报》 CAS 2003年第5期65-67,74,共4页
提出了在水雷上使用双水压传感器的设想.传统水雷只使用一个水压传感器,提供的信号信息稍嫌不足,给水压引信抗风浪干扰带来了限制.通过使用两个传感器,利用海浪水压场传播时在两个传感器上的时延信息,使用抵消方法压制海浪水压信号.初... 提出了在水雷上使用双水压传感器的设想.传统水雷只使用一个水压传感器,提供的信号信息稍嫌不足,给水压引信抗风浪干扰带来了限制.通过使用两个传感器,利用海浪水压场传播时在两个传感器上的时延信息,使用抵消方法压制海浪水压信号.初步分析表明,使用双传感器可以使水压引信抵抗一定的海浪水压信号的干扰. 展开更多
关键词 双水压传感器 水雷 风浪干扰 水压引信
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基于时域参数的局部放电特高频传感器性能表征方法 被引量:5
17
作者 陈孝信 钱勇 +1 位作者 盛戈皞 江秀臣 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2015年第21期5641-5647,共7页
特高频(ultra-high frequency,UHF)传感器的时域输出信号对局部放电宽带检测系统的检测和定位结果具有显著影响,因此评估传感器检测性能时,若能从其时域输出特性出发,将更贴近于宽带检测系统的工程需求。现有的有效高度表征体系不适用... 特高频(ultra-high frequency,UHF)传感器的时域输出信号对局部放电宽带检测系统的检测和定位结果具有显著影响,因此评估传感器检测性能时,若能从其时域输出特性出发,将更贴近于宽带检测系统的工程需求。现有的有效高度表征体系不适用于具有非平坦群时延的特高频传感器,在描述传感器时域输出特性时具有局限性。提出了一种基于时域参数的特高频传感器的性能表征方法,通过构造解析脉冲响应函数,从中提取包络峰值、包络宽度和振荡时间三种时域参数,用于描述传感器在局部放电脉冲信号下时域输出波形的峰峰值、上升时间和振荡。设计了有效高度幅频特性与相频特性的测试系统并给出时域参数的测试方法。通过比较两种传感器的时域参数测试结果和实际检测结果对该表征方法进行了检验。研究结果表明:该表征方法能有效地反映UHF传感器的时域输出特性,弥补了现有方法的不足。 展开更多
关键词 特高频(ultra-high frequency UHF) 局部放电(partial discharge PD) 传感器 群时延 时域参数 脉冲响应 有效高度
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基于声表面波延迟线和谐振器的无源无线阵列传感器 被引量:3
18
作者 李平 文玉梅 《传感器世界》 2004年第5期15-18,共4页
本文介绍了延迟线型无源无线声表面波传感器的结构、传感器系统的组成、工作原理和传输特性。在分析延迟线型无源无线声表面波传感器缺点的基础上,提出了一种全新的谐振延迟型无源无线声表面波传感器的模型,并用延迟线和谐振器构造了这... 本文介绍了延迟线型无源无线声表面波传感器的结构、传感器系统的组成、工作原理和传输特性。在分析延迟线型无源无线声表面波传感器缺点的基础上,提出了一种全新的谐振延迟型无源无线声表面波传感器的模型,并用延迟线和谐振器构造了这种传感器。它既有谐振型传感器传感距离远的优点,又有延迟线型传感器容易编码的优势。本文还分析了该传感器的信号响应特性和传感器系统的构造。 展开更多
关键词 声表面波延迟线 无源无线传感器 传感器系统 组成 工作原理 传输特性 编码传感器 传感器阵列 谐振器 声表面波器件
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海洋Sensor Web研发面临的问题及挑战 被引量:4
19
作者 郭忠文 孙玉婷 +1 位作者 蒋永国 孙朝随 《中国海洋大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2009年第5期1061-1066,1066,共6页
海洋Sensor Web(传感器万维网)的研究与开发,对于海洋信息的实时获取、系统集成和高效共享具有重要作用。对Sensor Web的国内外研究现状进行综述,介绍Sensor Web的体系结构和集成标准,并对海洋Sensor Web的研究与开发面临的问题进行分析... 海洋Sensor Web(传感器万维网)的研究与开发,对于海洋信息的实时获取、系统集成和高效共享具有重要作用。对Sensor Web的国内外研究现状进行综述,介绍Sensor Web的体系结构和集成标准,并对海洋Sensor Web的研究与开发面临的问题进行分析,对海洋Sensor Web未来的发展方向进行探讨。 展开更多
关键词 sensor WEB 海洋sensor WEB 语义WEB 体系结构 集成标准
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WSNs中基于占空比间隔优化的延迟约束路由算法
20
作者 杨雅颂 胡杰 《计算机测量与控制》 2023年第12期330-337,共8页
针对WSNs中现有路由算法存在的各种不足,提出了一种基于占空比间隔优化的延迟约束路由算法;具体来说,在提出的算法中,首先,将端到端延迟分布估计为占空比间隔和潜在转发器数量的函数,在给定的网络模型和参数下,其分布可以近似地估计;然... 针对WSNs中现有路由算法存在的各种不足,提出了一种基于占空比间隔优化的延迟约束路由算法;具体来说,在提出的算法中,首先,将端到端延迟分布估计为占空比间隔和潜在转发器数量的函数,在给定的网络模型和参数下,其分布可以近似地估计;然后,选择满足延迟约束成功率要求的占空比间隔最大值,每个节点独立地调度其休眠和唤醒时间,发送端节点将数据包转发给潜在转发器中最先唤醒的节点,从而确保数据包以要求的概率即DCSR到达接收器,同时最大化占空比间隔;仿真实验结果表明,提出的路由算法不仅能够满足要求的DSCR,并在ETE延迟、数据包交付率和实际得到的DCSR方面都优于现有的先进算法。 展开更多
关键词 无线传感器网络 传感器组 路由算法 端到端延迟 占空比间隔优化 概率 包交付率
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